I.E.S.

Isabel Perilln y Quirs Matemticas 2

Departamento de Matemticas UNIDAD 4: Vectores en el espacio

-1-
UNIDAD 4: VECTORES EN EL ESPACIO

Vectores numricos: el conjunto R
3

Vectores geomtricos: el conjunto V
3

Bases. Coordenadas de un vector
Referencia afn en el espacio: ejes cartesianos
Coordenadas de un vector libre determinado por dos
puntos
Coordenadas del punto medio de un segmento
Producto escalar de dos vectores libres
Producto vectorial de dos vectores libres
Producto mixto de tres vectores libres


VECTORES NUMRICOS: EL CONJUNTO R
3


Definicin
El conjunto R
3
est formado por todos los tros posibles de nmeros reales:

( ) { } R R
3
= c , b , a / c , b , a



Dos tros de nmeros reales son iguales si lo son sus componentes respectivas.


Operaciones en R
3



SUMA: (a,b,c) + (d,e,f) = (a+d, b+e, c+f)
PRODUCTO POR UN NMERO REAL: ( ) ( ) kc kb , ka c b a, k , , =


Ej.) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 10 6,9 4 8,12
4
1
12 6,8 2,4,6
2
1
, 1 , 3 , 2 9 , 6 , 4 1 , 3 , 2 18 , 12 , 8
2
1
, , = + = + = + +

Las operaciones anteriores cumplen ciertas propiedades. Esto hace que el conjunto R
3

con dichas operaciones tenga estructura de Espacio Vectorial y que a los elementos de dicho
conjunto (los tros de nmeros reales) se les pueda llamar vectores numricos. Se acostumbra a
representarlos con una letra y una flecha o raya encima. Ej.) ( ) 1 , 3 , 2 = u
r

2 componente
1 componente
3 componente
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-2-
VECTORES GEOMTRICOS: EL CONJUNTO V
3


Vector fijo
Un par de puntos en el espacio definen un segmento orientado, que recibe el nombre de
vector fijo. Para determinar un vector, hemos de conocer tres elementos:

MDULO: u
r
=distancia de A a B
DIRECCIN: Viene dada por la recta r que lo
contiene
SENTIDO: Es el marcado por la punta de la flecha

Vector libre
Dos vectores fijos son equipolentes si
tienen el mismo mdulo, la misma direccin
(direcciones coincidentes o paralelas) y el mismo
sentido. Al conjunto de todos los vectores fijos
equipolentes entre s se le llama vector libre. De
cada vector libre elegimos el representante que
ms nos interese (suele ser aquel que tiene su
origen en un punto determinado del espacio).
Al conjunto de todos los vectores libres
del espacio se le designa por V
3
.

Operaciones en V
3

Sean los vectores v u
r r
y siguientes:

SUMA Y DIFERENCIA: Se toman ambos vectores con el mismo origen y se
traza la diagonal del paralelogramo, obteniendo el
vector suma. El vector diferencia es el que va del
extremo del sustraendo al del minuendo.
Otra forma de sumar
(muy til cuando
intervienen ms de 2
vectores) consiste en ir colocando los vectores uno a
continuacin de otro. El vector suma es el que va desde el origen del primero al
extremo del ltimo.

PRODUCTO POR UN
NMERO REAL: Si el nmero
es positivo, el resultado es otro
vector de la misma direccin y
sentido, cuyo mdulo se obtiene multiplicando el nmero por el mdulo del vector
original. Si el nmero es negativo, el sentido cambia.

OBSERVACIN: El conjunto V
3
con las operaciones vistas tambin tiene estructura de espacio vectorial (igual
que ocurra con R
3
). En el epgrafe siguiente pondremos en correspondencia ambos conjuntos de vectores.
recta r
A
B
AB = u
r
vector libre u
r
vector libre v
r

u
r
v
r
u
r
v
r
v u
r r
+
u
r
v
r
v u
r r
+
v u
r r

Regla del paralelogramo
u
r
u
r
2 u
r
2
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-3-
x
r
y
r
z
r
x
r
2
y
r
3
z
r
4
u
r
z y x u
r r r r
4 3 2 + =
BASES. COORDENADAS DE UN VECTOR

Combinacin lineal de vectores
Se llama combinacin lineal de dos o ms
vectores al vector que resulta de sumar los productos de
los primeros por escalares (nmeros).

Ejemplos:
En la figura, el vector u
r
es combinacin lineal
(o, tambin, depende linealmente) de los vectores
z y x
r r r
y , , ya que: z y x u
r r r r
4 3 2 + = .
En R
3
, el vector ( ) 18,6 , 1 es combinacin lineal
de los vectores ( ) ( ) 4,2 , 1 3,0 , 1 y , ya que:
( ) ( ) ( ) 4,2 , 1 3,0 , 1 18,6 , 1 + = 3 2

Dependencia e independencia lineal
Un conjunto de vectores es linealmente dependiente (sistema ligado) cuando al menos
uno de ellos puede expresarse como combinacin lineal del resto. En caso contrario, se dice
que son linealmente independientes (sistema libre).

Si consideramos que las filas de una matriz son vectores numricos, el estudio del
rango de la misma nos ilustra sobre la dependencia de las filas (vectores), ya que, recordemos,
el rango indica el n de filas independientes:













Ej.) Estudia la dependencia lineal de los vectores: ( ) ( ) ( ) 1 , 0 , 1 y 2,4,6 , 3 , 2 , 1 = = = w v u
r r r

Sea la matriz

=
1 0 1
6 4 2
3 2 1
A . Como 0 A = y 0
0 1
2 1
, ran(A) =2 .
Dado que el rango es menor que el nmero de vectores, el sistema es ligado.

(Se comprueba fcilmente que: w u v
r r r
+ = 0 2 )

Si rango = n de filas (vectores), todas las filas son independientes, ninguna
se puede obtener como combinacin lineal de las dems, y el conjunto de
vectores es linealmente independiente (sistema libre)

Si rango < n de filas (vectores), alguna fila es combinacin lineal de las
dems y el conjunto de vectores es linealmente dependiente (sistema ligado)

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-4-
En cuanto a los vectores geomtricos, podemos establecer el siguiente criterio:



















OBSERVACIONES: Ms de dos vectores del plano siempre forman un sistema ligado.
Ms de tres vectores del espacio siempre forman un sistema ligado.
Un conjunto que contenga al vector nulo siempre ser un sistema ligado


Bases
Se cumple que cualquier vector del espacio puede ponerse como combinacin lineal de
3 vectores cualesquiera linealmente independientes. El conjunto de estos tres vectores se
denomina base.

A la base ms sencilla y usual se le llama base cannica.
La base cannica de R
3
es la formadapor los vectores (1,0,0), (0,1,0) y (0,0,1)
La base cannica de V
3
es la formada por 3 vectores ( k , j , i
r r r
) perpendiculares
entre s y unitarios (de mdulo la unidad)

Una base se denomina ortogonal si
los vectores que la forman son
perpendiculares entre s.
Una base se denomina ortonormal
si, adems de ser ortogonal, los vectores son
unitarios. Un ejemplo de base ortonormal es
la base cannica ( k j , i
r r r
, ). Cualquier vector
geomtrico se puede expresar as:




Los vectores u
r
y v
r
son linealmente dependientes si tienen la misma
direccin



Los vectores u
r
, v
r
y w
r
son linealmente dependientes si estn en el mismo
plano (como son vectores libres, podemos considerar que parten del mismo
punto)
v
r
u
r
u
r
v
r
w
r
R v u = con ,
r r
R w v u + = , con ,
r r r
i
r
j
r
k
r
i
r

j
r

j i
r r
+
k
r

a
r
k j i a
r r r
r
+ + =
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-5-
Coordenadas de un vector respecto de una base
Son los escalares (nmeros) que permiten expresar al vector como combinacin lineal
de los vectores de la base.

Ej.) Si k j i a
r r r
r
+ = 3 2 , diremos que la terna (2,3,1) son las coordenadas de a
r
en la
base cannica.

Ej.) En R
3
, halla las coordenadas del vector (23,1, 1) respecto de la base:
B = {(1,1,0), (0,1, 2), (4,0, 1)}

Debe cumplirse: ( ) ( ) ( ) ( ) 1 , 0 , 4 2 , 1 , 0 0 , 1 , 1 1 , 1 , 23 + + = .
Obtenemos el sistema

=
=
=

=
= +
= +
5
2
3

1 2
1
23 4


OBSERVACIN: Las coordenadas de cualquier vector de R
3
en la base cannica coinciden con las componentes
del mismo. Por ejemplo: ( ) ( ) ( ) ( ) 1 , 0 , 0 0 , 1 , 0 0 , 0 , 1 , + + = 1 3 2 1 2,3

Biyeccin entre V
3
y R
3


A cada vector de V
3
le asociamos sus coordenadas en la base considerada, de tal modo
que a partir de ahora podemos hablar del mismo vector expresado como flecha o como un tro
de nmeros reales (sus coordenadas en esa base). As, tomando como base la cannica,
podemos hablar indistintamente del vector geomtrico k j i a
r r r
r
+ + = 3 2 o del vector numrico
( ) 1 , 3 , 2 = a
r
. Esta traduccin de una relacin geomtrica en otra algebraica es la base de la
clsica geometra analtica iniciada por Ren Descartes (1596-1650)


REFERENCIA AFN EN EL ESPACIO: EJES CARTESIANOS

Un sistema de referencia en el espacio est
formado por un punto, llamado origen, y una base. Las
rectas que contienen a los vectores de la base se
denominan ejes. Normalmente, la base que se toma es la
cannica y los ejes se denominan cartesianos.

Referencia cartesiana: { } k j i
r r r
, , ; O R
C
=


Coordenadas cartesianas de los vectores del espacio
Son las coordenadas respecto de la base cannica.
Ej.) Si k j i a
r r r
r
+ = 3 2 , diremos que la terna (2,3,1) son las coordenadas cartesianas
del vector a
r
.
O
i
r
j
r
eje X
eje Y
k
r
eje Z
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-6-
Coordenadas cartesianas de los
puntos del espacio
Sea A un punto cualquiera del espacio. El
vector OA se denomina vector de posicin del
punto A. Llamamos coordenadas cartesianas del
punto A a las de su vector de posicin.


En la figura: y A(2,5,3)


COORDENADAS DE UN VECTOR LIBRE DETERMINADO
POR DOS PUNTOS

Sea { } k j i
r r r
, , ; O R
C
= . Se cumple:







Es decir, las coordenadas de un vector libre se obtienen restando las coordenadas
del punto extremo y las del punto origen.

Ej.) A(3,1,4)
B(5,4,0)


COORDENADAS DEL PUNTO MEDIO DE UN SEGMENTO


Sea M el punto medio del segmento AB.

Se cumple:

Trabajando en coordenadas cartesianas:



Separando componentes y despejando, llegamos a:


2
x x
x
2 1
m
+
=
2
y y
y
2 1
m
+
=
2
z z
z
2 1
m
+
=

OA ( ) 3 , 5 , 2 =
OA AB OB + =
AB OB OA = =(x
2
,y
2
,z
2
) (x
1
,y
1
,z
1
)
AB =(x
2
x
1
, y
2
y
1
, z
2
z
1
)
AB =(5 3 , 4 1 , 0 4) =(2,3, 4)
AM =
2
1
AB
( ) ( )
1 2 1 2 1 2 1 m 1 m 1 m
z z , y y , x x
2
1
z z , y y , x x =
OA
eje Z
O j
r i
r
eje X
eje Y
k
r
A
O
X
Z
A(x
1
,y
1
,z
1
)
B(x
2
,y
2
,z
2
)
Y
O
X
Y
A(x
1
,y
1
,z
1
)
B(x
2
,y
2
,z
2
)
M(x
m
,y
m
,z
m
)
Z
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-7-
Es decir, las coordenadas del punto medio de un segmento se obtienen como
semisuma de las coordenadas de los puntos extremos de dicho segmento.

Ej.) Sea el segmento de extremos: A(3,1,2) y B(5,2,7)




PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES LIBRES

Definicin
Es el nmero que resulta al multiplicar los mdulos de
ambos vectores por el coseno del ngulo que forman:

= cos v u v u
r r r r




(Observamos que el producto escalar tambin se obtiene multiplicando el mdulo de un vector por la
proyeccin del otro sobre l)

Propiedades
El producto escalar de un vector por s mismo es igual al cuadrado de su mdulo,
por lo que es un nmero positivo o nulo: 0
2
= u u u
r r r

Conmutativa: u v v u
r r r r
=

Asociativa: ( ) ( ) ( ) v u v u v u
r r r r r r
k k k = = , con R k

Distributiva respecto de la suma de vectores: ( ) w u v u w v u
r r r r r r r
+ = +

Si el producto escalar de dos vectores no nulos es cero, dichos vectores son per-
pendiculares u ortogonales (forman 90
o
) y viceversa:


v u v u
r r r r
= 0 , con 0 y 0 v u
r r


Expresin analtica del producto escalar en la base cannica
Sean los vectores: k j i u
r r r
r
1 1 1
z y x + + = y k j i v
r r r
r
2 2 2
z y x + + = .
Aplicando la propiedad distributiva, el producto escalar queda:










2
9
z
2
3
y 4 x
m m m
=
+
= =
+
= =
+
=
2
7 2
,
2
2 1
,
2
5 3

A O u
r
v
r

Proyeccin de v
r
sobre u
r

( ) ( )
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
k j i k j i v u
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r
+ + +
+ + + +
+ + + =
= + + + + =
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 2 2 1 1 1
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
z y x z y x
( )

=
2
2
2
1 1 1
z
y
x
z y x
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
v u
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r
Matricialmente:
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-8-





Mdulo de un vector
u u u u u u u u
r r r r r r r r
o
+ = = = 0 cos
2


En la base cannica:
z y x + + = k j i u
r r r
r
2 2 2
z y x z z y y x x + + + = + + + = u u
r r



ngulo de dos vectores
v u
v u
v u v u
r r
r r
r r r r

= = cos cos


En la base cannica:





Ejercicio. Dados los vectores k j i v k j i u
v r v
r
r r v
r
4 2 y 3 2 + = + + = , halla:
a) v u
r r
b) v u
r r
y c) el ngulo que forman
d) el valor de m para que el vector k m j w
r r
r
+ = 3 sea ortogonal al vector u
r

e) un vector unitario en la direccin y sentido de u
r




a) ( ) ( ) ( ) 12 v u = + + = = 4 3 1 2 2 1 4 , 1 , 2 3 , 2 , 1
r r


b) 14 u = + + =
2 2 2
3 2 1
r
, ( ) 21 v = + + =
2 2 2
4 1 2
r


c) ( ) 1 1 9 3 45
v u
v u
= = = =

=
o
r r
r r
699 , 0 cos 699 , 0
21 14
12

cos
1


d) El producto escalar ha de ser cero:
( ) ( ) 2 m m m w u w u = = + + = = 0 3 6 0 0 , 3 , 0 1,2,3 0
r r r r


e) Para encontrar un vector unitario en la direccin y sentido del vector u
r
, se divide
ste entre su mdulo. Este proceso recibe el nombre de normalizacin de un
vector.


2 1 2 1 2 1
z z y y x x
0 90 cos 1 1
1 0 cos 1 1
+ + =

= = = =
= = = =
v u
k j k i j i
k k j j i i r r
r r r r r r
r r r r r r
o
o
Como
k j i v
k j i u
r r r
r
r r r
r
2 2 2
1 1 1
z y x
z y x
+ + =
+ + =

z y x z y x
z z y y x x
cos
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2 1 2 1 2 1
+ + + +
+ +
=
u
r
v
r

( )
k j i
u
u
r r v
r
r
14
3
14
2
14
1
14
3
,
14
2
,
14
1
14
3 , 2 , 1
+ + =

= =
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-9-
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES LIBRES

Definicin

El producto vectorial de dos vectores libres u
r
y v
r

es otro vector v u
r r
(tambin: v u
r r
) definido de la
siguiente manera:
Mdulo: = sen v u v u
r r r r

Direccin: perpendicular al plano definido por
ambos vectores
Sentido: el de avance de un sacacorchos que gira
de u
r
a v
r
por el camino ms corto

Propiedades
(Se comprueban fcilmente utilizando las propiedades de los determinantes).
Anticonmutativa: ( ) u v v u
r r r r
=
Asociativa: ( ) ( ) ( ) R v u v u v u = = k con , k k k
r r r r r r

Distributiva: ( ) w u v u w v u
r r r r r r r
+ = +

Expresin analtica del producto vectorial en la base cannica
Sean los vectores: k j i u
r r r
r
1 1 1
z y x + + = y k j i v
r r r
r
2 2 2
z y x + + = .
Aplicando la propiedad distributiva, el producto vectorial queda:







Como los vectores k j i
r r r
y , son ortonormales (ortogonales y unitarios), se cumple:

0
0
0
= = =
= = =
= = =
k k j k i j i k
j j i j k i k j
i i k i j k j i
r r r r r r r r
r r r r r r r r
r r r r r r r r


Sustituyendo en la expresin del producto vectorial y agrupando:





Simblicamente:

O
u
r
v
r

v u
r r

( ) v u u v
r r r r
=
i
r
j
r
k
r
+
( ) ( ) ( ) .
y y
x x
z z
x x
z z
y y
y x y x z x z x z y z y
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1
k j i k j i v u
r r r r r r
r r
+ = + =
2 2 2
1 1 1
z y x
z y x
k j i
v u
r r r
r r
=
( )

=
2
2
2
1 1 1
z
y
x
z y x
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
v u
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r
r r
Matricialmente
( ) ( )
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
k j i k j i v u
r r r r r r
r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r
+ + +
+ + +
+ + + =
= + + + + =
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 2 2 1 1 1
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
z y x z y x
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-10-
Ej.)




Interpretacin geomtrica

Calculemos el rea del paralelogramo cuyos lados son los vectores u
r
y v
r
:







OBSERVACIN: El rea del tringulo es la mitad de la del paralelogramo:






Ej.) Calcula el rea del tringulo formado por los vectores:

+ + =
+ =
k j i v
k j i u
r r r
r
r r r
r
3 3 2
2 3









PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES LIBRES

Definicin

El producto mixto de tres vectores libres,[ ] w , v , u
r r r
, es el nmero que resulta al
multiplicar escalarmente el primero de ellos por el producto vectorial de los otros dos:

[ ] ( ) w v u w , v , u
r r r r r r
=

Propiedades

Son las propias de los determinantes, ya que como veremos a continuacin el
producto mixto se puede expresar como un determinante (suponemos la base cannica).
( ) 3 , 4 , 2 = u
r
( ) 1 , 2 , 1 = v
r
j i j i k k j i
k j i
v u
v r r v v r r r
r r r
r r
= + + =

= 2 2 6 4 4 3 4
1 2 1
3 4 2

h
u
r
v
r

v u v u u
r r r r r
= = = = sen h altura base rea
El mdulo del producto vectorial de dos vectores es igual
al rea del paralelogramo cuyos lados son dichos vectores
u
r
v
r
v u
r r
=
2
1
A
( ) 11 , 5 , 9 11 5 9 9 6 2 9 4 3
3 3 2
2 1 3 = + = + + + = = k j i j i k k j i
k j i
v u
r v r r v v r r r
r r r
r r
( ) ( ) superficie de unidades 227
2
1
v u rea = + + = =
2 2 2
11 5 9
2
1

2
1

r r
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-11-
Expresin analtica del producto mixto en la base cannica

Sean los vectores: k j i u
r r r
r
1 1 1
z y x + + = , k j i v
r r r
r
2 2 2
z y x + + = y k j i w
r r r
r
3 3 3
z y x + + =
El producto mixto ser:

[ ] ( ) ( )
( )
3 3 3
2 2 2
1 1 1
z y x
z y x
z y x
k j i k j i
k j i
k j i w v u w , v , u

y y
x x
z
z z
x x
y
z z
y y
x

y y
x x
z z
x x
z z
y y
z y x
z y x
z y x z y x
3 2
3 2
1
3 2
3 2
1
3 2
3 2
1
3 2
3 2
3 2
3 2
3 2
3 2
1 1 1
3 3 3
2 2 2 1 1 1
= + =
=

+ + + =
= + + = =
r r r r r r
r r r
r r r
r r r r r r


Interpretacin geomtrica

Calculemos el volumen del paraleleppedo cuyos lados son los vectores u
r
, v
r
y w
r
:










Es decir, el valor absoluto del producto mixto de tres vectores es igual al volumen del
paraleleppedo cuyas aristas son dichos vectores.


OBSERVACIN: El volumen de un tetraedro
es la sexta parte del correspondiente al paraleleppedo:


Ej.) Calcula el volumen del tetraedro formado por los vectores:

+ + =
=
+ + =
k j i w
j i v
k j i u
r r r
r
r r
r
r r r
r
2 6 3
4
2 3




Por tanto: Volumen =
3
20
= =
6
40
40
6
1
unidades de volumen
( ) [ ] w , v , u w v u
w v u u w v w v
r r r r r r
r r r r r r r r

cos cos h altura ) base rea ( Volumen
= =
= = = = =
En la prctica, tomamos el valor absoluto para
que no influya el orden en que se toman los vecto-
res al efectuar el producto vectorial. As:

Volumen paraleleppedo =
u
r
v
r
w
r

h
w v
r r

[ ] w v u
r r r
, ,
6
1
V =
u
r
v
r
w
r
[ ] 40 8 6 48 6
2 6 3
0 1 4
2 1 3
, , = + + = = w v u
r r r
[ ] w , v , u
r r r