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LABORATORIO N4 PID PARA SISTEMAS DE


PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
Natalie Segura Velandia, u1802061@unimilitar.edu.co,
Oswaldo Rivera Rincon, u1802050@unimilitar.edu.co,
Abstractthis practice we designed a PI controller and a PID
control system for controlling rst and second order based on a
necessary for designing these controllers conditions. we have to
analyze the behavior in the two systems.
Index TermsPID y PI.
Resumen En esta practica tiene como objetivo disear un con-
trol PI y un control PID para controlar sistemas de primer y segundo
orden partiendo de unas condiciones necesarias para el diseo de
estos controladores. Con el n de analizar el comportamiento en los
dos sistemas.
Palabras claves PID y PI.
I. INTRODUCCION
Los controladores han sido un gran avance en los sistemas
de control ya que aos atras alrededor de los aos 60 todos los
sistemas de control estaban compuestos de reles, contactores
y toda esta clase de productos que tiene una vida util limitada,
su eciencia no es igual, tienen varios problemas pero gracias
a la logica en estado solido se lograron desarrollar diversos
tipos de control como lo son el control en lazo abierto y
los sistemas de control en lazo cerrado, controladores son
sados para comprar la salida de un sistema con la condicion
que se requiera y convertir el error que resulta despues de
realizar el control para poder reducirlo al maximo. Los con-
troladores pueden ser sistemas neumaticos o sistemas basados
en amplicadores operacionales como lo son los sistemas
de control proporcional, control derivativo, control integral,
control proporcional-derivatio, control proporcional-integral y
el mas utilizado en la industria que es el control proporcional-
derivativo-integral (PID), gracias a las matematicas y las
ecuaciones integro-diferenciales se pueden realizar sistemas de
control y de esta manera obtener un sistema de un modelo mas
optimo, un proyecto con mas visiones y mejores expectativas
en el mercado competitivo.
II. MARCO TEORICO
A. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
B. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Para la determinacion de la funcion de transferencia. Se
basa en las caracteristicas de la respuesta en el tiempo Y(t) a
la entrada de un escalon X(t), como se observa en la gura 1.
Figure 1. Sistema de segundo orden
Pasos para la identicacion de un sistema de segundo orden:
1) Obtencion de resultados aproximados.
2) Analizar y entender.
3) La respuesta en el tiempo despues de la entrada escalon
es una de las mas faciles de obtener.
Representacion de una ecuacion de segundo orden.[1]
d
2
y
d
2
t
+ b
1
dy
dt
+ b
0
y = c
0
f(t)
C. Tipos de entrada.
Figure 2. Transformada Laplace para distintas entradas.
2
En este laboratorio se utilizara una entrada impulso, con el
n de observar el comportamiento de las dos plantas.
D. Funcion de transferencia
Una funcion de transferencia es la forma mas basica de
describir modelos de sistemas lineales. Esta basada en la
transformada de Laplace, la cual permite obtener la respuesta
temporal, la respuesta estatica y la repuesta en frecuencia.[3]
Se pasa de estar trabajando en el dominio del tiempo y
pasamos al dominio de la frecuencia en la cual ya podemos
relacionar la salida respecto de la entrada en el dominio de la
frecuencia es lo que denominamios funcion de transferencia.
E. Controlador PID
Figure 3. CONTROLADOR PID
Cuando se logran combinar los tres modos de con-
trol(proporcional,integral y derivatvo) se puede obtener el
controlador que no tiene desviacion en el error y disminuye
la tendencia a producir oscilaciones. este tipo de controlador
es conocido tambien como el controladore de tres modos.
Salida = K
pe
+ K
I
_
edt + K
D
de
dt
donde K
P
es la constate de proporcionalidad, K
I
la constante
integral y K
D
es la constante derivativa. Al aplicar la transfor-
mada de Laplace se obtiene:
Salida(s) = K
p
E(s) +
1
s
K
I
E(s) + sK
D
E(s)
III. PROCEDIMIETO
A. SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Figure 4. Planta 1er Orden
1) PLANTA DE PRIMER ORDEN: Se disea un Integrador
para una frecuencia de cohorte de
V
I
0
R
=
0V
O
C
V o(s)
V i(s)
=
1
RCs
Fecuencia de corte
Fc =
1
RC
=
1
2pi10K10uF
= 1.59Hz
Figure 5. CONTROLADOR PARA PLANTA DE PRIMER ORDEN
2) DISEO DE PI PARA LA PLANTA DE PRIMER
ORDEN
: Se disea con controlador PI para el control de la planta de
primer orden con un overshoot del 25%
Tiempo de asentamiento
T
s
= 3tao = 3 (RC) = 3 10K 10uF = 0.3
0.85T
S
= 0.85 0.3 = 0.255
3
Frecuencia natural del sistema
W
n
=
4
roTs(0.85)
=
4
0.40.255
= 39.21
Funcion de Transferencia
F(s) =
10(Kds
2
+Kps+Ki)
S
2
(1+10Kd)+S(10+10Kp)+10Ki
Polinomio caracteristico
B(s) = S
2
(1 + 10Kd) + S(10 + 10Kp) + 10Ki
Polinomio Auxiliar
B(s1) = S
2
+ 31.37S + 1537.42
Determinar las Ki, Kp y Kd para el controlador usando los
polinomios
*10 + 10Kd = 1
Kd = 0
*10 + 10Kp = 31.37
Kp = 2.13
*10Ki = 1537.42
Ki = 153.74
B. PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
Figure 6. PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
Se disea una planta de segundo orden
F(s) =
1
R1R2C1C2
S
2
+S
R1+R2
R1R2C1
+
1
R1R2C1C2
Fecuencia de corte
Fc =
1

R1R2C1C22pi
=
1
2pi0.0316
= 5.03Hz
Frecuencia natural de la planta
W
n
=
_
1
R1R2C1C2
=
_
1
10K10K47uF10uF
= 4.61
Tiempo de establecimiento de la planta
t
S
=
4
sitaWn
=
4
10
= 0.4
Figure 7. CONTROLADOR PARA PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
1) DISEO DE PID PARA LA PLANTA DE SEGUNDO
ORDEN: Se disea con controlador PI para el control de la
planta de primer orden con un overshoot del 25%
Tiempo de estableciemitno del controlador
T
S
= 0.85 t
s
T
S
= 0.85 0.4 = 0.34
Frecuencia natural de la planta
0.34 =
4
0.4Wn
W
n
= 29.41
W
2
n
= 285.1
Polinomio caracteristico
B(s) = S
3
+ S
2
(20 + 1000Kd) + S(1000 + 1000Kp) +
100Ki
Polinomio Auxiliar
B(s1) = S
3
+ 140.53S
2
+ 3618.11S + 101216.7
Determinar las Ki, Kp y Kd para el controlador usando los
polinomios
*20 + 1000Kd = 140.53
Kd = 0.120
*1000 + 1000Kp = 3618.11
Kp = 2.62
*1000Ki = 101216.7
Ki = 101.21
4
IV. REPRESENTACION DE ESTADO
A. PLANTA DE PRIMER ORDEN
_

X
1

X
2
_
=
_
0 1
31.37 1537.74
_

_
X
1
X
2
_
+
_
0
1
_
R
Y =
_
1537.4 21.3

X +
_
0

R
B. PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
_
_
_

X
1

X
2

X
3
_
_
_
=
_
_
0 1 0
0 0 1
101230 3620 140
_
_

_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
+
_
_
0
0
1
_
_
R
Y =
_
101230 2620 120

X +
_
0

R
V. RESULTADOS
A. SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Figure 8. Control PI planta de primer orden
1) PROTEUS :
Figure 9. Esquematico en MATLAB
Figure 10. Simulacion MATLAB
2) MATLAB:
B. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Figure 11. Control PID planta de segundo orden
1) PROTEUS:
Figure 12. Esquematico en MATLAB
5
Figure 13. Respuesta en MATLAB
2) MATLAB:
VI. CONCLUSIONES
Al realizar el diseo de un controlador sea para una planta
de primer y segundo orden se debe tener en cuenta las
frecuencias de corte, principalmente de la planta y de esta
manera acondicionar el controlador para una frecuencia de
trabajo inferior o superior a frecuencia de corte de la planta
dependiendo de las caracteristicas de esta. En la parte de
las ganancias del controlador se debera tener en cuenta la
amplitud de la seal de entrada ya que si esta es muy grande
el comportamiento nal del sistema no sera el deseado dado
a las limitaciones que presentan los integrados.
REFERENCIAS
[1] tomato de intenet
www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf consulta
realizada 18/08/2014
[2]tomada de libro MECATRONICA sistemas de control
electronico en la ingenieria mecanica y electrica 4 EDI-
CION W.Bolton
[3]tomada de internet. ciec-
e.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/Analisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf
lectura 1. consulta realizada 18/08/2014