UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

JANAILSON RODRIGUES LIMA

CONTROLE ADAPTATIVO NO-LINEAR DE GERADORES

CONECTADOS A UM SISTEMA DE POTNCIA COM UNIDADES DE
MEDIDAS REMOTAS

FORTALEZA
2013

JANAILSON RODRIGUES LIMA

CONTROLE ADAPTATIVO NO-LINEAR DE GERADORES

CONECTADOS A UM SISTEMA DE POTNCIA COM UNIDADES DE
MEDIDAS REMOTAS

Trabalho

Final

de

Curso

apresentado

ao

Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Cear, como requisito parcial para a obteno do ttulo de bacharel em
Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof.
Campos

FORTALEZA
2013

Dr.

Jos Carlos Teles

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao

Universidade Federal do Cear
Biblioteca de Cincias e Tecnologia

L698c

Lima, Janailson Rodrigues.

Controle adaptativo no-linear de geradores conectados a um sistema de potncia com unidades de
medidas remotas / Janailson Rodrigues Lima. 2013.
52 f. : il. color., enc. ; 30 cm.
Monografia(graduao) Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Departamento de
Engenharia Eltrica, Graduao em Engenharia Eltrica, Fortaleza, 2013.
Orientao: Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos.
1. Sistemas de controle ajustvel. 2. Sistemas de energia eltrica. 3. Unidades de medida. I. Ttulo.
CDD 621.3

JANAILSON RODRIGUES LIMA

CONTROLE ADAPTATIVO NO-LINEAR DE GERADORES

CONECTADOS A UM SISTEMA DE POTNCIA COM UNIDADES DE
MEDIDAS REMOTAS

Trabalho

Final

de

Curso

apresentado

ao

Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Cear, como requisito parcial para a obteno do ttulo de bacharel em
Engenharia Eltrica.

Aprovado em

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos

Orientador

Prof. Dr. Fabricio Gonzalez Nogueira

Universidade Federal do Cear (UFC)

Prof. Dr. Jos Almeida do Nascimento

Universidade Federal do Cear (UFC)

AGRADECIMENTOS

Aos meus pais, Maria Gorete e Luis Moreira, pelo apoio e suporte.
Ao Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos, pela orientao.
Ao Prof. Dr. Gilney Damm, pelas oportunidades, sugestes e discusses.

RESUMO

Uma lei de controle no-linear para a estabilizao de geradores sncronos em um sistema

de potncia projetada baseada nas novas possibilidades oferecidas pelos Smart Grids
(Redes Inteligentes), em particular, a insero de medidas remotas providas pelas Unidades de Medidas de Fasores (Phasor Measurement Units - PMU). O sistema de controle
proposto projetado para ser robusto mesmo sob a ao de vrias incertezas como os
parmetros da rede e o atraso intrnseco transmisso de informao.

A estabilidade

do sistema em malha fechada com o controlador rigorosamente provada e simulaes

computacionais ilustram os bons resultados.

Palavras-chave : Controle de Sistema de Potncia. Controle Adaptativo. FeedBack

Linearisation.

ABSTRACT

A nonlinear adaptive control law for the stabilization of synchronous generators in a power
network is designed, based on the new possibilities related with Smart Grids, in particular
the insertion of remote measurements provided by Phasor Measurement Units (PMU).
The proposed control system is designed in a robust way in order to cope with several
uncertainties like the network parameters, and the intrinsic time delay on remote measurements. The proposed controller stability is rigorously proved, and computer simulations
illustrate its good behavior, and suggest that the new measurement and data transmission
devices can bring even better performance.

Keywords : Power System Control. Adaptive Control. FeedBack Linearisation.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1  Diagrama unilar do sistema de 3 mquinas e 9 barramentos usado

para simulao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

Figura 2  Diagrama de blocos do controle em cada uma das unidades geradoras. .

35

Figura 3  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

obtidos pela simulao

feita com o controlador proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)]. 37

Figura 4  Velocidades angular relativas

obtidas pela simulao feita com o

controlador proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)]. . . . . . .

Figura 5  Potncias ativas eltricas

Pei

obtidas pela simulao feita com o con-

trolador proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)]. . . . . . . . .

Figura 6  Tenses terminais

Vti
uf i

38

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 7  Sinais de controle

38

. . . . . . . . . . . .

39

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 8  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

. . . . . . . . . . . .

39

obtidos pela simulao

feita com o controlador proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2

(vermelho), G3 (preto)].

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 9  Velocidades angular relativas

40

obtidas pela simulao feita com o

controlador proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho),

G3 (preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 10  Potncias ativas eltricas

Pei

41

obtidas pela simulao feita com o con-

trolador proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3

(preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 11  Tenses terminais

Vti

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 12  Sinais de controle

uf i

41

42

42

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 13  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

obtidos pela simulao

feita com o controlador proposto e 1s de atraso de transmisso [G1

(azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].
Figura 14  Velocidades angular relativas

i obtidas pela simulao feita com o con-

trolador proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 15  Potncias ativas eltricas

Pei

44

obtidas pela simulao feita com o contro-

lador proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho),

G3 (preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

Figura 16  Tenses terminais

Vti

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3

(preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 17  Sinais de controle

uf i

45

obtidos pela simulao feita com o controlador

proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3

(preto)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

LISTA DE TABELAS

Tabela 1  Parmetros dos geradores da simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

Tabela 2  Parmetros dos controladores da simulao

. . . . . . . . . . . . . . .

35

Tabela 3  Condies iniciais dos geradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

LISTA DE SMBOLOS

i (rad)

ngulo de potncia do gerador

i (pu)

Velocidade angular relativa do gerador

0 (pu)

Velocidade sncrona

Di (pu)

Coeciente de frico do gerador

Pmi (pu)

Potncia mecnica no gerador

Pei (pu)

Potncia eltrica ativa do gerador

Qei (pu)

Potncia eltrica reativa do gerador

Hi (s)

Constante de inrcia do gerador

0
Eqi
(pu)

Fora eletromotriz do eixo de quadratura do gerador

0
(pu)
Eqi0

Fora eletromotriz inicial do eixo de quadratura do gerador

0
(pu)
Eqi0

Erro da fora eletromotriz do eixo de quadratura do gerador

0
Edi
(pu)

Fora eletromotriz do eixo direto do gerador

kci (pu)

Ganho do conversor do gerador

uf i (pu)

Entrada de controle do gerador

vi (pu)

Entrada de controle auxiliar do gerador

xdi (pu)

Reatncia do eixo direto do gerador

x0di (pu)

Reatncia transitria do eixo direto do gerador

xqi (pu)

Reatncia do eixo de quadratura do gerador

0
Td0
(s)

Constante de tempo do transitrio de circuito aberto do eixo direto do

gerador

0
Tq0
(s)

i
i

i
i
i

i
i
i
i

i
i

Constante de tempo do transitrio de circuito aberto do eixo de quadratura do gerador

Idi (pu)

Corrente do eixo direto do gerador

Iqi (pu)

Corrente do eixo de quadratura do gerador

Gij (pu)

Condutncia do circuito entre os geradores

Bij (pu)

Susceptncia do circuito entre os geradores

GiiM (pu)

Limite superior da condutncia do gerador

Giim (pu)

Limite inferior da condutncia do gerador

BiiM (pu)

Limite superior da susceptncia do gerador

Biim (pu)

Limite inferior da susceptncia do gerador

ii
G

Estimao da condutncia do gerador

ii
B

Estimao da susceptncia do gerador

ii
G

Erro de estimao da condutncia do gerador

ii
B

Erro de estimao da susceptncia do gerador

PmiM (pu)

Limite superior da potncia mecnica do gerador

Pmim (pu)

Limite inferior da potncia mecnica do gerador

PM i (pu)

Limite do mdulo da derivada da potncia mecnica do gerador

Pmi

Estimao da potncia mecnica do gerador

Pmi

Erro de estimao da potncia mecnica do gerador

i (rad)

Referncia do ngulo de potncia do gerador

i (pu)

Trajetria de referncia da velocidade angular relativa do gerador

Pei (pu)

Trajetria de referncia da potncia eltrica ativa do gerador

i (rad)

Erro de regulao do ngulo de potncia do gerador

i (pu)

Erro de regulao da velocidade angular relativa do gerador

Pei (pu)

Erro de regulao da potncia eltrica ativa do gerador

Wi

Funo de Lyapunov do gerador

ki ,ki ,kpi

Parmetros do controlador do gerador

kpei ,kpr

Parmetros do controlador do gerador

kpr ,ki ,kRi

Parmetros do controlador do gerador

Gii ,Bii

Parmetros do estimador do controlador do gerador

i
i

i
i

i
i

i
i

i
i

i em malha fechada com o controlador

SUMRIO

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.1

Estabilidade em Sistemas de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.1.1

Estabilidade do ngulo do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

1.1.2

Estabilidade de Freqncia

21

Modelo Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Proposio de Controle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

Simulaes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

4.1

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

36

Concluso
Referncias

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

19

INTRODUO

Recentemente as redes inteligentes vem se tornando uma tendncia muito forte na

comunidade cientca. As novas possibilidades abrem caminho para resolver uma quantidade considervel de problemas em sistemas de potncia (LEHNER et al., 2010).

Este

trabalho tem por objetivo investigar as novas possibilidades no controle de geradores conectados a um sistema de potncia usando uma tecnologia relativamente nova no conceito
de Smart Grids: as Unidades de Medida de Fasores (Phasor Measurement Units - PMU).
Esses dispositivos se diferem dos convencionais sistemas SCADA e permitem usar, em
tempo real, informaes medidas remotas para efetuar o controle local nas estaes de
gerao.
Os sistemas de potncia tm crescido em complexidade e em extenso (LEHNER et al.,
2010). Os sistemas que eram, no inicio, pequenos e prximos das cargas espalharam-se e
hoje so inter-conectados, maiores e mais complexos. Nota-se, por exemplo, a evoluo
do sistema Europeu em (LEHNER et al., 2010). Este aumento de complexidade muito
importante e permite uma maior exibilidade, por outro lado, um sistema mais complexo
ca mais susceptvel a pertubaes e fenmenos antes desprezados como as oscilaes
eletromecnicas inter-rea (LEHNER et al., 2010). Para monitorar estes sistemas e adquirir
dados para estudos futuros tem-se as Unidades de Medida de Fasores.
Do ponto de vista da Engenharia de Controle, os sistemas de potncia urgem por tcnicas de controle mais modernas e precisas. Devido nova realidade das redes eltricas, os
controladores clssicos: Automatic Voltage Regulator (AVR) e o Power System Stabilizer
(PSS), esto decaindo em performance devido aos stress crescentes aos quais so sujeitos
os sistemas. O objetivo do controle de geradores sncronos em um sistema de potncia
assegurar estabilidade e regulao de tenso mesmo durante mudanas na rede, falhas e
dinmicas transitrias de outros geradores conectados. Esta tarefa ainda mais complexa
devida s no-linearidades, incerteza de parmetros e perturbaes presentes nos sistemas
atuais (KUNDUR, 1994).
Em (DAMM; MARINO; LAMNABHI-LAGARRIGUE, 2004) e (DAMM, 2001), so propostos controladores adaptativos no-lineares os quais conseguem estabilizar o gerador em
transitrios e regular a tenso no seu valor nominal, porm o modelo negligencia as perturbaes provenientes de outros geradores da rede.
estudo de um gerador genrico

gr

em uma rede de

Bons resultados foram obtidos no

geradores ((DAMM et al., 2006),

(VERRELLI; DAMM, 2010)) e usando o conceito do barramento innito para a rede. Neste
contexto, o controle adaptativo desenvolvido em (VERRELLI; DAMM, 2010), apesar da sua
complexidade, garante estabilidade e atenuao

L2

das perturbaes usando ape-

nas dados coletados localmente e considerando hipteses de condies reais de operao.

Outros trabalhos na literatura buscaram solues nesta mesma rea de estudo ((BAZA-

20

Captulo 1.

Introduo

NELLA; SILVA; KOKOTOVIC, 1997), (GAO et al., 1992)) usando tcnicas diferentes, mas sem

considerar explicitamente a tecnologia das Redes Inteligentes ou Smart Grids.

Este trabalho tem por objetivo projetar um controlador no-linear para resolver os
problemas de Transient Stability e estabilidade de freqncia. Em caso de falta, o controlador aqui desenvolvido no permite que o gerador perca o sincronismo quando em
transitrio, faz com que o ngulo do rotor volte ao valor inicial (valor pr-falta) e mantm
o gerador na velocidade sncrona, uma vez que o sistema volte ao estado inicial ou estado
pr-falta.
Devida no-linearidade do sistema, o controlador aqui desenvolvido tambm nolinear, evitando assim, erros de aproximao devido a linearizao do sistema uma das
possveis causas da perda de performance dos controladores atuais. Foram estudadas as
conseqncias da adio de dados obtidos remotamente pelas chamadas PMUs no controle adaptativo no-linear desenvolvido de forma similar aos procedimentos vistos em
(VERRELLI; DAMM, 2010). Mesmo se o desenvolvimento e a anlise realizada atravs de
uma matemtica base slida, a robustez do controlador s variaes dos parmetros da
rede e aos atrasos de informao so ilustrados por simulaes. Este procedimento o
primeiro passo para vericar a efetividade das PMUs para o controle de sistemas de potncia e para vislumbrar novos esquemas de controle que podero considerar formalmente
as perturbaes, em particular, os atrasos de informaes.
Nas simulaes, primeiro, foi considerada a insero de dados sem algum atraso no
controle desenvolvido por (VERRELLI; DAMM, 2010) para assim comparar o ganho de performance que as outras medidas da rede podem trazer.

Em seguida, os atrasos foram

adicionados de forma crescente para vericar a robustez do controlador. Em um segundo

momento, um outro controlador foi proposto considerando que possvel obter dados dos
outros geradores da rede. A performance deste novo controlador ento ilustrada com
simulaes de situaes reais: curto-circuito trifsico em uma linha de transmisso, oscilaes inter-rea e mudanas de parmetros da rede. Finalmente, termina-se o trabalho
com as concluses e possveis futuros trabalhos que podem ser desenvolvidos a partir desta
pesquisa.
Assim, primeiro descreve-se o que entende-se hoje por estabilidade de freqncia e de
ngulo do rotor. Em seguida, o modelo usado no projeto do controlador apresentado
para ento ser usado na proposio de controle.

Ento, o controlador foi colocado no

software Simulink/Matlab para ento ser simulado. Finalmente, a partir dos resultados
obtidos foram feitas as consideraes nais do trabalho.

1.1

Estabilidade em Sistemas de Potncia

Desde os anos oitenta que os sistemas de potncia vm mudando a um passo acelerado.

Os sistemas que antes eram pequenos, prximos carga e fonte de energia primria,
comearam a crescer em tamanho e extenso para suprir uma maior quantidade de energia

1.1.

21

Estabilidade em Sistemas de Potncia

e unidades consumidoras.

Finalmente, a tendncia atual do sistema de potncia a

interconexo entre eles, por exemplo, o sistema europeu que era dividido em cada pas e
hoje conectado at o norte da frica (KURTH; WELFONDER, 2005).
Sistemas inter-conectados so mais conveis pois permitem uma maior exibilidade,
mas so mais complexos a medida que fenmenos que no eram observados em pequenos
sistemas isolados passam a ter um impacto visvel em sistemas mais conectados, por
exemplo, as oscilaes inter-reas ((KUNDUR et al., 2004), (OTA et al., 2005)). Assim, para
estudos mais aprofundados sobre a estabilidade desses sistemas, fez-se necessria uma
denio formal do que a 'Estabilidade de Sistemas de Potncia', citando (KUNDUR et
al., 2004):

Power system stability is the ability of an electric power system for a

given initial operating condition, to regain a state of operating equilibrium after being subjected to a physical disturbance, with most system
variables bounded so that practically the entire system remains intact.
(KUNDUR et al., 2003)

Esta denio est de acordo com os conceitos prticos de segurana e conana dos
sistemas de potncia. Ou seja, para que o sistema seja seguro, ele deve ser estvel e para
que ele seja convel, ele deve se seguro.

Do ponto de vista terico, a denio est

relacionada com as tcnicas modernas de projeto de controladores.

Do ponto de vista da Engenharia de Controle, os sistemas de potncia so sistemas
no-lineares multidimensionais com parmetros desconhecidos, no-mensurveis ou variveis. Caractersticas que justicam o uso das teorias de anlise de Lyapunov e o uso de
controladores adaptativos robustos para o controle de geradores conectados em um sistema de potncia ((OKOU; DESSAINT; AKHRIF, 2005), (OKOU; DESSAINT; AKHRIF, 2003)).
Apesar dos avanos na teoria de controle e da estrutura das redes inteligentes ((OTA et
al., 2005), (DOCHAIN et al., 2006), (DEPABLOS et al., 2004), (BEI; YOON; ABUR, 2005)), o

problema de estabilidade global continua em aberto.

1.1.1

Estabilidade do ngulo do Rotor

A estabilidade do ngulo do rotor a capacidade de uma mquina sncrona manter-se

em sincronismo aps uma perturbao. Esta estabilidade , na verdade, um cabo de guerra
entre os torques mecnico e eltrico. Se no houver torque suciente para estabilizar o
sistema, dois cenrios so possveis: instabilidade aperidica (devido falta de torque de
sincronismo) ou no-oscilatria, ou instabilidade oscilatria com pequeno amortecimento
(devido falta de torque de amortecimento).
A escala de tempo deste tipo de instabilidade pode ser da ordem de segundos a dezenas
de segundos. Quando as oscilaes tm baixa amplitude, usa-se tcnicas de linearizao.
Quando as perturbao so maiores, esta estabilidade conhecida como Transient Instability.

22

Captulo 1.

1.1.2

Introduo

Estabilidade de Freqncia

a habilidade do sistema de manter a freqncia depois de uma perturbao no equilbrio entre a gerao e o consumo de energia eltrica. Toda perturbao neste equilbrio
causa uma mudana de freqncia, mesma que pequena. A inrcia do sistema ajuda a
manter a freqncia quando ocorre uma falha, logo, ela um parmetro para medir a
robustez do sistema.
Um grande desvio de freqncia pode ativar aes, controles, protees e processos
que no so modelados na estabilidade de tenso ou do ngulo do rotor.
Em alguns pases, servios relacionados estabilidade de freqncia e tenso so,
vendidos para os operadores da rede. Estes servios so chamados de Servios Auxiliares
(ou do ingls Ancillary Services ).

23

MODELO DINMICO

N geradores conectados
3N -sima ordem como o

O modelo dinmico de um sistema de potncia formado por

em uma rede pode ser descrito por um modelo no-linear de
usado em (VERRELLI; DAMM, 2010) :

i = i
0
0
Di
i +
Pmi
Pei
2Hi
2Hi
2Hi
0
Eqi
kci
(xdi x0di )
=
u

Idi
fi
0
0
0
Td0i
Td0i
Td0i

i =
0
E qi
e, para o

i-simo

(2.1)

gerador, tem-se as seguintes equaes para as variveis eltricas.

0
Pei = Eqi

Qei =

n h
i
X
0
0
Eqj
Gij cos (ij ) + Eqj
Bij sin (ij )

j=1
0
Eqi Iqi

0
Eqi

(2.2)

n h
i
X
0
0
Eqj Gij sin (ij ) Eqj Bij cos (ij )
j=1



2
2
x0di Idi
+ Iqi


0
0
2
2
= Eqi Idi xdi Idi + Iqi

(2.3)

com

Idi =
Iqi =

n h
X
j=1
n h
X

0
0
Eqj
Gij sin (ij ) Eqj
Bij cos (ij )

i
0
0
Eqj
Gij cos (ij ) + Eqj
Bij sin (ij )

(2.4)

(2.5)

j=1

ij = i j
q

2

2
0
x0di Iqi + Eqi
x0di Idi .
Vti =
Em que as primeiras duas equaes do modelo 2.1 so referentes dinmica mec-

i-simo gerador envolvendo o ngulo de potncia i (rad), a velocidade angular

relativa i (rad/s), a potncia eltrica ativa Pei (p.u.), a potncia mecnica do acionador
primrio Pmi (p.u.) (aqui considerada uma entrada de valor desconhecido, mas limitado),
a velocidade sncrona 0 (rad/s), o coeciente de amortecimento Di (p.u.)(geralmente
nica do

24

Captulo 2.

considerada como nula) e a constante de inrcia

Hi (s).

Modelo Dinmico

As outras equaes descrevem o

comportamento da parte eltrica do sistema incluindo a perturbao, caractersticas da

rede e iteraes entre geradores. Nessas equaes esto inclusas a fora eletromotriz de
quadratura

0
Eqi
(p.u.),

a entrada de controle

uf i (p.u.)

criada a partir de um amplicador

kci do amplicador, a constante de tempo do transitrio de circuito

aberto do eixo direto Td0i , a reatncia do eixo direto e a reatncia transitria do eixo direto
xdi (p.u.) e x0di (p.u.), respectivamente, a potncia eltrica reativa Qei (p.u.), a corrente do
eixo direto e de quadratura Idi e Iqi , a tenso terminal Vti e Gij (p.u.) e Bij (p.u.) que so
os elementos da i-sima linha e j -sima coluna da matriz de condutncia G e da matriz
de susceptncia B . Essas duas matrizes representam a rede de transmisso conectando

a tiristores , o ganho

os geradores, elas mudam de acordo com a carga, e so aqui consideradas parmetros

desconhecidos.

Idi

Iqi

tm um papel importante neste modelo, como pode ser observado, elas so

as 'responsveis' pelas iteraes entre os geradores.

Nas equaes do

i-simo

gerador

podem ser vistos estados de outros geradores (ngulo de potncia e fora eletromotriz de
quadratura) e parmetros da rede (susceptncia e condutncia). Estes parmetros so,
geralmente, difceis de serem determinados, pois dependem do estado de um sistema que
est em constante mudana.
Aqui, considera-se que em operao normal, chamada tambm de pr-falta, o sistema
tinha o seguinte ponto de equilbrio:

i = i0
i = 0

(2.6)

0
0
Eqi
= Eqi0

o que implica

Pei = Pmi
para

1 i n,

(2.7)

Vti de cada
1 i n.

este ponto de equilbrio deve garantir que a tenso de sada

gerador seja constante e igual ao seu respectivo valor de referncia Vti , para

Pei

Observou-se ento que

aparece linearmente na dinmica da velocidade angular

e , tambm, uma sada a ser controlada uma vez que deve ser mantida igual a
no equilbrio.

Pmi

Ela ainda facilmente mensurvel, ou seja pode ser utilizada na retro-

alimentao, e us-la como estado daria ao sistema uma forma triangular, simplicando
o procedimento de Feedback Linearization (Linearizao por Retroalimentao).
Considerando constante
derivar a dinmica de

Per ,

Grj

1 j n e usando a equao
eltrica ativa do r -simo gerador:

Brj ,

a potncia

para

2.3 pode-se

25

i
h
0
0
0
0

Per = Eqr Iqr + Iqr Eqr = Eqr Iqr + Eqr Grr

0
+Eqr

0
Eqr

n
h
i
X
0
0
E qj
Grj cos (rj ) + E qj
Brj sin (rj )

(2.8)

j=1,j6=r
n
h
X

ih
i
0
0
Eqj
Grj sin (rj ) Eqj
Brj cos (rj ) r j .

j=1,j6=r
Essa ltima equao pode ser rearranjada e a dinmica do sistema com esta nova
varivel de estado pode ser representada como:

r = r
Dr
0
0
r +
Pmr
Per
2Hr
2Hr
2Hr
1
(xdr x0dr )
Grr (xdr x0dr ) Idr Per
= 0 Per
I
I

dr qr
0
0
Td0r
Td0r
Td0r
Iqr
2
h Tk0cr Iqr
2
+ GTrr0 kcr Per i
Grr Per
d0r
d0r
0
+
uf r
2
Td0r Iqr
Iqr


P2
Per
2
2
Qer + Brr 2er + x0dr (Idr
Rr
+ Iqr
) r +
Iqr
Iqr

r =
Per

(2.9)

em que o termo

Rr =

n
X

h
i

Eqj Grj cos (rj ) + Brj sin (rj )

j=1,j6=r
n
X

h
i
0
0
j Eqj
Grj sin (rj ) Eqj
Brj cos (rj )

j=1,j6=r
representa a inuncia da dinmica do restante da rede no gerador, ou seja, a perturbao
no

r-simo

gerador causada por todos os outros geradores do sistema fora dos seus res-

pectivos pontos de equilbrio (como pode ser visto

Rr = 0

no equilbrio). Esta expresso

da interconexo da rede no pode ser medida, principalmente por causa da presena dos
parmetros

Grj , Brj

0
0
0
Eqj
= Eqj
Eqj0
, 1 j n, j 6= r . Rr

exatamente o parmetro

que ser estimado a partir das medidas feitas remotamente e, como conseqncia, tem
papel crucial neste trabalho.
Foram denidas, ento, as seguintes variveis:

Grr (xdr x0dr )

,
0
Td0r

4r =

Grr
,
0
Td0r

5r =

kcr
e
0
Td0r

6r =

1r =

1
,
0
Td0r

2r =

(xdr x0dr )
,
0
Td0r

3r =

Grr kcr
como as constantes de cada gerador.
0
Td0r

Na prtica, os valores exatos de certos parmetros so difceis de determinar, especialmente

Grr , Brr

Pmr .

Estes parmetros em particular dependem da dinmica da carga e

do acionador primrio, cujos valores exatos so desconhecidos. Os primeiros dois parmetros podem mudar quando h uma falha ou perturbao na rede. Assim, neste trabalho

26

Captulo 2.

foi considerado que so conhecidos os valores de

Modelo Dinmico

0
0
, xdr , xdr
0 , Hr , Dr , Tdr0

kcr

que so

parmetros mecnicos ou eltricos do gerador que podem ser obtidos por ensaios feitos
com o gerador desconectado da rede. J os parmetros desconhecidos so considerados
limitados pelos seguintes valores mximos e mnimos denotados pelos ndices

(Grrm , GrrM ), (Brrm , BrrM ), (Pmrm , PmrM )

|Pmr (t)| PM r .

respectivamente:
de classe

com

Pmr

m,

sendo uma funo

27

PROPOSIO DE CONTROLE

Neste captulo ser apresentado o principal resultado deste trabalho, um controlador

adaptativo no linear de um gerador sncrono baseado no modelo descrito na seo anterior
e as tcnicas encontradas em (KHALIL, 1996) e (MARINO; TOMEI, 1995) e desenvolvidas
em (VERRELLI; DAMM, 2010).
O controlador, tem como proposta, fazer com que os estados do sistema retornem aos
valores iniciais pr-falta uma vez que a falta tenha sido solucionada e o sistema esteja
nas mesmas condies de antes da falta. Para tal, faz-se necessrio tambm controlar a
freqncia angular do gerador atravs do circuito de campo deste, assim, o controlador
tambm tem caractersticas de um regulador de freqncia mesmo que no tenha sido
desenvolvido para tal.
O controlador usa as tcnicas de controle adaptativo e de Feedback Linearization para
fazer com que o sistema que no linear passe a operar como tal. Assim, com a Feedback
Linearization o sistema passa a seguir uma trajetria denida pelo controlador em um

tempo determinado pelos parmetros do mesmo. O problema desta tcnica que se faz
necessrio o uso dos parmetros do sistema, ora, como dito anteriormente, nem todos os
parmetros da rede so conhecidos, assim, faz-se necessrio o uso da tcnica de controle
adaptativo para estimar estes parmetros. Esta ltima tcnica ainda mais interessante
porque as estimativas dos parmetros no precisam ser exatas para que este atinja seus
objetivos de controle, tornando o regulador mais robusto a falhas e mudanas de parmetros. Porm, toda estas vantagens vm ao custo de mais complexidade no controlador
como veremos no decorrer deste captulo.
Primeiramente, dene-se os erros do ngulo de potncia e da velocidade angular relativa como:

r = r rs

r = r r .
Sendo

rs

o valor da referncia do ngulo de potncia (valor pr-falta) e

(3.1)

r ,

o sinal

de referncia (trajetria) da velocidade angular relativa, aqui, variante no tempo sendo

denido como:

5
r = kr r .
4
Em seguida, dene-se a referncia da potncia eltrica ativa:

(3.2)

28

Captulo 3.

Per

Proposio de Controle

"
2Hr 5
5
=
kr
r + kr r
0 4
4
#
Dr
1

+ r +

r + Pmr .
2Hr r
kpr

Em que

Pmr

(3.3)

a estimativa da potncia mecnica de entrada, obtida pelo observador:

Pmr
r



2Hr 5
kr
1
02
= r +
kper +
+
+
kpr r
0 4
4
kr 16Hr2

"
kr
1
02
5
Dr
kper +
+
+
r
=
k

+
pr
r
4
4
kr 16Hr2
0

 #
2Hr 5
kr
1
02
+Per
kper +
+
+
kpr r
0 4
4
kr 16Hr2

(3.4)

Finalmente, dene-se o erro da potncia eltrica ativa:

Per = Per Per

.

(3.5)

Agora, com os erros todos denidos, apresenta-se a dinmica de malha fechada dos
erros:

5
r = kr r +
r
4
!
5
D
0
0
r

r = kr +

r r +
Pmr
Per
4
2Hr
2Hr
2Hr

1
kpr

rr P 2
5
0
Per
G
Per = kpe Per +

r +
Rr 0 2er
4
2Hr
Iqr
Td Iqr
0
Per
rr (xdr xdr ) Idr Per + G
rr
G
vr0
0
2

Td
Iqr
(Iqr + Grr Per )
2
Per
r + r
2
Iqr

5
5
5
kr + kr + kper
4
4
4
!
kr
1
02
1
+ +
+
k
+
Pmr .
pr
4
kr 16Hr2
kpr
rr
B

Em que a varivel de controle auxiliar

vr0

vr0

(3.6)

igual a:

2
(5 Iqr
+ 6 Per )
=
uf r
Iqr

(3.7)

29

com

rr 5 (5
6 = G

denido no capitulo 2). E o termo

sendo igual a:

"
2
2
2
k
kRr Per
r
er Per P 2 + I 2 I 2 + Idr Per
=
P
er
dr qr
2
2
4 Iqr
4
Iqr
#


2
4 
Per
kr 5
2
2
+ 4 1 + r2 + r2 Idr
+ Iqr

kr
Iqr
4 4
5
5
kr
1
02
+ kr + kper +
+
+
kpr
4
4
4
kr 16Hr2
!2
2
kr Per
1

+
Per
Per Rr2
2
kpr
4 Iqr

(3.8)

Pmr = Pmr Pmr

(3.9)

como sendo o erro do observador cuja derivada igual a:


5
kr
1
02

+
k
+
Pmr = kper +
pr Pmr
4
4
kr 16Hr2
+Pmr .

(3.10)

Assim,

2
0
5
5Dr kr
rr Per r
vr0 = kpe Per +

r +
r + B
2
4
2Hr
40
Iqr
"
#
2
0
rr (xdr xdr ) Idr Per + 1 Per + Pe
+G
2
Td0
Iqr
Td0 Iqr
Td0

(xdr x0dr )
2
2
Iqr Idr + Qe r + xdr Iqr
+ Idr
r
0
Td

2H
5

+ k Pmr Pe +
4
0
"
#"
!
2H 5
1
5
Dr

r + r
+
kr +
kr +
0 4
kpr
4
2Hr
#
0
1
+
Per +

r + r .
2H
kpr
+

Como pode-se notar o termo das perturbaes dos outros geradores da rede,
rece na equao 3.11, mais precisamente no termo

r .

(3.11)

Rr ,

apa-

Supe-se, neste trabalho, que as

informaes necessrias para calcular esse termo sero fornecidas pelas PMU. Essas unidades permitiro coletar dados de outros geradores, sabendo que toda informao recebida
estar com um atraso de transmisso.

30

Captulo 3.

Proposio de Controle

Finalmente, dene-se a funo de Lyapunov do sistema e aplica-se as equaes 3.6 e

3.11 para obter a dinmica das adaptaes

Wr =

rr
G

rr :
B


1  2
2
2
+ Pmr
r2 + Per
r +
2
1
1
2
rr
2rr
+ Brr B
+ Grr G
2
2

derivando-se a expresso:

r =
W

5 2  5
Dr  2
0
kr r
kr +

r +
Pmr
r
4
4
2Hr
2Hr
1 2 5
Per
2

r kpr Per
+ r Per +
Rr Per
kpr
4
Iqr
5
5
5
kr
1
02
+
+
kr + kr + kper +
kpr
4
4
4
4
kr 16Hr2
"
2
Per
r Per
1 

Pmr Per + Pmr Pmr Brr

+
2
kpr
Iqr
#


2
2
rr 5 kper + kr + 1 + 0 kpr Pmr
+Brr B
2
4
4
kr 16Hr
"
0
2
rr (xdr xdr ) Idr Per Per + Per Per
G
2
Td0
Iqr
Td0 Iqr
#
Per vr0 Per
rr .
+ Grr G

Iq + Grr Per

(3.12)

Assim, usando as propriedades do algoritmo de projeo denido em (VERRELLI;

DAMM, 2010), a dinmica para as adaptaes igual a:

rr
G

rr
B

"
2
Per
(xdr x0dr ) Idr Per
Per
= P roj

2
Grr
Td0
Iqr
Td0 Iqr
#)
Per vr0
+
rr Per
Iq2 + G
!
2
Per Per
= P roj
r
2
Brr Iqr

(3.13)

em que o algoritmo de projeo serve de saturao para as adaptaes do controlador.

Voltando para a equao 3.12, completando quadrados e usando as propriedades de

P roj(x),

pode-se mostrar que:


5  2
2
2
2

Wr kr r + kr
r + kpr Per + kper Pmr
4
Rr (t)2
+
,
kRr

(3.14)

31

o que assegura que todos os estados so arbitrariamente Ultimately Bounded, com a regio
do erro sendo dada pela perturbao externa
parmetro do controlador

kRr .

Rr (t)

e uma atenuao arbitrria dada pelo

Mais alm, se no houver nenhum erro de transmisso

ou atraso e se for possvel calcular corretamente a interconexo entre os geradores

Rr (t),

ento seria possvel obter um sistema globalmente exponencialmente estvel. Na prtica,

os erros e atrasos no podem ser extintos nem possvel instalar PMUs em cada unidade
geradora, mas as equaes acima mostram que o sistema Ultimately Bounded.

33

SIMULAES E RESULTADOS

Para executar a simulao, colocou-se o controle desenvolvido aqui em cada gerador do

sistema da WSCC (Western System Coordinating Council), um sistema com 3 mquinas e
9 barramentos descrito em (SAUER; PAI, 1998) como mostra o diagrama unilar da Figura
1.

Figura 1  Diagrama unilar do sistema de 3 mquinas e 9 barramentos usado para simulao.

Os parmetros dos barramentos e dos geradores esto tambm disponveis em (SAUER;

PAI, 1998), assim foi usado, para simulao, os seguintes parmetros:

0.846 0.2870 0.21

G = 0.287 0.42 0.2130

0.21 0.2130 0.277

(4.1)

2.988 1.513
1.226

B = 1.513 2.724 1.088

1.226
1.088 2.368

(4.2)

34

Captulo 4.

Simulaes e Resultados

com os seguintes parmetros para os geradores:

Tabela 1  Parmetros dos geradores da simulao
Parmetro

G1

G2

G3

H[s]
Xd [pu]
Xd0 [pu]
Xq [pu]
Xq0 [pu]
0
[s]
Td0
0
Tq0 [s]

23.64

6.4

3.01

0.146

0.8958

1.3125

0.0608

0.1198

0.1813

0.0969

0.8645

1.2578

0.0969

0.1969

0.25

8.96

6.0

5.89

0.31

0.535

0.6

Finalmente, este sistema pode ser representado pelo modelo em dois eixos como:

i = i
0
0
Di
i +
Pmi
Pei
2Hi
2Hi
2Hi
(xqi x0di )
E0
Iqi
= 0di +
0
Tq0i
Tq0i
0
Eqi
kci
(xdi x0di )
=
u

Idi
fi
0
0
0
Td0i
Td0i
Td0i

i =
0
E di
0
E qi

em que considera-se, nas simulaes que

Di = 0,

para

1 i 3.

(4.3)

Vale notar que este

modelo mais geral que descrito no captulo 2. Este modelo pode ser reduzido ao modelo
2.1 se

xqi = x0di ,

negligenciando assim, a dinmica de

0
Edi
.

Assim, a dinmica da rede para este modelo dada por:

0
0
Pei = Eqi
Iqi + Edi
Idi = vdi Idi + vqi Iqi


0
0
0
2
2
Qei = Eqi Idi Edi Iqi xdi Idi + Iqi

Idi

= vqi Idi vdi Iqi

n h
X
0
0
=
Eqj
Gij sin (ij ) Eqj
Bij cos (ij )
j=1

i
0
0
Bij sin (ij )
+Edj
Gij cos (ij ) + Edj
Iqi =

n h
X

0
0
Eqj
Gij cos (ij ) + Eqj
Bij sin (ij )

j=1
0
Edj
Gij

Vti =
=

q
q

sin (ij ) +

0
Edi
+ x0di Iqi

2
2
vdi
+ vqi
.

2

0
Edj
Bij

i
cos (ij )

0
+ Eqi
x0di Idi

2
(4.4)

35

As simulaes servem para ilustrar a performance do controlador durante eventos

normais do dia-a-dia de um sistema de potncia, como mudana de carga, e outros intensos
eventos que podem ocorrer, como um curto-circuito trifsico em uma linha de transmisso.
Este modelo e seus parmetros foram colocados no programa Matlab/Simulink para
ilustrar a performance do controlador. Em cada um dos geradores foi implementado um
controlador identico de acordo com o diagrama de blocos abaixo:

Figura 2  Diagrama de blocos do controle em cada uma das unidades geradoras.

E os parmetros:

Tabela 2  Parmetros dos controladores da simulao

Parmetro

valor

kr
kr
kpr
kper
kpr
kr
kRr
kcr

1
1
1
1
720
0.001
0.1
1

36

4.1

Captulo 4.

Simulaes e Resultados

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Aqui ser mostrado o efeito de um curto-circuito trifsico que ocorre em

Inicialmente, em

t = 1s.

t = 0s, o sistema encontra-se no estado pr-falta denido pelos seguintes

valores iniciais para os estados de cada gerador (valores pr-falta):

Tabela 3  Condies iniciais dos geradores

Em

t = 1s,

Parmetro

G1

G2

G3

0 [rad]
0
[pu]
Ed0
0
Eq0
[pu]
Pm0 [pu]

3.581

61.1059

54.1789

0.0242

0.6940

0.6670

1.0564

0.7883

0.7678

0.7159

1.6299

0.8514

ocorre um curto-circuito na barra do gerador 2, fazendo com que todas a

matriz de admitncia mude de 4.1 e 4.2 para:

0.6588 0 0.0714

G= 0
0
0
0.0714 0 0.1750

(4.5)

3.8175
0
0.6296

B=
0
5.4855
0

0.6296
0
2.7966

(4.6)

retirados de (VERRELLI; DAMM, 2010).

Em seguida,

t = 1.084s,

a falta isolada, mudando novamente os valores da matriz

de admitncia para:

1.4111 0.1323 0.1854

G = 0.1323 0.3810 0.1965

0.1854 1965 0.2723

(4.7)

2.2980 0.7035
1.0611

B = 0.7035 2.0202 1.2031

1.0611
1.2031 2.3544

(4.8)

Finalmente, em

t = 2s,

o sistema volta ao estado inicial de

t = 0.

ento, trar todos os estados do sistema para o mesmo valor pr-falta.

O controlador,

4.1.

37

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Resultados sem considerar atraso de transmisso

Nas Figuras 3 a 7, v-se que o controlador proposto faz com que todos os estados dos
trs geradores quem limitados durante a falta e, uma vez que o sistema reestabelecido,
os geradores voltam aos seus respectivos estados pr-falta.

Figura 3  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

obtidos pela simulao feita com

o controlador proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

38

Captulo 4.

Figura 4  Velocidades angular relativas

Simulaes e Resultados

i obtidas pela simulao feita com o controlador

proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 5  Potncias ativas eltricas

Pei

obtidas pela simulao feita com o controlador

proposto [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

4.1.

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Figura 6  Tenses terminais

Vti

39

obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

[G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 7  Sinais de controle

uf i

obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

[G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

40

Captulo 4.

Simulaes e Resultados

Resultados considerando 100ms de atraso de transmisso

Para estudar melhor os efeitos de um atraso no sistema das PMUs, foi adicionado um
atraso nas informaes necessrias para medir as perturbaes provenientes dos outros
geradores, ou seja,

Rr (t).

Este atraso representa o tempo que a informao leva para ser

medida e enviada para a central de gerao do controlador. Pode-se ver que os resultados
obtidos nas Figuras 9 a 12 so praticamente os mesmos do controlador sem atraso de
transmisso.

Figura 8  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

obtidos pela simulao feita

com o controlador proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3

(preto)].

4.1.

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Figura 9  Velocidades angular relativas

41

i obtidas pela simulao feita com o controlador

proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 10  Potncias ativas eltricas

Pei

obtidas pela simulao feita com o controlador

proposto e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

42

Captulo 4.

Figura 11  Tenses terminais

Simulaes e Resultados

Vti obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 12  Sinais de controle

uf i obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

e 100ms de retardo [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

4.1.

43

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Resultados considerando 1s de atraso de transmisso

E nalmente, nas Figuras 13 a 17, so mostrados os efeitos de adicionar um atraso de

1s

na transmisso de dados remotos. Para as tecnologias atuais,

1s

um atraso conside-

rvel, mas os resultados apontam que mesmo tal atraso no diminui signicativamente a
performance do controlador.

Figura 13  Erros de regulao do ngulo do rotor

i is

obtidos pela simulao feita

com o controlador proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2

(vermelho), G3 (preto)].

44

Captulo 4.

Figura 14  Velocidades angular relativas

Simulaes e Resultados

obtidas pela simulao feita com o contro-

lador proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3

(preto)].

Figura 15  Potncias ativas eltricas

Pei

obtidas pela simulao feita com o controlador

proposto e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

4.1.

Curto-Circuito Trifsico em Linha de Transmisso

Figura 16  Tenses terminais

45

Vti obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

Figura 17  Sinais de controle

uf i obtidos pela simulao feita com o controlador proposto

e 1s de atraso de transmisso [G1 (azul), G2 (vermelho), G3 (preto)].

47

CONCLUSO

O trabalho apresentado aqui foi inspirado em outros trabalhos, em particular (VERRELLI; DAMM, 2010).

O bom comportamento do controlador desenvolvido aqui pode ser apreciado nas simulaes feitas. O controlador proposto assegura a estabilidade do sistema mesmo perante
faltas severas e mostrou a mesma robustez do controlador desenvolvido por (VERRELLI;
DAMM, 2010), mesmo que mais simples. Comparado com os controladores atuais (PSS),

o controlador aqui mostrado apresenta, em simulao, maior robustez e tempo mximo

de curto-circuito trifsico.
As simulaes mostram que o controlador aqui proposto pode atenuar oscilaes no
sistema de potncia, em particular, as oscilaes inter-rea. Sendo assim, vantajoso o seu
uso em sistemas de maior porte, onde os efeitos tal fenmeno so mais presentes.
Os avanos feitos aqui so possveis apenas com uso de unidades de medidas de fasores,
ferramentas que permitem ter mais informaes sobre o sistema. Assim, alm de permitir
uma anlise da rede, tal sistema de coleta de dados pode ser uma alternativa para futuros
controladores, mais complexos e melhores do que os controladores atuais.
No futuro, continuaremos a estudar como dinmicas da rede podem ser integradas aos
esquemas de controle de geradores sncronos e como os atrasos podem ser formalmente
levados em considerao. Como a observabilidade proporcionada pelas PMU podem ser
melhor integradas levando em considerao, por exemplo, uma observabilidade parcial do
sistema, acrescentada de outros fatores aqui negligenciados.

49

REFERNCIAS

BAZANELLA, A.; SILVA, A. S.; KOKOTOVIC, P. Lyapunov design of excitation

control for synchronous machines. In: IEEE. Proc. 36th IEEE - CDC. San Diego, CA,
1997.
BEI, X.; YOON, Y. J.; ABUR, A. Optimal Placement and Utilization of Phasor
Measurements for State Estimation. PSERC Publication, p. 0520, 2005.
DAMM, G. et al. Transient Stabilization and Voltage Regulation of a Synchronous
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