Introduccin

El presente informe trata acerca de la modelacin del controlador

crucero tambin conocido como regulador de velocidad (o cruise
control en ingls y Tempomat en alemn) la cual es un sistema que
controla de forma automtica el factor de movimiento de
un vehculo de motor para para lograr mantener la velocidad
constante. Para ello el conductor configura la velocidad y el sistema
controlar la vlvula de aceleracin o throttle del vehculo para
mantener la velocidad de forma continua.
Este sistema funciona creando controladores que regulen algunos
aspectos y estos puntos sern desarrollados a travs de este
documento.



















El crucero control automtico es un excelente ejemplo de sistema de
control de realimentacin encontrados en muchos vehculos
modernos. El propsito del sistema de control crucero es el mantener
la velocidad constante en el vehculo a pesar de las perturbaciones
externas, tales como los cambios en el viento o la pendiente del
camino. Esto se logra mediante la medicin de la velocidad del
vehculo, comparndola con la velocidad deseada o de referencia, y
ajustndola automticamente el acelerador de acuerdo a una ley de
control.


Consideramos aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo,
que se muestra en el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El
vehculo, de masa m, acta una fuerza de control, u. La fuerza u
representa la fuerza generada en la interface / llanta de carretera.
Para este modelo simplificado vamos a suponer que podemos
controlar esta fuerza directamente y abandonaremos la dinmica de
la cadena de traccin, neumticos, etc, que van en la generacin de la
fuerza. Las fuerzas de resistencia, bv, debido a la resistencia a la
rodadura y el viento de arrastre, se supone que vara linealmente con
la velocidad del vehculo, v, y actuar en la direccin opuesta de
movimiento del vehculo.
Con estas premisas nos quedamos con un sistema masa-
amortiguador de primer orden. Sumando las fuerzas en la direccin x
y aplicando segunda ley de Newton, se desprecian los efectos de la
geometra del vehculo y las vibraciones causadas por las
irregularidades del camino. Solo se tomarn en cuenta la fuerza de
arrastre del viento y la fuerza generada por la interaccin
llantas/carretera (fuerza de avance)
Si adems se toma en cuenta que el vehculo tiene una masa, se
mueve a una velocidad y una aceleracin, donde:





*Nota: el arrastre del viento acta como un amortiguador. Es por eso
que la fuerza en bv.
Nuestro diagrama de cuerpo libre quedar de la siguiente manera:


Aplicando la segunda ley de Newton


Obtenemos

Reordenando

La cual representa nuestra ecuacin diferencial de movimiento en
funcin de la velocidad, ya que lo que nos interesa es el control de la
velocidad del vehculo.
Dado que estamos interesados en el control de la velocidad del
vehculo, la ecuacin de salida se elige de la siguiente forma:

Modelo de espacio de estado
Para obtener la ecuacin de estado, primeramente se despeja la
ecuacin de movimiento del automvil dividindola por la masa

Se iguala a la aceleracin , como es un sistema de primer orden se
tiene un solo modo de almacenamiento de energa, en este caso la
energa del coche, y por eso es necesario una nica variable de
estado, la representacin de la ecuacin de estado est dada como:

[][]
Funcin de transferencia

*I es una matriz de unos
[] {[] [

]}

]
[

Objetivo: Disear el controlador utilizando las herramientas de cada
seccin.
Secciones:
1. Modelos de sistema y parmetros
2. Especificaciones de rendimiento
3. Resumen de PID
4. Control proporcional
5. Control PI
6. Control PID

Resumen

MODELO DE SISTEMAS Y PARMETROS

Se nos da la funcin transferencia, la cual es:

; dada en [

]
Donde nuestros datos son:
- Masa del vehculo (m = 1000 kg)
- Coeficiente de amortiguamiento (b = 50 Ns/m)
- Velocidad de referencia (r = 10 m/s)

ESPECIFICACIONES DE RENDIMIENTO

Asignamos nuestros datos como:
- Tiempo de aumento menor a 5 s
- Exceso menor a 10 %
- Error de estado estable menor a 2%
RESUMEN DE PID

Mostramos nuestro diagrama de bloques de un sistema con
realimentacin unitaria.



Luego, del diseo del controlador PID obtenemos nuestra funcin de
transferencia:

Al utilizar esta funcin transferencia, logramos definir nuestro
controlador PID utilizando MATLAB.




Obteniendo lo siguiente:


Otra manera de generarlo, es a travs de pid controller object de
MATLAB


donde obtenemos,

CONTROL PROPORCIONAL

Es necesario encontrar un bucle cerrado en la funcin de
transferencia, donde reduciremos nuestro diagrama de bloques con
nuestro control proporcional dndonos como resultado:

Asignamos nuestros valores iniciales de nuestro controlador
proporcional mostrados anteriormente.

Obteniendo:




Al utilizar el comando de retroalimentacin, se reduce los diagramas
de bloques. Esto nos permite obtener una respuesta de un escaln ms
arriba, pero an as no satisfacen los criterios de diseo.
Nuestro siguiente paso es aumentar la ganancia a Kp = 5000.


Donde obtenemos la siguiente grfica:

La nueva ganancia ha reducido el error de estado estacionario y el
tiempo de subida. Lamentablemente esta respuesta es irreal, debido a
las condiciones en las que alcanza la velocidad en t=0.5s.

CONTROL PI

Para nuestro control de crucero nuestra funcin de transferencia es:

Al utilizar este control PID, elimina el error de estado estacionario.
Asignamos nuestra ganancia Kp = 600.


Ahora cambiamos nuestra ganancia Kp= 800 y Ki=40, donde nuestra
respuesta sera:


CONTROL PID

Nuestra funcin de transferencia de lazo cerrador en este sistema de
control de crucero, no necesita aplicacin de un controlador
derivativo para obtener la salida requerida. Para este controlador
PID(C = Kp + Ki/S +Kd*s) la FT es:

Ya que Kp=1, Ki=1 y Kd=1 ecribimos el comando:


Ajustamos nuestra respuesta hasta obtener los resultados
satisfactorios.


Ecuaciones configuracin fsica y del sistema
El modelo del sistema de control de velocidad es relativamente
simple. Si se supone que la resistencia a la rodadura y la resistencia
del aire son proporcionales a la velocidad del coche, a continuacin,
el problema se reduce al sistema de masa y amortiguador simple que
se muestra en el diagrama de cuerpo libre mostrado anteriormente.
La ecuacin que rige para este sistema se convierte en:

Donde u es la fuerza generada entre la interfaz / llanta de carretera y
se puede controlar directamente. Para este ejemplo, vamos a suponer
que:
m = 1000 kg
b = 50 N.sec/m
u = 500 N
Para la modelizacin de este sistema utilizamos Simulink. En primer
lugar, vamos a modelar la integral de la aceleracin.

Insertamos un bloque integrador (de la biblioteca continua) y
dibujamos lneas hacia y desde sus terminales de entrada y de salida.
Marcamos la lnea de entrada "VDOT" y la lnea de salida "v" como se
muestra a continuacin. Agregamos una etiqueta, hicimos doble clic
en el espacio vaco por encima de la lnea.

Como la aceleracin (dv / dt) es igual a la suma de las fuerzas
dividido por la masa, dividimos la seal entrante por la masa.
Insertamos un bloque de ganancia (en la librera matemtica
Operaciones) conectamos la lnea de entrada del bloque integrador y
trazamos una lnea que conduce a la entrada del bloque de ganancia.
Editamos el bloque de ganancia haciendo doble clic sobre l y
cambiando su valor a "1 / m".
Cambiamos la etiqueta del bloque de ganancia de "inercia" haciendo
clic en la palabra "ganancia" por debajo del bloque.

Ahora, vamos a aadir en las fuerzas que estn representadas en la
ecuacin (1). En primer lugar, vamos a aadir en la fuerza de
amortiguacin.
Colocamos un bloque Sum (desde la biblioteca de matemticas de
Operaciones) de la lnea que conduce al bloque de ganancia inercia.
Cambiamos los signos del bloque Suma a "+ -".
Insertamos un bloque de ganancia por debajo del bloque de inercia,
seleccinela haciendo clic solo en l, y seleccionamos Mover en el
men Formato para darle la vuelta de izquierda a derecha.
Establecimos el valor de la manzana para "b", y cambiar el nombre de
este bloque de "amortiguacin".
Pulsamos en una lnea fuera de la salida del bloque integrador y lo
conectamos a la entrada del bloque de ganancia de amortiguacin.
Dibujamos una lnea desde la salida del bloque de ganancia de
amortiguacin a la entrada negativa de la Suma Block.

La segunda fuerza que acta sobre la masa es la entrada de control,
u. Vamos a aplicar una entrada escaln.
Insertamos un bloque de Paso (de la biblioteca Fuentes) y lo
conectamos con una lnea a la entrada positiva de la Suma Block.
Para ver la velocidad de salida, insertamos un bloque mbito de
aplicacin (de la biblioteca Fregaderos) conectndolo a la salida del
integrador.

Para proporcionar una entrada escaln apropiado de 500 en el mismo
tiempo cero, hicimos doble clic en el bloque de Paso y ajustamos el
tiempo de paso a "0" y el valor final de "u".


Respuesta a lazo abierto
Para simular este sistema, primero, un tiempo de simulacin
apropiado se debe establecer.
Seleccionamos parmetros en el men Simulacin e introducimos
"120" en el campo Stop Time. 120 segundos es el tiempo suficiente
para ver la respuesta a lazo abierto.

Los parmetros fsicos ahora se deben establecer. Ejecutando los
siguientes comandos en el prompt de MATLAB:
>> m=1000;
>> b=50;
>> u=500;
Ejecutamos la simulacin. Una vez finalizada la simulacin, hicimos
doble clic sobre el alcance y pulsa el botn de autoescala. Y se puede
ver la siguiente salida.


Observando lo anterior, nos gustara mejorar la respuesta del
sistema de control de crucero. El modelo creado aqu se emplear
para el diseo del controlador y el anlisis dentro de Simulink en el
control de cruceror.
















Conclusin
Un controlador crucero es una herramienta que utilizan los
conductores en algunos autos para regular una velocidad y
mantenerla constante durante cierto periodo de tiempo.

Lo cual es muy ventajoso para aquellas personas que desean hacer
viajes largos, porque este mecanismo les permite hacer descansar los
pies.






















Bibliografa
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introductio
n&section=SystemModeling