REPORTE Del Matado

INSTITUTO TECNOLGICO
DE LEN

INGENIERA ELECTROMECNICA

Control Computarizado para la Manufactura

Estacin:
CIM
Centro de maquinado FMS2200
FMS-station

Alumnos:
Casillas Ascencio Juan Antonio.
Muoz Rodrguez Mario Antonio.
Noriega Vzquez Fernando Rafael.
Torres Pichardo Adrin Esal.
Valenzuela Plascencia Leandro Adn.

Profesor:
Dr. Miguel Rosales Cicea

AGO-DIC 2011

CONTROL COMPUTARIZADO AGOSTO-DICIEMBRE 2011
CENTRO DE MAQUINADO ITL
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OBJETIVO

Programar y usar el centro de maquinado DM2016, el robot CRS A465 desde la
PC o desde el teach pendant.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar una rutina programada usando el lenguaje RAPL-3 para el robot, con
dicho programa el robot ser capaz de tomar un material desde la banda
transportadora y colocarlo dentro del centro de maquinado, una vez terminado el
proceso de maquinado, el robot tomar de nuevo el material y lo colocar
nuevamente en la banda transportadora.

Identificar los diferentes elementos que componen la estacin del centro de
maquinado

INTRODUCCION

La mquina herramienta ha jugado un papel fundamental en el desarrollo
tecnolgico del mundo hasta el punto que no es una exageracin decir que la tasa
del desarrollo de mquinas herramientas gobierna directamente la tasa del
desarrollo industrial.

Actualmente existe un ambiente de grandes expectativas e incertidumbre. Mucho
de esto se da por los rpidos cambios de la tecnologa actual, pues estos no
permiten asimilarla en forma adecuada de modo que es muy difcil sacar su mejor
provecho. Tambin surgen cambios rpidos en el orden econmico y poltico los
cuales en sociedades como la nuestra (pases en desarrollo) inhiben el
surgimiento de soluciones autctonas o propias para nuestros problemas ms
fundamentales.

Gracias a la utilizacin de la mquina herramienta se ha podido realizar de forma
prctica, maquinaria de todo tipo que, aunque concebida y realizada, no poda ser
comercializada por no existir medios adecuados para su construccin industrial.

As, por ejemplo, si para la mecanizacin total de un nmero de piezas fuera
necesario realizar las operaciones de fresado, mandrilado y perforado, es lgico
que se alcanzara la mayor eficacia si este grupo de mquinas herramientas
estuvieran agrupadas, pero se lograra una mayor eficacia an si todas estas
operaciones se realizaran en una misma mquina.
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ESTACIN FMS2200.
Esta estacin consta de los siguientes componentes:

Centro de maquinado marca DYNA modelo DM2016.
Brazo robtico marca CRS modelo A465.
Controlador C500C.
Programa Robcomm 3.
Lenguaje RAPL-3 para el programa Robcomm 3.

Qu es un centro de maquinado?
Es una maquina altamente automatizada capaz de realizar mltiples
operaciones de trabajo en una instalacin bajo CNC (control numrico
computarizado) con la mnima intervencin humana.

Qu es CNC?
El trmino "control numrico" se debe a que las rdenes dadas a la
mquina son indicadas mediante cdigos numricos.
Un conjunto de rdenes que siguen una secuencia lgica constituyen un programa
de maquinado.
Hoy da los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes conversacionales y los
sistemas CAD/CAM, permiten a las empresas producir con mucha mayor rapidez y
calidad sin necesidad de tener personal altamente especializado.
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CARACTERSTICAS DEL CENTRO DE MAQUINANDO DM2016
Desplazamiento de los ejes

Eje X 20 508.0 mm
Eje Y 16 406.0 mm
Eje Z 20 508.0 mm

Velocidad de Posicionamiento de los Ejes

Automtica. X & Y 720/min 20.0M/min
Z 600/min 15.0M/min
Velocidad de Avance 04-49.6/min 1-1260MM/min
Manual / Jog
Incremento Mnimo 0.0001 0.001mm

Husillo

Potencia (Continua)
Potencia (30min)
Rango de Velocidades
Tipo de control Directo
Cono del husillo

rea de Trabajo del Husillo

Distancia del cono a la mesa 3.93 19.68 100-500 mm
Distancia del centro a la columna 17.71 450mm

Requerimientos de Energa

Voltaje 210 230 AC Trifsico 50/60 Hz

Cambio de Herramienta Automtico

Capacidad del Magazine 16 Herramientas
Seleccin de Herramienta Bidireccional (aleatoria)
Dimetro Mximo de Herramienta 3.14 80mm
Mxima longitud de herramienta 9.84 250mm
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Bomba de Refrigerante

220 AC Trifsica Hp

Encendido de la maquina y Referencia de la Posicin de Home
Hay un circuitbreaker montado en la parte trasera de la puerta de la maquina,
cuando el breaker est en la posicin ON los Drives estarn energizados as como
el motor del husillo y los ventiladores.
Presione el Switch ON en el panel de control. Esto encender el control. Debe de
escuchar la energizacin de los Drives y la luz de READY en el panel de control
debe de encender. La pantalla de LCD tambin debe de encender.
Antes de que cualquier operacin sea ejecutada la maquina debe de ser
primeramente referenciada a la posicin de HOME, A esto tambin se le conoce
como Enviar la maquina a Home. (REGRESO AL PUNTO DE REFERENCIA)
Las instrucciones son las siguientes:
NOTA: PARA COMPLETAR EFECTIVAMENTE LA REFERENCIACION DE LOS
EJES DE LA MAQUINA LOS EJES DEBEN DE ESTAR RETIRADOS DE LOS
LIMIT SWITCHES (FINALES DE CARRERA, CUANDO ESTOS LLEGAN A
ENCENDERSE LA MAQUINA DEJA DE MOVERSE POR QUE SE
SOBREPASAN LOS LIMITES DE TRABAJO ESTABLECIDOS)
1. EJES LOCALIZADOS INICIALMENTE A LA MITAD DE SU
DESPLAZAMIENTO
Si los Ejes se encuentran fsicamente localizados al centro de su carrera total el
operador puede seleccionar inmediatamente la opcin de HOME en el panel.
Entonces presionar cualquiera de las teclas de JOG para comenzar la operacin.
Notas: La posicin de home de X se encuentra moviendo la mesa al lado derecho
del eje.
La posicin de home del Eje Y esta hacia donde se encuentra el Operador
2. EJES LOCALIZADOS EN LOS LOIMIT SWITCHES
Si cualquiera de los ejes se localiza en un limitswitch, primeramente deben de ser
movidos del switch antes de enviarlos a la posicin de referencia. El realizar la
operacin de home en esta posicin puede ocasionar que los ejes se salgan de
carrera.

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Seleccione HANDLE en la perilla MODE SELECT. Entonces seleccione el eje, gire
el HandWheel para quitar el eje del limitswitch. Gire el handwheel en contra de
las manecillas del relego para los ejes Y & Z, grelo en sentido de las manecillas
del reloj para el eje X. Una vez que los 3 ejes han sido alejados de los limitswitch
siga el procedimiento como se explico en el numero 1.
Usando el Modo Manual
La maquina puede ser movida manualmente con dos mtodos diferentes, estos
son el handwheel y las teclas de JOG.

En el modo JOG se activan los botones de la imagen del lado izquierdo, como se
puede observar cada botn tiene unas flechas, estas indican el movimiento que
realizara la mesa o la torre al presionar cada uno de los botones, por ejemplo al
presionar X la mesa de trabajo se mover hacia la izquierda, en el caso que se
presione la tecla Y la mesa se mover hacia el operador, en caso contrario se
mover hacia adentro de la maquina, y as al presionar Z la torre bajara
acercndose a la mesa de trabajo.
Al seleccionar la opcin HANDLE, se activa el HAND WHEEL, este tiene 2 pelillas
selectoras, la primera indica el eje que estar activo, as como la posicin de
apagado de elhand Wheel, la segunda perilla nos permite manipular la velocidad
de desplazamiento del eje seleccionado.

CONFIGURACION DEL CERO PROGRAMABLE (Cero Pieza)
Los Cdigos-G se usan para establecer offsets de trabajo. Las selecciones
disponibles son desde G54 hasta G59, lo cual da al usuario 6 offsets de trabajo.
El offset por default es normalmente G54, pero puede ser cambiado en los
parmetros de usuario (USER).

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El punto de referencia programado puede ser establecido en los ejes X & Y por un
localizador de esquinas o con una herramienta con dimetro conocido.

Las instrucciones siguientes sirven para configurar los offsets de trabajo.

Nota: La pieza de trabajo debe de estar montada en la maquina.

Offset de Trabajo del Eje Z.
1. Presione la tecla MON/MENU
2. Seleccione PARA
3. Deber ver el G54 como la entrada secundaria en la pantalla. La posicin
actual de los ejes [MACHINE] es mostrada al lado de MACHINE.
4. Cargue la herramienta de referencia que fue usada para el offset de
herramienta. usando el modo manual.
5. Use las teclas de JOG o el Handwheel para mover la herramienta hasta
que sea tangente a la superficie donde se desea calcular el punto cero del
eje X.
6. Encender el husillo, ya que este nos servir para marcar ligeramente la
superficie de la pieza de trabajo.
7. Mueva el eje Z hacia abajo hasta que la herramienta de referencia toque la
parte superior de la superficie de la pieza de trabajo o use un palpador.
Offset de trabajo para los ejes X & Y.

1. El husillo debe de estar encendido, esto es para marcar ligeramente la
esquina de la pieza de trabajo que ser tomada como punto de referencia

2. Use las teclas de JOG o el Handwheel para mover la herramienta hasta
que sea tangente a la superficie donde se desea calcular el punto cero del
eje X.
3. Cuando el cortador este en contacto con la superficie de la pieza de trabajo,
se cambiara al eje Y.

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4. Como la torre ya est abajo, tocando la pieza con el cortador y ya se movi
la mesa en el eje X, ahora es necesario mover nuevamente la mesa pero
ahora en la direccin de Y, esto es para dejar el cortador exactamente
sobre una de las esquinas de la pieza de trabajo (este ser el cero pieza).
5. A continuacin es necesario tomar los datos que aparecen en pantalla
(coordenadas), ya que estos datos se introducirn en la pantalla para.,
seleccionando la opcin de G54 y colocando los datos en X, Y y Z, que
fueron tomados anteriormente.
Ejecucin de un Programa
Primeramente es necesario tener en consideracin que los programas que utiliza
el centro de maquinado debern de tener la extensin NC, estos se pueden hacer
principalmente de dos maneras, la primera es en papel (que es la etapa de diseo)
y a continuacin lo que se conoce como programacin a pie de mquina, esto es
que el operario deber de acceder al editor que tiene la mquina para as
introducir los datos de manera manual; la otra manera, es mucho ms sencilla
debido a que es programacin por medio de programas CAD/CAM, esto quiere
decir que hay programas especializados para el diseo de piezas y cdigos
generados digitalmente, en el Instituto Tecnolgico de Len contamos con 2
herramientas de este tipo las cuales son el Mastercam X y el VISI-CAM Release
12.1, para esta seccin nos enfocaremos nicamente al VISI-CAM, ya que es el
programa utilizado en la materia de simulacin y fabricacin por computadora.
En este programa basta con dibujar la pieza (con las medidas reales de la pieza
de trabajo), a continuacin se dibuja lo que contendr la pieza, por ejemplo un
letrero, se le dan las medidas adecuadas al letrero as como la designacin de la
posicin superficial y la posicin ya maquinada de las letras; este programa nos
permite introducir datos para crear herramientas (para adaptarlo a las
herramientas con las que se cuenta en el Instituto), nos permite realizar muchos
maquinados tales como taladrados, desbastes rpidos en zigzag y en espiral, as
como cajeados entre otros; al proporcionar estos datos ya nos es posible simular
el maquinado digitalmente en la computadora, y tambin tiene una funcin que
nos permite obtener el cdigo de maquinado.

A continuacin se muestran las formas ms usuales de correr un programa.

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Normalmente es una buena idea correr un programa en el modo DRY RUN antes
de maquinar la pieza. Esto puede ser hecho cambiando el offset de trabajo para el
eje Z a una distancia a la cual la herramienta no tocara la pieza de trabajo. Por
ejemplo si el offset del eje Z es -13.0 cmbielo a -10.0. Si tiene el valor de "0"
cmbielo a +1.0

Cuando ejecute DRY RUN es recomendable disminuir la velocidad de los
movimientos rpidos y apagar la bomba de refrigerante.

Los pasos siguientes son para ejecutar un programa en DRY RUN.

1. Coloque el RAPID OVERRIDE en 25%
2. Coloque el switch de AUTO COOLANT en OFF
3. Presione la tecla SINGLE BLOCK
4. Presione CYCLE START para comenzar con la ejecucin del programa.

Verifique cada movimiento y revise el parmetro "DistanceToGo" para verificar no
haya obstrucciones en el movimiento

Si DRY RUN se ha ejecutado satisfactoriamente puede cambiar el offset de
trabajo de Z al valor correcto. Se recomienda que la primera vez que maquina una
pieza lo haga en el modo SINGLE BLOCK con el switch de RAPID OVERRIDE al
25%.

Otra opcin para correr un programa sin la necesidad de tener operativa la
maquina es usar las herramientas de las pantalla PATH, ya que en esta pantalla
est representada la pieza de trabajo digitalmente vista desde la parte superior; en
esta pantalla tenemos dos botones muy importantes los cuales son el botn RUN
y el botn SIMU, as como en el paso anterior la perilla de MODE SELECT debe
de estar posicionada en la opcin de AUTO, esto es para correr automticamente
un programa. Al activar los dos botones que se mencionaron al principio (SIMU y
RUN) es posible simular en pantalla, el recorrido del husillo y las operaciones de
maquinado que se le harn a la pieza de trabajo; para esto previamente deben de
considerarse los datos tomados para la posicin del cero pieza, estos datos los
necesita ya que son los datos que requiere realmente para correr el programa.

Ahora los pasos para realizar un maquinado fsicamente, se siguen los siguientes
pasos:
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1. Coloque el RAPID OVERRIDE en 25%
2. Colocar el SPINDLE en 100% (esta perilla debe de estar al 100% debido a
que si se cambia a otro valor, la velocidad de giro del husillo se ve afectada,
as si la velocidad del husillo en el programa es de 1000, si esta perilla esta
en 80% la velocidad de maquinado se reducir a solo 800 RPM, en caso
contrario de que se aumentara a 140% la velocidad de giro real del husillo
ser de 1400 RPM)
3. Colocar el FEED/JOG al 100% (al igual que la anterior, esta perilla debe de
estar al 100% debido a que es el avance o velocidad de movimiento de la
mesa, esto quiere decir que si el programa tiene un avance de 100, igual se
ver afectado haciendo el avance ms lento y quiz con un mejor acabado,
o ms rpido haciendo que el acabado de la pieza se vea afectado as
como altas posibilidades de rompimiento de cortador)
4. Coloque el switch de AUTO COOLANT en ON
5. Presione la tecla SINGLE BLOCK
6. Presione CYCLE START para comenzar con la ejecucin del programa.
7. Si por alguna razn se desea cancelar la operacin de maquinado en curso
es necesario presionar el botn STOP CYCLE, o el paro de emergencia.
APAGANDO LA MAQUINA

1. Asegrese que ni el husillo ni los ejes se estn moviendo
2. Presione y mantenga la tecla POWER ON por lo menos 1 segundo.
3. Apague el Break principal en la parte trasera de la maquina.

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ROBOT CRS A465
El robot CRS A465 es un brazo mecnico con seis grados de libertad. Las
dimensiones del robot se asemejan a las del brazo humano en lo referente a
proporcin. El robot A465 se puede manejar utilizando el lenguaje RAPL III (Robot
Automation Programming Language).

El sistema del robot consta de un brazo robtico montado sobre una pista. Esta
combinacin del brazo robot y la pista es controlada por un controlador C500C. La
pista ofrece al brazo un eje adicional de movimiento y una amplia zona de trabajo.
Se trata de un brazo robtico montado en una silla (una plataforma mvil) que se
desplaza sobre guas lineales, dndole seis ejes coordinados de movimiento.

Vista desde el extremo muestra las ranuras de montaje desde abajo.

Consideraciones de seguridad.

El brazo robot slo puede ser movido por uno de los dos puntos de control que
tiene, es decir, si est activado el teach pendant solo este tendr el control del
robot. Para poder usar la PC como controlador, es necesario pasar el control a la
terminal y deshabilitar el teach pendant. El mismo procedimiento ser necesario
realizar para ceder el control desde la PC hacia el teach pendant.

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Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto
con la finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fabrica. Poner
el robot en HOME se puede hacer desde el teach pendant o bien desde la PC.
Antes de inicializar el robot debemos liberarlo para ponerlo entre las marcas que
trae cada eje y despus aplicar el comando HOME.

Si el robot viene en la posicin de empaque ser necesario desbloquear el robot,
para lo cual es necesario aplicar el comando LIMP, el cual lo libera del bloqueo y
se puede manipular manualmente. Se debe tener cuidado no aplicar este
comando sin tener debidamente sujetado el Robot ya que puede sufrir algn dao
debido al impacto que este puede tener.

Paradas de emergencia (E-stops)

La parada de emergencia del circuito del controlador des-energiza los sistemas del
robot. Evitando que el robot se mueva debido a la inercia o gravedad. Debe
asegurarse que los frenos estn bien instalados en el eje del motor de la pista y en
el brazo en las articulaciones 2 y 3.

Para garantizar la seguridad, es necesario instalar ms botones de paro:
En la pista del robot y la ubicacin del brazo
Dentro del alcance humano en cualquier parte accesible de la pista.
Fuera del espacio de trabajo total de la pista, el brazo de sujecin, y la
carga til.

Barreras

Asegrese de que la barrera est ms all del espacio de trabajo total; tambin
asegrese de tener el suficiente espacio en el brazo para evitar que quede
atrapado y as evitar accidentes.

Deteccin de presencia de dispositivos.

Asegurarse de que el sistema de deteccin de presencia tenga el suficiente tiempo
para detener el movimiento del robot antes de que colisione.

Tierra elctrica.

El suelo de la pista debe ir a una varilla de tierra industrial. Si una varilla de puesta
a tierra no est disponible, utilice una varilla ms comercial que le pueda ser de
utilidad. Los cables de los rieles deben estar conectados a tierra.

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Presin y peso.
No permita que los metales de la pista sean utilizados para soportar algn peso.
Los dobleces o deformaciones pueden causar resistencia al avance del brazo u
otros daos a la pista.

Lquidos y productos qumicos.
No permita que lquidos o productos qumicos se derramen dentro de la pista, ni
en el compartimento de la unidad. S algn lquido o producto qumico se derrama,
debe detener la pista inmediatamente. Desconecte la alimentacin principal en el
controlador, quite las cubiertas de metal y limpie.

Caractersticas del brazo robtico A465.
Caractersticas.
Brazo del robot. Articulado.
Configuracin
6 GDL
Vertical.
Manejo
Servo motores
Encoder con sensores de
Proximidad en cada
junta.
Transmisin Bandas dentadas.
Manipulador
Conector neumtico
Pinzas con servomotor
Control de
seguridad
Circuito integrado de
paro
C500C de emergencia.
Detector de fallas.

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Especificaciones de funcionamiento.

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rea de trabajo de brazo A465.

Torque.
La siguiente tabla muestra el torque de cada junta del brazo.

Junta Eje
Torque
pulg-libra N*m
Cintura 1 350 39.5
Hombro 2 590 66.08
Codo 3 350 39.5
Mueca rotativa 4 61 6.89
Mueca 5 60.4 6.82
Herramienta. 6 22.1 2.5
Torques para el brazo A465.

Rangos de velocidad y aceleracin de las juntas.
El ciclo tomar y dejar es de 1.2 segundos.
La tabla que se muestra a continuacin muestra los rangos de velocidad y
aceleracin para cada junta del brazo.

Movimiento. m/s
Movimientos interpolados 4.35
Movimientos lineales y de
trayectoria
1.02
Velocidades mximas para los movimientos del brazo A465.

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Junta Ejes Pulso/ms Reductor
Velocidad mxima
rad/s grados/s
Cintura 1 50 100::1 3.14 180
Hombro 2 50 100::1 3.14 180
Codo 3 50 100::1 3.14 180
Mueca rotativa 4 24 100::1 2.99 171
Mueca 5 24 100::1 3.02 173
Herramienta 6 24 100::1 2.99 171
Velocidad de juntas a un100% de velocidad del programa.

Componentes bsicos del robot.

GRIPPERS.

Regularmente la herramienta que se encuentra al final del brazo es una pinza,
pero tambin podra ser un dispensador, un rociador, una rueda de pulir u otra
herramienta.

CRS tiene pinzas estndar. Las pinzas servo son accionados por motores servo
controlados elctricamente y la pinza neumtica es alimentada por aire
comprimido.

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Tipos de pinzas usadas para el brazo A465

Una mordaza de doble efecto con pinzas neumticas de 3 in (76.2 mm) de
longitud, con pinzas intercambiables. Los dedos pueden ser maquinados para
cumplir necesidades especficas.

Conexin del cable o manguera.
El conector elctrico se encuentra en la parte superior externa del brazo. El
conector neumtico se encuentra en la parte inferior de la conexin exterior,
aproximadamente a 3 pulg. (80mm) detrs del eje de la mueca.

La pinza neumtica se suministra con dos mangueras, a travs de dos conectores
de 1/16 pulg. (1.6mm).

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En el extremo del brazo las mangueras de aire de la pinza, tienen una distancia
aproximada de 25mm entre s.

Conecte el suministro de aire del taller en un puerto 1/8 NPT que se encuentra en
la parte trasera de la base del robot. Use nicamente aire seco, limpio, filtrado y no
lubricado a un mximo de 100psi (6.89KPa o 6.89Bar).

Sensores de proximidad.
Cada junta del brazo contiene un sensor de proximidad que son usados por el
controlador para llevar a home al brazo. Cada junta tiene tambin una marca que
indica el final de carrera de cada junta, las cuales son usadas por los sensores
para encontrar su punto de transicin.

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Los sensores de proximidad no son usados para limitar el recorrido positivo o
negativo de cualquier junta. Esto lo hacen los lmites del software.

Home.
Cuando el robot es puesto en home, el controlador mueve cada junta de manera
individual hasta que cada punto de transicin haya sido encontrado en cada junta.
El controlador usa los enconders que existen en cada junta para determinar la
posicin del brazo.

El sensor de fuerza

El sensor de fuerza es una opcin para el brazo robtico CRS A255, A465, y los
sistemas de F3 robot. Permite a un sistema de robot detectar las fuerzas y pares
en el sistema del robot estando en contacto con un objeto. Cuando se utiliza con
un brazo A465 o F3, el sensor puede ser, adems, configurado para proporcionar
informacin de control de fuerza en el sistema de robot. Esta informacin permite
que el planificador de trayectoria mueva el brazo para compensar activamente a
las fuerzas aplicadas y los pares.

En esta imagen se puede apreciar el sensor de fuerza.

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Cmo funciona el sensor de fuerza?

El sensor de fuerza se monta directamente en la brida de herramienta del brazo y
tiene una brida para la fijacin de los efectores finales. Cuando un efector final
conectado entra en contacto con un objeto, los dispositivos sensibles a la presin
en el interior del sensor de fuerza miden las fuerzas aplicadas y los pares, y
transfieren esta informacin al controlador. El controlador del sensor de fuerza
digitaliza la seal y la transforma en las fuerzas y pares de torsin que se envan
al controlador. El sensor de fuerza se controla desde un ordenador a travs de
comandos de la biblioteca RAPL-3.

Modos de funcionamiento:

El sensor de fuerza funciona en dos modos: el modo de muestreo de la fuerza
y el modo de control de la fuerza.

El modo de la fuerza de muestreo: En el modo de fuerza de muestreo, el
sensor proporciona informacin al controlador del robot, pero no juega ningn
papel en el control de la accin del brazo del robot. Esta informacin de la fuerza
de muestreo es til en aplicaciones como la medicin de pesos parte, o la
deteccin de las condiciones de sobrecarga.

Nota: Cuando el sensor se utiliza con un brazo A255, este es el modo de
funcionamiento slo est disponible.

Modo de control de la fuerza: En modo de control de la fuerza, el sensor
proporciona informacin crtica para que el software planifique las trayectorias en
las cuales se va a mover el brazo robtico. Esta informacin es til para controlar
activamente la fuerza ejercida o mantener el control de posicin del brazo. Modo
de control de la fuerza est disponible en el A465 y los brazos del robot slo F3.

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TRABAJANDO DENTRO DEL ESPACIO DEL ROBOT.

Antes de entrar al rea de trabajo del robot asegrese de tomar en cuenta las
siguientes precauciones:

1.- Inspeccione visualmente el robot para determinar si existen condiciones que
puedan causar un mal funcionamiento o accidentes.

2.- Si va a usar el teach pendant, haga pruebas para asegurarse que funciona
correctamente.

3.- Mientras se est programando o enseando localizaciones, el sistema del robot
debe estar bajo el control del programador nicamente.

Cuando sea posible, programe el robot con todo el personal fuera del rea
de trabajo del robot.

Cuando se est programando al robot o ensendole localizaciones dentro
del rea de trabajo, hay que asegurarse que los movimientos del robot
tengan como mximo una velocidad del 25%.

4.- Mientras se le est dando servicio al robot, el sistema del robot debe estar
bajo el control de la persona que est otorgando el servicio.

Asegurarse que el robot no responde a cualquier seal remota.

CONTROLADOR C500C.

El controlador C500C es un diseo de segunda generacin de la familia C500.
Combina un sistema informtico integrado con una fuente de alimentacin de alta
tensin para el brazo y circuitos de seguridad para permitir al usuario desarrollar
aplicaciones robticas eficientes y seguras.

El controlador tambin cuenta con RAPL-3, el lenguaje de la generacin de RAPL
tercera programacin del robot. El lenguaje de robot RAPL-3 de programacin
utiliza estructuras de mando similar al BASIC y tambin tiene comandos de gran
alcance similares a los encontrados en C y Pascal.

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Fig 3 Controlador C500C.

El controlador y sus componentes cuentan con paros de emergencia que se
distinguen fcilmente. Es importante verificar antes de encender el robot por
primera vez que estos paros de emergencia no se encuentren activados, ya que al
activarse un paro de emergencia se corta la energa del brazo robot.

Caractersticas del Hardware:
Procesador dual de alta velocidad de 32-bit
Soporta hasta 8 ejes incluido el eje de desplazamiento lineal
16 entradas digitales y 16 salidas digitales estndar
Voltaje de 115 VAC o 230 VAC 60 Hz
Temperatura de operacin de 10C a 40C
4 MB de RAM para la ejecucin del programa
512 KB de RAM de respaldo para archivos y variables
Caractersticas principales del sistema:

El controlador C500C se compone principalmente de los siguientes componentes:
Aplicacin principal
El movimiento de control del motor (ECM)
Cuerpo Auxiliar
Fuente de alimentacin
E / S

El maestro de la aplicacin es la plataforma sobre la cual se desarrollan las
aplicaciones y ejecutado. Tambin controla la interfaz de usuario. El sistema
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operativo subyacente, es decir, CROS (CRS Robtica Robot Operating System),
es un acuerdo, en tiempo real, multi-tarea del sistema operativo. CROS ofrece
servicios de alto nivel a los programas que se ejecutan en el controlador, lo que
les permite concentrarse en conseguir que el trabajo se realice sin tener que lidiar
con un menor nivel de complejidad.

CROS implementa un rico entorno multitarea en el que mltiples procesos pueden
comunicarse unos con otros por medio de tomas de corriente, seales asncronas
y los semforos. Adems, este sistema operativo proporciona servicios de
archivos de alta eficiencia del sistema, permitiendo que los programas se archiven
dentro de la batera del controlador de copia de memoria RAM esttica, y arbitra el
acceso a dispositivos como el panel frontal del controlador y los puertos serie.

CROS se ejecuta en un equipo basado en 486-PC104 integrado con:
1 MB de memoria flash para el almacenamiento de firmware.
512 MB RAM esttica para el sistema de archivos y variables.
4 MB de RAM dinmica para la ejecucin del programa.

El bus PC104 es un integrado, compatible con bus ISA, que es ampliamente
compatible con el apoyo de los proveedores de productos de control industrial. El
uso de esta amplia plataforma utilizada deja abierta la posibilidad de mejorar y
ampliar al controlador.

Caractersticas Especficas del Controlador C500C.

Panel Frontal: El panel frontal C500C contiene todas las funciones de control
necesarias para el funcionamiento del sistema y una pantalla LCD de estado.
Estas funciones del panel frontal o controles pueden ser duplicadas en un panel
de control remoto en la estacin del operador, si el puesto del operador se
encuentra lejos de la controladora.

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(Panel frontal con la compuerta de fusibles abierta)

Firmware: Los discos de distribucin suministrados con el controlador deben de
contener una copia de seguridad del firmware utilizado en el sistema del robot,
incluyendo el software CROS y MCE.

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Caractersticas fsicas del Controlador.
68 kg [31 kg] de paso neto.
Las dimensiones de 19 en [483 mm] de ancho.
10,5 en [267 mm] de altura (6U).
15.75 en el [400 mm] de profundidad.
Montaje en rack en un 19 en (6U) rack.
Teach Pendant (Opcional).
La configuracin de mano con cable de 3 m.
La pantalla de 4 lneas x 20 caracteres LCD.
La seguridad diseados para cumplir con las normas ANSI / RIA.
Los procesadores de 486/100 MHz.
TMS320C31/60 MHz.
Ejes de hasta 8 ejes.
Pinza neumtica.
16 entradas opto-aisladas.
4 salidas de rel (24 V 2 A).
12 salidas opto-aislado (50 mA a 24 V).
E / S ampliable a travs de interfaces PLC.
4 MB de memoria RAM dinmica para la ejecucin del programa, como
memoria de usuario.
512 KB de memoria RAM esttica de la batera para el archivo y la
variable de almacenamiento.
1 MB de almacenamiento flash de firmware de memoria.
4 puertos de comunicacin RS232, hasta 115,2 kbaudios.
La temperatura de +10 a +40 C.

Botones de Paro de Emergencia.

Una parada de emergencia es un gran botn rojo con color amarillo de fondo. Al
recibir un golpe, se detiene el brazo robtico; para restablecer dicho botn se tiene
que hacer la operacin manualmente.

Al pulsar una parada de emergencia se interrumpe el circuito, esto elimina el poder
del brazo robtico, cuando el brazo se desconecta de la alimentacin, entra un
modo a prueba de fallos el cual consiste en un freno que evita que el brazo al
perder poder los motores se caigan de golpe debido a la fuerza de gravedad. Al
pulsar una parada de emergencia no se apaga la energa al controlador, todos los
procesos una vez restaurado el paro de emergencia seguirn su curso normal.

26

Verificacin de la tierra.

Para garantizar el correcto funcionamiento del sistema del robot, el control y el
brazo deben de estar correctamente conectados a los cables de puesta a tierra en
el controlador. Una conexin a tierra incorrecta puede dar lugar a corrupcin de
memoria, prdida de la posicin del brazo, y operacin poco fiable en algunos
casos.

El controlador y el brazo deben de estar al mismo potencial. Una diferencia en el
potencial entre el controlador y el brazo puede producir una corriente de corto
circuito en el cable umbilical del controlador y el robot. Aunque esta corriente no
daar el controlador, en casos extremos, podra provocar que el cable umbilical
se recalentara y podra ocasionar un incendio.

Tabla de Valores de Fusibles en el Controlador C500C:

27

Conexin adecuada de la Consola de Programacin:

Para conectar la consola de programacin:
1. Alinee las claves del conector del cable con el ojo de la cerradura del panel
frontal conector.
2. Empuje el conector del cable en el conector de panel frontal y gire el anillo
de cierre en sentido horario para sacar los conectores juntos. El anillo de
seguridad gira alrededor de 90 y, despus de superar una cierta
resistencia, los clics.
3. En la figura de abajo se muestra la ubicacin exacta de la conexin descrita
anteriormente.

Funciones de los Botones en el Panel del Controlador C500C.

Poder en el Brazo Robot: La luz en el botn est indicando que el brazo robtico
est alimentado a la corriente. Cuando alguna persona presiona el botn de paro
de emergencia, el brazo queda sin alimentacin con lo cual se paran los motores,
pero para poder alimentar de nuevo el brazo robtico tenemos que presionar el
botn de Poder del Brazo.

Home: Este botn una vez que se vea la luz encendida indica que el brazo
robtico se ha mandado a Home, el cual es un estado de referencia en donde el
brazo puede partir de ah para poder correr un programa ya guardado en la
memoria de la computadora, o para que de ah se el inicio de una programacin
futura.

Pausa/Continuar: Este botn parpadeara si existe un punto de conflicto, los
conflictos pueden ocurrir si una aplicacin de control falla, con lo cual se dispara el
botn de Pausa/Continuar suspendiendo actividades en el brazo robtico, adems
de que con esto se enciende la luz del botn correspondiente.

28

F1 y F2: Estos botones funcionan para poder acceder a las aplicaciones de
software desde el panel frontal del controlador.

Punto de Control.

La consola porttil y la aplicacin de shell (ash) son ejemplos de aplicaciones que
se ejecutan en el controlador que puede obtener el punto de control (POC) del
robot. Desde una perspectiva diferente, un usuario puede controlar el robot con la
consola de programacin o un ordenador remoto con Robcomm3.

Adems, una aplicacin escrita por el usuario tambin puede tener punto de
control. Consulte la gua de idiomas RAPL-3 Referencia para RAPL-3 comandos
relacionados con esta funcin.

Una vez que una aplicacin tiene el control del robot, las aplicaciones que solicita
el control recibir un "recurso disponible" error hasta que el primer proceso de
renuncia de control.

En el caso de que el proceso con el punto de control termina de forma anormal, el
servidor robot no pasar el control a un nuevo proceso hasta que el usuario
presiona la "Pausa / Continuar" en el panel frontal del controlador.

El propsito de esta funcin es asegurar que un operador no puede, sin querer
tomar el control o deliberadamente hacerse con el control sin tener que ir a la
celda de trabajo para completar la transferencia de control. El acto de ir a la celda
de trabajo de las fuerzas que el operador tenga una visin clara del robot y
cualquier otra persona o peligro potencial en las proximidades.

29

Tabla de Pines para el Conector de Retroalimentacin.

El retorno de freno para el brazo A255 se encuentra en el cable del motor, no el
cable de retroalimentacin. Nota: El retorno del codificador consta de cinco o seis
ejes del diferencial o las seales de una sola terminal. Cada eje se compone de
tres canales: A, B, Y y Z.

30

31

Potencia del motor CPC-24 Conector:

32

Mantenimiento.

Filtro del Ventilador:
El controlador necesita un suministro de aire de refrigeracin. El aire se hace
circular dentro del controlador por medio de un ventilador. El aire es tomado por el
ventilador en un lado del panel trasero y lo enva a la salida del otro lado del panel
trasero.

Tanto la entrada como la salida de aire estn cubiertas por un filtro de espuma
extrable en la entrada, y en la salida un filtro de malla de alambre. Los filtros
deben ser revisados y limpiados peridicamente. El filtro de espuma, que atrapa
ms polvo y suciedad, requiere una limpieza ms frecuente que los filtros de
alambre.

Existen tres filtros:
Un filtro de espuma lavable, que se encuentra en la entrada de aire de panel
trasero.
Un filtro de malla de acero situada debajo del filtro de espuma.
Una malla que cubre la salida de aire.

NOTA: Usted necesitar un destornillador de estrella para quitar el filtro de salida.

Limpieza del filtro de espuma de admisin:
1. Coloque el controlador en un banco.
2. Desconecte la alimentacin de CA.
3. En el panel de consumo de aire trasero, con la mano, retire la tapa del filtro
y quite el filtro de espuma.
4. Limpie el filtro de espuma con agua y jabn y secar con aire comprimido.
5. Vuelva a colocar el filtro de espuma y la tapa del filtro en la entrada de aire.
Limpieza del filtro de alambre de salida:
1. Retire la tapa de la parte superior del controlador quitando los doce tornillos
de la tapa.
2. Retire los dos circuitos.
3. Limpie el filtro de alambre por soplado de aire comprimido desde el interior
del controlador.
4. Vuelva a colocar la tapa y sus tornillos de doce aos.

33

Limpieza de las Superficies Expuestas.

5. Limpiar cualquier superficie expuesta cuando sea necesario. Se pueden
utilizar productos de limpieza estndar. Algunos disolventes o
desengrasantes pueden daar la impresin.
6. Asegrese de que los lquidos no entran dentro del controlador. No sumerja
ninguna parte del controlador en el lquido.
7. A continuacin se mostrara una imagen de la parte trasera del controlador
para poder identificar los filtros de entrada y salida de aire de refrigeracin
del controlador.

34

TEACH PENDANT.

El teach pendant es una unidad porttil para controlar el robot de manera remota.
Con el teach pendant se puede mover el brazo, guardar posiciones y otras
variables, seleccionar y correr aplicaciones.

Durante el desarrollo de una aplicacin, el teach pendant es usado principalmente
para mover el brazo.

El teach pendant proporciona capacidades de movimiento del robot que excede lo
que est disponible a travs de la aplicacin Shell (ash). Esto incluye la capacidad
del teach pendant para mover el brazo, siempre y cuando se est pulsando una
tecla y se detendr cuando deje de presionarse el botn. El teach pendant tiene
un botn de paro de emergencia y un gatillo. Puede ser usado por el operador
cerca del rea de trabajo del brazo.

No es necesario tener el teach pendant conectado para correr una aplicacin.
Una vez que una aplicacin es desarrollada, el teach pndant puede ser
desconectado del controlador y correr la aplicacin desde el sistema.

Cuenta con una pantalla LCD de cuatro lneas y 20 caracteres y teclado de
membrana de 45 teclas. Sus caractersticas de seguridad incluyen un botn de
parada de emergencia ubicado en la parte superior derecha.

Botn de paro de emergencias.
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KEYPAD (TECLADO)

Muchas de las teclas del teach pendant son de propsito mltiple, invocando las
funciones que muestran sus etiquetas solo para ciertas pantallas. Cuando la
funcin de la tecla mostrada en la etiqueta no est activada, entonces el valor
alfanumrico de la tecla es asumido. Por ejemplo, las teclas de los ejes (axis keys)
estn activas en el men de pantalla: manual, donde son usadas para mover el
robot. En cualquier otra pantalla el valor alfanumrico de la tecla es asumido.

Teclas funcin
Para cada pantalla las teclas funcin reciben una funcin correspondiente. La
lnea inferior de la pantalla (lcd) muestra las opciones disponibles para esa
pantalla. La lista de funciones corresponde a las teclas funcin. Por ejemplo, para
la pantalla del men principal, la tecla F1 selecciona la opcin: 1app, lo cual
significa aplicacin (application).

Teclas ejes
Las teclas ejes se usan para mover el robot. Las funciones especficas de las
teclas eje, estn disponibles solo en el men de la pantalla: manual.
La respuesta de las teclas eje depende de los ajustes del movimiento del robot.

36

Teclas movimiento
Las teclas movimiento desempean su funcin especfica solo en el men de la
pantalla: manual. Tiene las siguientes funciones:
TECLA FUNCION
GRIP Se usa para abrir y cerrar la pinza
HOME Mueve cada eje del robot a un punto de referencia conocido
READY Mueve el robot a un posicin de listo
LIMP ALL Suelta los ejes del robot, para que este pueda ser movido libremente con la
mano
ADVERTENCIA: esto quiz cause que el robot caiga y cause dao al equipo
o al personal
NO LIMP ALL
Fija todos los ejes del robot para que este pueda mantener su posicin sin
apoyo
MOVE Mueve el robot a la variable de ubicacin seleccionada, si esa ubicacin ha
sido enseada
La funcin move solo est disponible si la variable ubicacin ha sido
seleccionada
SPEED UP Se usa para incrementar la velocidad del robot
SPEED DOWN Se usa para reducir la velocidad del robot

Teclas arreglo (matriz)
Las teclas arreglo (matriz) se utilizan para seleccionar elementos en arreglos
(matrices) variables.
TECLA FUNCION
FIRST Selecciona el primer elemento del arreglo (matriz)
LAST Selecciona el ltimo elemento de arreglo (matriz)
TYPE No se utiliza
UP Incrementa de hasta el ndice actual y selecciona el elemento de la matriz.
DOWN Decremento de hasta el ndice actual y selecciona el elemento de la matriz

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Teclas de entrada de datos
Cada una de las teclas eje, teclas movimiento, y teclas arreglo, tienen tambin
letras o nmeros especficos.
Esto representa las teclas de entrada de datos

TECLA FUNCION
ALPHA
KEYS
Usa las teclas alfabticas para establecer nuevas variables o nombres de
aplicaciones, y
rpidamente encontrar variables o aplicaciones existentes con el Quick find
utility.
NUMERIC
KEYS
Al estar en Select element screen, las teclas numricas pueden ser utilizadas
para
seleccionar un elemento en particular del arreglo. O cuando se est creando
un arreglo de
variables, las teclas numricas pueden ser utilizadas para especificar el
tamao del arreglo.
SHIFT su uso primario es mostrar el error log - press Shift and F1

LIVE- MAN SWITCH (SWITCH HOMBRE-VIVO)

El teach pendant cuenta con un live man switch de 3 posiciones en el lado
derecho del chasis del pendant. Cuando el live man switch se presiona de manera
suave este se encuentra en la posicin de movimiento permitido. Sin embargo, si
este se suelta o se presiona con ms fuerza el switch se mover a una de las 2
posiciones de movimiento no permitido.

Nota: el live-man switch debe estar en la posicin de movimiento permitido, para
que pueda iniciar el movimiento del robot por medio del teach pendant. Intentar
mover el robot cuando el live-man switch se encuentra en la posicin de
movimiento no permitido causara que se retire la energa del robot detenindolo
de manera inmediata.

E-stop Button (PARO DE EMERGENCIA)
El botn de paro de emergencia del teach pendant (situado en la parte superior
derecha del pendant) es un botn de seguridad que desenergiza el brazo
deteniendo inmediatamente el robot. El botn de paro de emergencia del teach
pendant se comporta exactamente de la misma manera que el botn de paro de
emergencia del controlador c500c, ubicado en el panel frontal de este.

38

Una vez que se activa, el paro de emergencia debe ser reseteado antes de que el
robot pueda ser energizado. El paro de emergencia es reseteado girando el botn
en sentido horario hasta que este hace clic y regresa a su posicin. Una vez que el
paro de emergencia ha sido reseteado, el robot puede ser energizado con el botn
del panel frontal del controlador.

Nota: el paro de emergencia el teach pendant se encuentra activo incluso cuando
el teach pendant no tiene el punto de control. Mientras el teach pendant se
encuentre conectado al controlador, el paro de emergencia estar activo y
disponible para cortar la energa al brazo.

SCREENS (PANTALLAS)
Todas las funciones del teach pendant pueden ser accesadas por medio de los
distintos niveles de pantallas que enlistan los distintos mens correspondientes a
las 4 teclas funcin (F1, F2, F3, F4). La teclas funcin no solo son usadas para
acceder a las funciones del teach pendant, sino tambin para moverse a travs de
los distintos niveles de pantallas. Cada pantalla presenta un ttulo, mensajes, y un
men.

A continuacin se muestra una pantalla del teach pendant. Se trata de la pantalla
inicial.

Navegando a travs de las pantallas

Las teclas funcin F1, F2, F3, y F4 son usadas para escoger opciones de los
mens mostrados en las distintas pantallas. A menudo estas opciones nos
permiten mover a nuevas pantallas. En el caso del men de la pantalla principal
mostrado anteriormente, las teclas funcin F1, F2, Y F3 son usadas para moverse
a las pantallas aplicacin, robot o controlador.

En otras ocasiones las teclas funcin pueden ser utilizadas para moverse a travs
de una lista de variables o aplicaciones, o para configurar los modos de
movimiento del robot.

39

En cualquier momento, la tecla Esc, situada en la esquina superior derecha del
teach pendant, puede ser usada para navegar hacia las pantallas anteriores. En
cualquier pantalla:
Presionar la tecla una vez Esc regresa a la pantalla previa.
Presionar la tecla repetidamente la tecla Esc muestra la pantalla para
terminar el teach pendant.
Por ejemplo si se presiona la tecla F1 en el men de la pantalla principal, el teach
pendant pasa a la pantalla aplicacin, donde se puede seleccionar la aplicacin en
la cual se quiere trabajar. Si se presiona la tecla Esc desde la pantalla aplicacin,
se retornara a la pantalla del men principal. Si se presiona la tecla Esc de nuevo
(Desde la pantalla del men principal) aparecer la pantalla para terminar la
operacin del teach pendant. Terminar el teach pendant regresa el punto de
control a la computadora.

El siguiente diagrama muestra las distintas pantallas del teach pendant.

40

SONIDOS DEL PENDANT
El teach pendant est equipado con una pequea bocina capaz de producir
algunos sonidos simples que significan distintas acciones. La siguiente tabla
describe los distintos sonidos y sus acciones.

SONIDO ACCION
Clic suave corto Una tecla valida ha sido presionada
Pitido agudo corto Una tecla invalida ha sido presionada
3 pitidos agudos
cortos El usuario ha iniciado una accin y se le pedir confirmacin
Pitido agudo largo Un error ha sido encontrado

PASANDO EL CONTROL AL PENDANT

A menudo se utiliza el teach pendant para ensenarle (guardar) o probar
ubicaciones cuando se desarrollan aplicaciones. Cuando se utiliza el teach
pendant para para desarrollar aplicaciones, se debe abrir la aplicacin en la
aplicacin Shell (ash) y despus pasar el control al teach pendant.

Nota: si el teach pendant est conectado cuando el controlador es iniciado, el
punto de control se le da al teach pendant automticamente. Se puede utilizar el
siguiente procedimiento para pasar el punto de control al teach pendant cuando
ash posee el punto de control.

Para abrir ash y pasar el punto de control al teach pendant:
1.- Cuando se enciende primeramente el controlador c500c y ha completado su
secuencia de inicio, se debe presionar Enter para que aparezca el signo $. Este
es el sistema de lnea de comandos.
2.- Para empezar ash se debe escribir:
Ash application.
Nota: application es el nombre de la aplicacin con la cual se desea trabajar
3.- En el indicador ash se debe escribir:
Pendant
Para pasar el control hacia el teach pendant.

El punto de control es transferido de la terminal al teach pendant. El pendant abre
la pantalla aplicacin con la aplicacin especificada mostrada en la segunda lnea
de la pantalla del pendant.

41

MOVIENDO EL ROBOT

El siguiente procedimiento es una gua a travs de algunos movimientos bsicos
del robot utilizando el teach pendant.

1.- Asegurarse de que la luz del botn arm power de controlador est encendida;
es decir asegurarse de que el brazo robot se encuentra energizado.
2.- Desde la aplicacin pantalla, presionar la tecla F1 (edit) para pasar a la pantalla
editar aplicacin.
3.- Presionar la tecla F3 (motn) para pasar a la pantalla men manual. La segunda
lnea en la pantalla se lee 1% VEL JOINT.
1% Es la velocidad relativa fijada
VEL Es el motion type (tipo de movimiento)
Joint Es el motion mode (modo de movimiento)
4.- Presionar la tecla Speed up dos veces para incrementar la velocidad del robot
a 10%.
5.- Presionar suavemente el live-man switch de la parte derecha del teach
pendant.
6.- Mientras se mantiene sujetado el live-man switch continuamente presionar la
tecla + Ax1 (debajo de la tecla F2). Esto provoca que la junta 1 se mueva en
sentido anti horario. Se debe soltar la tecla + Ax1 para que el robot se detenga.
7.- Presionar la tecla F4 (mode) dos veces cambiara el motion mode (modo de
movimiento) de joint (junta) a world (mundo).
8.- Mientras se mantiene presionado el live-man switch presionar la tecla + Ax3.
Esto provocara que la punta de la herramienta del robot se mueva hacia arriba
apuntando al techo. Se debe soltar la tecla + Ax3 para que el robot se detenga.
9.- Presionar la tecla F4 (mode) dos veces ocasionara que se alterne entre los
distintos motion modes (modos de movimiento)
10.- presionar sin soltar la tecla READY (dos teclas debajo de la tecla roja Esc)
mover el robot a la posicin ready. Soltar la tecla READY una vez que el robot ha
alcanzado la posicin ready.

42

TERMINANDO EL CONTROL DEL PENDANT

Cuando el teach pendant se est utilizando este tiene el punto de control, lo que
significa que el teach pendant tiene el control exclusivo del movimiento del robot.
Ningn otro proceso o usuario puede mover el robot hasta que se termine el uso
del teach pendant. Una vez que el control del teach pendant se termina, el punto
de control pasa al computador.

Para terminar el uso del teach pendant y terminar el control desde la pantalla
men manual.
1.- Presionar la tecla Esc 5 veces para accesar a la pantalla que termina el uso del
teach pendant.

Terminar la pantalla del teach pendant
Desde la pantalla que termina el uso del teach pendant se pueden utilizar las
teclas funcin para hacer lo siguiente:

F1 yes pasar el control del teach pendant a la computadora
F2 no regresar a la pantalla aplicacin.

MOVIENDO EL ROBOT

El movimiento del robot iniciando desde el teach pendant depende de 2 opciones
configurables: el motion mode, y el motion type. El motion mode corresponde al
sistema de coordenadas utilizado para definir el movimiento. Existen 4 opciones
de motion mode: joint, world, cylindrical y tool.
La otra opcin configurable es el motion type. El motion type describe como se
mueve el robot en el modo seleccionado. Existen 4 opciones de motion type:
velocity, jog, align y limp. No todos los motion types son compatibles con los
motion modes.

Nota: si el robot no se encuentra en su posicin de homed, el mensaje Not
Homed aparecer en la pantalla del men manual. Hasta que el
robot regrese a su posicin de homed, solo se podr mover el robot
utilizando el motion mode: joint, cualquiera de los otros motion modes
estarn deshabilitados.
43

MOTION MODES (SISTEMAS DE COORDENADAS)

Existen 4 modos de movimiento del robot a travs del teach pendant. Cada uno de
estos modos corresponde a un nico sistema coordenado para el movimiento del
robot. El sistema coordenado define como se mueve el robot en respuesta a las
distintas teclas eje. Los tipos de movimiento o motion modes son: joint, cylindrical,
world y tool.

Joint mode (Modo junta)
En el modo joint cada una de las teclas eje mueve una junta en especfico del
robot. Por ejemplo, presionar la tecla Ax1,X,
positiva, presionar la tecla -Ax2,Y,R mueve la junta 2 en una direccin negativa,
etc. Los ejes extra en caso de estar disponibles, pueden ser movidos con las
teclas eje apropiadas en el modo joint.
La siguiente figura muestra el movimiento de cada junta, y los sentidos positivo y
negativo del movimiento de las juntas.

44

Cylindrical mode (Modo cilndrico)
En el modo cilndrico, las teclas eje mueven el robot en un sistema coordenado
cilndrico. Las coordenadas cilndricas y las teclas funcin correspondientes estn
definidas en la siguiente tabla.

45

World mode (Modo mundo)
Las direcciones positivas y negativas de los ejes XYZ en el modo mundo se
muestran en la siguiente figura. El origen en el sistema de coordenadas mundo es
el centro de la base del robot. La coordenada Z se extiende verticalmente hacia
arriba desde la base del robot, la coordenada Y se extiende hacia afuera a la
derecha (cuando se ve el robot de frente) y la coordenada X se extiende a hacia el
frente del robot.

46

Tool mode (Modo herramienta)
El modo herramienta se refiere al sistema de coordenadas herramienta el cual es
definido por la posicin de la herramienta. Cuando la herramienta se mueve, se
mueve tambin el sistema de coordenadas, en referencia a un nuevo sistema de
coordenadas, por ejemplo, coordenadas mundo. En general, las coordenadas
herramienta, no se alinean con las coordenadas mundo XYZ. En la posicin
READY (listo) las coordenadas herramienta XYZ se alinean exactamente con las
coordenadas mundo XYZ.
Cuando el robot se encuentra en la posicin READY, las coordenadas herramienta
se pueden describir de la siguiente forma:

MOTION TYPES (TIPOS DE MOVIMIENTO)
Existen 4 tipos de movimiento: Velocity, Jog, Limp, y Align.

Velocity motion (Movimiento velocidad)
El tipo de movimiento velocidad se utiliza para mover el robot a una velocidad
constante a lo largo de un eje en particular determinado por el modo de
movimiento. El tipo de movimiento velocidad, puede utilizarse con cualquiera de
los sistemas de coordenadas: Joint, World, Tool, y Cylindrical.
La velocidad relativa del robot es mostrada en la tercera lnea del men manual de
la pantalla del teach pendant (1%, 5%, 10%, 20% o 50%).

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Jog motion (Movimiento paso corto)
El modo paso corto se utiliza para en un paso mover el robot una distancia
determinada en una direccin en particular. En el modo paso corto la velocidad es
fija, pero la distancia de desplazamiento puede ser variada. La distancia que se va
a mover es mostrada en la pantalla del men manual, y puede ser aumentada o
reducida, con las teclas speed up y speed down. La direccin del movimiento
depende del modo movimiento escogido y la tecla eje presionada. Cada vez que
una tecla eje es presionada, el robot se mueve la distancia mostrada en la
direccin determinada por el modo movimiento (el sistema de coordenadas
seleccionado).
El tipo de movimiento paso corto, puede utilizarse con los sistemas de
coordenadas Joint, World, o Tool, pero no con las coordenadas cilndricas.

Limp motion (Movimiento blando)
Utilizando el tipo de movimiento blando y las teclas eje, las juntas individuales del
robot pueden ser puestas en modo blando o rgido. Tambin, todas las juntas
pueden ser puestas en modo blando o rgido al mismo tiempo. Al poner en modo
blando una junta, desconecta el servo motor, esencialmente liberando el control de
la junta. Si el robot se encuentra en una posicin en la cual pasar a modo blando
una de las juntas, provoque que este caiga por el efecto de la gravedad, esto
puede causar daos al robot o a otro equipo.

Advertencia, pasar el robot a modo blando puede resultar en colisiones del robot,
causando daos al personal o al equipo. Es necesaria la ayuda de otra persona
cuando se est utilizando el modo blando.

Poniendo en modo blando una junta

Para poner en modo blando una junta, se debe asegurar que el tipo de movimiento
se encuentre seleccionado en LIMP y presionar la tecla + Ax1,X, para poner en
modo blando la junta 1. Para poner en modo blando otra junta de manera similar
se debe presionar la tecla eje asociada a esa junta.

Poniendo en modo rgido una junta

48

Para poner en modo rgido una junta, se debe asegurar que el tipo de movimiento
se encuentre seleccionado en LIMP y presionar el lado negativo (-) de la tecla eje
que se desee pasar a modo rgido.

Poniendo en modo blando todas las juntas

El tipo de movimiento no necesita estar seleccionado en la opcin LIMP para
pasar al modo blando o rgido todas las juntas del robot. Las teclas movimiento
Limp All y No LimpAll del teach pendant, pueden ser presionadas en cualquier
momento que se muestre en pantalla el men manual.

Align motion (Movimiento alineacin)
El tipo de movimiento alineacin se utiliza para alinear los ejes de la herramienta
del robot, con uno de los ejes del sistema de coordenadas mundo.

El eje de salida se define como el eje que mueve el robot cuando un comando
salida es ejecutado. En los robots de la serie-A esto corresponde al eje x de la
herramienta.

Es posible alinear el eje de salida de la herramienta, con los ejes positivos o
negativos X, Y, Z del sistema coordenado mundo, escogiendo el tipo de
movimiento ALIGN y presionando la tecla eje adecuada. Por ejemplo, para alinear
la herramienta con el eje positivo X se presiona la tecla Ax1, X, +.

COMBINACIONES DE MOVIMIENTOS PERMITIDOS

No todos los tipos de movimiento son compatibles con los modos de movimiento.
Enseguida se muestran las posibles combinaciones:

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MENU MANUAL PANTALLA

La pantalla del men manual, es la nica pantalla del teach pendant, desde la cual
se puede iniciar manualmente el movimiento del robot por medio del teach
pendant. Se puede accesar a la pantalla desde la aplicacin o variables pantallas.
Las opciones disponibles son diferentes dependiendo de cmo se acceda a la
pantalla men manual. La diferencia radica, ya que en un caso se ha seleccionado
una variable y en otro caso no.

Cuando se accede a la pantalla men manual seleccionando una locacin
variable, se le puede ensear (guardar) la variable. Si se accede a la pantalla
men manual directamente desde la aplicacin EDIT SCREEN, no se ha
seleccionado una variable, como resultado la opcin TEACH no est disponible.
Las opciones de movimiento del robot son las mismas para ambas pantallas, es
solo la ausencia de la variable locacin lo que diferencia entre las pantallas.

La siguiente pantalla muestra la pantalla men manual accesada directamente
desde men editar aplicacin:

Cuando se accede por medio de la seleccin de la variable locacin, la pantalla
men manual aparece como se muestra abajo. En este caso la locacin variable
[un arreglo de ubicaciones de 2 dimensiones (lowloc)] es mostrado en la tercera
lnea de la pantalla. Dos opciones adicionales se encuentran listadas: el comando
F1 (tch) teach para ensear, y la opcin F2 (rows) para el elemento del arreglo.

50

A continuacin se muestra la descripcin de la informacin mostrada en las
pantallas men manual:

SL: El modo straight line (line recta) se encuentra activado. Si el smbolo
no aparece significa que modo esta desactivado. Cambiar el
movimiento de lnea recta a activo e inactivo, utilizando las teclas
Shift-F4.
OFF: El poder del brazo se desactiva. Si el brazo se encuentra energizado,
este smbolo cambiara a ON.
1%: La velocidad actual del robot controlada por el teach pendant. La
velocidad puede ser aumentada o reducida, utilizando las teclas
Speed Up y Speed Down.
VEL: Motion Type (tipo de movimiento) seleccionado. Existen 4 tipos de
movimientos: VEL, JOG, LIMP y ALIGN. Para alternar entre los
distintos tipos de movimiento se presiona la tecla F3 (motn).
JOINT: Motion Mode (modo de movimiento) seleccionado. Para alternar
entre los distintos tipos de movimiento se presiona la tecla F4
(mode).

Las siguientes teclas funcin son utilizadas:

F1 (tch): Presionar la tecla F1 (tch) para ensearle la locacin del robot a la
variable seleccionada.
F2 (rows): Se utiliza la tecla F2 (rows) para seleccionar la locacin del elemento
del arreglo.
F3 (motn): Se utiliza la tecla F3 (motn) para cambiar entre los distintos motion
types (tipos de movimiento).
F4 (mode): Se utiliza la tecla F4 (mode) para alternar entre los distintos motion
modes (modos de movimiento).

51

Aplicaciones del Teach Pendant.

Como ya se explic con anterioridad el Teach Pendant es un control manual del
brazo robtico A465, con el no slo se puede controlar manualmente los diferentes
movimientos los cuales es capaz de realizar el brazo robtico, sino que tambin
desde este se puede abrir, editar o hasta ejecutar cualquier programa. En lo
referente a la creacin de un nuevo programa tenemos dos formas de cmo poder
realizar dicha accin, la primera es utilizando el lenguaje de programacin RAPL 3
en una estacin de computadora, y la segunda opcin es directo desde el Teach
Pendant en el cual se puede llegar a crear un programa completo dando como
variables diferentes nombres utilizando las teclas alfanumricas del Teach
Pendant.

Crear programa utilizando RAPL 3: Una vez que ya se cre un programa
en la computadora utilizando el lenguaje de programacin RAPL 3 y se
siguieron todos los pasos para poderlo cargar al controlador C500C, es
hora de definir los movimientos que va llevar cada variable de dicho
programa, esto es porque al momento de hacer el programa solo se
mencionan la cantidad de variables que va a tener y el tiempo de ejecucin
de cada una de ella, pero la parte la cual se encarga de informar los
movimientos que va a realizar cada variable est destinada nicamente al
usuario del brazo robtico considerando su entorno de trabajo.
Cuando terminamos de cargar o transferir el programa recin hecho al
controlador C500C el controlo lo tiene la computadora o el programa, pero
para poder consultar dicho programa desde el Teach Pendant es preciso
que transfiramos el control a este, para lo cual le vamos a indicar al
programa que lo haga con el comando pendan on, con esto ya tendremos
el control en el Teach Pendant.

Una vez que pasamos el control al Teach Pendant en la pantalla del Teach
Pendant aparecer una imagen como la siguiente:

52

En la pantalla de arriba nos est indicando que podemos realizar dos tipos
de acciones, la primera es editar el programa que aparece en la tercer lnea
de la pantalla (esto aplicara solo oprimiendo la tecla F1 en el Teach
Pendant), hay que recordar que si la opcin es editar nos estamos
refiriendo solo a la cuestin de editar los movimientos que van a realizar
cada variable del programa, mas no a los tiempos de ejecucin del mismo
ya que tanto estos como la velocidad a la cual va a correr el programa
fueron dados desde el programa que se realizo en la computadora por
medio del lenguaje de programacin RAPL 3, y como cabe mencionar una
vez cargado y transferido todo el programa a la memoria del controlador
C500C este no se puede editar en esos puntos, solo por el lado de los
movimientos que va a ejercer cada variable.

Ahora la segunda opcin es la de 2run la cual nos est indicando que
podemos ejecutar nuestro programa desde el Teach Pendant, sin tener que
indicar nada en la computadora, ya que, el control lo tenemos en el Teach
Pendant; con esta opcin podemos verificar la adecuada ejecucin de
nuestro programa una vez que ya definimos los movimientos que va a tener
cada variable, es preciso recordar que cuando nosotros le indiquemos al
Teach Pendant la opcin de ejecutar es de suma importancia estar atentos
al botn de paro de emergencia para poder prevenir un posible impacto de
nuestro brazo robtico con algn objeto de nuestra rea de trabajo.

El brazo robtico est configurado para poder ejecutar posiciones
especificas, mas no rutas con lo cual nos est indicando que una vez que
nosotros le indiquemos una posicin a nuestro brazo robtico, este va a
tratar de llegar a ella de la forma ms simple y rpida, y no precisamente va
a respetar la ruta con la cual nosotros seguimos para poder grabar cierta
posicin. Es por esta razn que una vez que terminamos de grabar todas
las posiciones y cuando procedemos a ejecutar nuestro programa nos
damos cuenta de que muchas veces la ejecucin del programa puede
causar en ciertas ocasiones que el brazo robtico impacte con algunos
objetos de nuestra rea de trabajo, es por eso que hay que estar alertas
con el botn de paro de emergencia.

53

Si nosotros oprimimos la tecla F1 en el Teach Pendant nos va a aparecer la
siguiente pantalla la cual va mostrar las siguientes opciones:

Tenemos que oprimir de nuevo la tecla F1 en nuestro Teach Pendant para
poder acceder a la lista de variables de nuestro programa, cuando
oprimimos esta tecla en el Teach Pendant nos aparecer la pantalla en la
cual nos presenta el nombre de la variable y en la parte superior derecha de
nuestra pantalla nos aparecer un letrero el cual nos va indicar si la variable
ya fue o no definida, cuando no ha sido definida nos aparece undef con lo
cual es momento indicado para poder definir el tipo de movimiento si
recordamos existen distintas combinaciones en los tipos de movimiento
como por ejemplo: vel joint (el cual nos indica que el movimiento que se
va a realizar va a ser junta por junta o ms comnmente dicho una junta a
la vez), tambin existen otras combinaciones como por ejemplo: vel wolrd
o vel cyl, etc. Todas previamente explicadas y detalladas con anterioridad.

Cuando ya estemos seguros de que la posicin es la indicada segn
nuestra conveniencia es momento de presionar la tecla F1 en nuestro
Teach Pendant para poder indicarle al programa que grabe dicha posicin
en nuestra variable, en la pantalla de nuestro Teach Pendant aparecer un
letrero el cual nos pregunta si estamos realmente seguros de que queremos
guardar esa posicin en esa variable, si la respuesta es si entonces
oprimimos de nuevo la tecla F1. Con esto ya tenemos indicada una
posicin en la primer variable, para poder indicar otra posicin en una
variable diferente a la actual, entonces oprimimos la tecla ESC para que
nos mande al men anterior y ya estando all por medio de las teclas F2 y
F3 vamos a poder deslizarnos entre la lista de variables de nuestro
programa. Nosotros podremos reconocer si una variable aun no tiene una
posicin indicada simplemente observando la esquina superior derecha de
nuestra pantalla, all nos indica un letrero si la variable esta o no est
definida.
Una vez que ya hayamos terminado de definir todos los movimientos de las
variables de nuestro programa podemos proceder a ejecutarlo para ver si
efectivamente quedo bien diseado, obviamente es de suma importancia
nunca perder de vista el botn de paro de emergencia.
54

Creacin de un programa desde el Teach Pendant: Existe una forma de
crear un programa desde el Teach Pendant sin tener que utilizar la
computadora, dicha forma es la siguiente: Una vez teniendo el control en el
Teach Pendant cuando procedemos a buscar en la lista de programas es
posible crear uno nuevo simplemente poniendo un nombre el cual no
aparezca en la lista de los programas ya existentes, para lo cual podemos
modificar el nombre utilizando la tecla F3 la cual habilita el teclado en el
modo alfanumrico para poder modificar el nombre de nuestro nuevo
programa, cuando ya hayamos realizado esto en la parte superior derecha
aparecer un letrero que muestra la palabra new el cual nos est
indicando que el programa es nuevo y al igual que escogimos el nombre
tambin es posible escoger tanto el nombre como el numero de variables
que queramos tener en nuestro nuevo programa.
Para poder ejecutar nuestro nuevo programa una vez que ya hayamos
definido el tipo de posiciones que va a tener cada variable, se procede a
realizar los mismos pasos los cuales explicamos con anterioridad, estos van
a ser iguales a los que se realizan para programas transferidos desde la
computadora.

55

MANUAL DE PROGRAMACIN DE CRS A465

QU ES ROBCOMM3?
Robcomm3 es una aplicacin de software basado en Windows diseado para
utilizarse con la RAPL-3 robot arm programming lenguage. El entorno de
Robcomm3 le permite:

Crear y editar programas de robot como archivos de origen.
La compilacin de archivos de cdigo fuente en archivos objeto.
Transferir archivos entre el ordenador y el controlador.
Simplificar la recopilacin y transferencia de la funcin de configuracin de la
aplicacin.
Comunicarse interactivamente con el controlador mediante la ventana de
terminal.

REQUERIMIENTOS DE INSTALACIN ROBCOMM3.
Antes de instalar hay que asegurarse de cumplir con los requisitos siguientes:
CPU: Pentium a 486 (mnimo)
Velocidad: 90 Mhz
Ram: 16 Mb
Sistema operativo: Windows 95, Windows 98, Windows me, Windows xp.

CONTROLADOR.
El controlador del robot debe ser capaz de ejecutar CROS-500.
Si ha adquirido un controlador para un sistema de CROS/RAPL-3, el controlador
cumple con los requisitos CROS. Que es:
C500B de un brazo F3, o
C500 (con un nmero de serie reciente) de un brazo A465.

CABLE DE COMUNICACIN.
Se requiere un cable serial DB9-DB9 macho hembra para comunicar el
controlador C500 con la computadora.

56

ICONOS BSICOS
funcin cono Men
desplegable
comentario
Editar programa

File/new
(archivo/nuevo)

or

file/open
(archivo/abrir)
Se abre un programa
en una ventana del
editor para la edicin
Configuracin de la
aplicacin

Application/New App
(aplicacin/nueva
aplicacin) or

Application/Open App
(aplicacin/abrir
aplicacin)

and

Application/Setup
(aplicacin/
configuracin)
Automatiza la
compilacin de un
programa y el envo
de un
programa al
controlador.
Compilar programa

Application/Compile
(aplicacin/compilar)
Compila un
programa(checa
errores de sintaxis)
Transferir
archivo(desde una
aplicacin app)

Application/Send
(aplicacin/enviar)
Enva un
programa(aplicacin)
al directorio app en el
controlador.
Transferir archivo (sin
una aplicacin)

C500/File Transfer
(C500/ transferir
archivo)
Enva / recupera
cualquier archivo
a / desde el
controlador
Comunicarse con el
controlador

C500/Terminal
(C500/terminal)
Abre terminal que
permite por medio del
comando ash cargar
todos los programas
que se encuentre
disponibles en el
C500.

57

CROS-500 REQUERIMIENTOS
-instalar el controlador C500 (cros versin 2.5).

EDICIN.
Uno de los principales usos de Robcomm3 es crear y editar un programa.
Robcomm3 tiene caractersticas para simplificar el proceso de edicin.

En este apartado de edicin veremos como:

Crear un archivo de cdigo fuente o abrir un archivo de fuente existente.
Usar las funciones de edicin.

ARCHIVO ORIGEN Y ARCHIVO OBJETO.

RAPL-3 es un lenguaje compilado. Usted escribe su programa en un editor. el
archivo que escribir es el archivo origen. Este ltimo es procesado a travs del
compilador, que traduce el archivo en una forma que se pueden ejecutar con
facilidad y rapidez en el sistema operativo. Este archivo traducido es el archivo de
objeto. Ambos archivos son un programa. Un archivo que puede leer.

ABRIR UNA VENTANA DEL EDITOR.
Cuando se abre una ventana de editor, se puede trabajar en una fuente nueva o
ya existente.

ABRIR UN NUEVO ARCHIVO FUENTE.
Para abrir un archivo nuevo:
1. Abra una ventana del editor de un nuevo archivo.
Haga clic en el botn Nuevo.
Seleccione Nuevo en el men Archivo.
La ventana del editor. (El color por defecto es el fondo blanco
con letras en negro.) "Sin ttulo" en la barra de ttulo.

58

En la ventana que apareci de fondo blanco podemos teclear directamente
nuestro programa o bien pegarlo de un editor de texto. Quedando como sigue:

59

NOMBRAR Y SALVAR UN NUEVO ARCHIVO

Al abrir un archivo nuevo, este no tiene nombre y hay que configurar el
archivo para ser guardado. En el momento de comenzar a escribir en la ventana
de trabajo la funcin salvar es activada. Para este caso guardaremos el archivo de
napoleon.

Ahora procedemos a salvarlo de la siguiente manera:
-En el men desplegable de file-save as y le ponemos el nombre que queramos.
Que para nuestro caso ser napoleon.

60

Aparece la siguiente ventana en la cual colocaremos el nombre de nuestro
programa en este caso napolen con extensin R3. Le damos en aceptar.

61

ABRIR UN ARCHIVO FUENTE EXISTENTE

S se tiene un archivo existente, es posible reabrirlo y trabajar en l.

Para abrir un archivo existente:

1. Seleccionar la funcin file-open en el men desplegable. Se encontrara con
una imagen como sigue que para nuestro caso reabriremos napolen que
previamente fue guardado.

Enseguida nos aparece la ventana siguiente:

62

Con el cursor seleccionamos el archivo con extensin R3 que queremos
abrir, para nuestro caso seleccionamos napoleon, y se abrir nuestro
archivo fuente. Como se muestra en la imagen siguiente:

COMPILAR
RALP-3 es un lenguaje compilador. El programa editado es el archivo
fuente, este ARCHIVO es procesado a travs del compilador el cual traduce el
archivo en una forma ser ejecutado fcil, sencilla y muy rpida por el sistema
operativo. Este archivo es el Archivo Objeto.

Ambos archivos son el programa. Un archivo es ledo y otro es ejecutado
por el controlador CRS.

63

Compilar toma el archivo fuente y traducirlo en un archivo objeto. Para
compilar:

1. Estar seguro que el archivo que se desea compilar se encuentra activo
en la ventana de edicin. S se tiene ms de una ventana de edicin
abierta , se debe seleccionar el programa que se desea compilar.

2. Compilar el archivo por:

seleccionar el comando compilar desde el men aplicacin o
haciendo click en el botn derecho.
seleccionar el botn R3 en la barra de herramientas.

Para nuestro caso procederemos a compilar a Napolen de la
primera forma antes mencionada. En el men desplegable
application, seleccionamos compile como se muestra en la
siguiente imagen:

64

Y mendiante el cursor le damos en compile, una vez hecho pueden
pasar dos posibles casos:

Si el programa ha sido compilado exitosamente, el RAPL-3 despliega
una ventana de dilogo (seleccionar Ok).

S una ventana de error aparece, revisar los errores y advertencias.
Aparecer algo como la siguiente imagen.

Lugar
donde se
produjo el
error.
Ventana que
se despliega
despus de
compilar
indicndonos
un error en
movettt.
65

COMO CREAR UNA NUEVA APLICACIN
El crear una nueva aplicacin permite compilar el archivo fuente en un archivo
objeto que ser ledo por el controlador.

Para crear una nueva aplicacin, en el men desplegable application
seleccionamos mediante el puntero del ratn la opcin new app y se abrir la
siguiente ventana como se muestra en la imagen siguiente:

Cuando hayamos dado en la en new app aparece el siguiente recuadro:

66

Es muy importante que el nombre de la nueva aplicacin sea el mismo del el
archivo r3, creado originalmente. Para nuestro caso napoleon.app y le damos en
aceptar.

COMO CONFIGURAR UNA APLICACIN
La aplicacin (App) caracterstica de configuracin le permite simplificar:
compilar el cdigo fuente a un archivo de objeto
presentar una solicitud sub-directorio en el controlador
transferir el archivo de objeto para el controlador.
Despus de haber definido la aplicacin, usted:
NO es necesario utilizar la lnea de comandos para especificar las opciones del
compilador
NO tiene que hacer manualmente un sub-directorio en el controlador
NO tiene que transferir el archivo de objeto con la herramienta de transferencia
de archivos
y la informacin de configuracin se almacena para su reutilizacin en el futuro.

LA DEFINICIN DE UNA APLICACIN

La definicin de una aplicacin especfica la configuracin. Se crea una aplicacin
para cada aplicacin robot, es decir, por cada programa principal.

La ventana de configuracin de la aplicacin captura la configuracin de esta
aplicacin. Si primero crea una nueva aplicacin, la instalacin de insertos ventana
de nombres por defecto y opciones. Para una solicitud de base, simplemente haga
clic en Aceptar. Si no cree nueva aplicacin, puede configurar la aplicacin,
simplemente introduciendo los nombres y las opciones y lo utilizan para recopilar y
enviar, pero esta configuracin no se pueden guardar para uso futuro.

67

1. Desde el men desplegable en application, seleccione setup. Le aparacera una
ventana como la siguiente figura.

Despus de seleccionar setup le aparece la siguiente ventana:

68

En la cual el archivo fuente(main RAPL-3 source file), C500 directory, object name,
debern tener el nombre de nuestro archivo en este caso napoleon.

2. Si es necesario, modificar la configuracin los 3 antes mencionados. Haga clic
en ok para guardar los cambios.

Archivo fuente

Este es el nombre del programa en formato de archivo de origen. Para una base
aplicacin, utilice el mismo nombre que la app. Este archivo de origen tiene un r3.
De extensin.

C500 Directorio

Este es el directorio en el controlador que se enva el archivo de objeto. para
utilizar la capa de aplicacin para ensear lugares, debe seleccionar un sub-
directorio del directorio \ app. Para una solicitud de base, utilizar el mismo nombre
que la aplicacin, archivo de origen, y el archivo de objeto. Si no se especifica un
directorio C500, Robcomm3 enva el archivo a la raz Gua en el controlador,
cuando se enva.

COMO ENVIAR UNA APLICACIN

Con la instalacin de la aplicacin que usted no tiene que hacer un sub-directorio
en el app \directorio en el controlador antes de enviar su programa. Con la
instalacin de la aplicacin, usted no tiene que utilizar la utilidad de transferencia
de archivos (la seleccin del archivo en el ordenador, seleccionar el directorio en
el controlador, y la transferencia del archivo). La utilidad de configuracin de la
aplicacin automticamente toma el archivo de objeto y lo enva al controlador.

69

Para enviar el archivo de objeto de la computadora con el controlador:
1. Enviar el archivo.
Desde la barra de herramientas, en el men desplegable, en application
seleccionamos send como se muestra en la figura siguiente:

Cuando le demos en send deber aparecer el siguiente recuadro
indicndonos que se est realizando el envio de nuestra aplicacin para
nuestro caso napoleon. Como se muestra en la imagen siguiente:

70

Una vez hayamos llegado hasta este etapa del programa estamos listos para
enviar nuestro archivo napoleon con extensin app,r3,y el fuente a la
memoria del C500 para posteriormente sederle el control al teach pendant y
ensearle las variables de nuestro programa.

Como enviar nuestros archivos a la memoria del C500.

1. Primero nos vamos al men desplegable C500 y seleccionamos file transfer
como se muestra en la imagen siguiente:

2. Cuando hayamos seleccionado file transfer deber aparecer una ventana
como se muestra en la siguiente imagen:

Como se ve en el
recuadro de la
izquierda aqu estn
nuestro archivo
fuente, app, y con
extensin r3.
Deberemos
seleccionar los tres y
mediante la flecha
que marca hacia la
derecha los
enviaremos al
recuadro de la
derecha. Una vez se
hayan enviado le
damos en exit.
71

2. Nos vamos ahora al men desplegable en C500 y seleccionamos terminal.
Como se muestra en la imagen siguiente:

Cuando seleccionemos terminal deber aparecer el siguiente recuadro
(fondo oscuro).

Aqu deberemos escribir el comando ash el cual carga todos los programas
que se encuentran dentro de la memoria del C500, en caso de que el
nombre de nuestro programa no aparezca en el listado es un indicativo de
que la memoria del C500 se encuentra llena y hay que proceder a borrar
algunos de los programas, la forma de borrarlos aparecen en la seccin de
problemas frecuentes.

72

3. Cuando se hayan cargado todos los programas nos aseguramos que se encuentre
el nombre de nuestro programa en el listado, para nuestro caso napoleon cuando
lo hayamos localizado procedemos a teclar el nombre de napoleon y le damos
enter, posteriormente escribimos el comando run. Como se muestra en la
siguiente figura:
4. Nos aparecern una serie de mensajes indicando hasnt been taught variable, lo
cual quiere decir que no le hemos enseado las variables, por lo cual le
cederemos el control al teach pendant tecleando en pendant on, con esto estar
habilitada de nuevo la pantalla del teach pendant como se muestra en la imagen
siguiente. Procederemos a ensearle a nuestra aplicacin las variables como se
describi anteriormente en la seccin de teach pendant.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN RAPL3
Tipos de datos bsicos
cloc, es la ubicacin cartesiana, representa un punto en el espacio de trabajo del
brazo robot definido por coordenadas cartesianas. Coordenadas con tres
elementos de traslacin(a lo largo de los ejes) x, y, z, y tres elementos de rotacin
(alrededor de los ejes) z, y, x. Los valores de la CLOC son independientes de la
posicin del brazo y el tipo de brazo.
Teachables. Una variable que se puede ensear es accesible desde fuera del
programa. Proporcionan una manera fcil, fuera del programa, para modificar el
valor de una
variable, almacenar ese valor, y utilizar el valor de un programa. Al utilizar esta
funcin evita la escritura (codificar) los valores en el programa y tener que volver a
escribir la programa para cambiar los valores. Los datos sobre las variables de
ensear y sus valores se almacenan en el archivo de variable. Cuando se ejecuta
un programa, el sistema operativo se encarga de archivo de variables del
programa y utiliza los valores para inicializar las variables en el programa justo
antes de correr.

V3. Los datos sobre las variables de ensear se almacenan en el archivo de
variables (tambin conocido como un v3 archivo). Modificar los datos, o "ensear"
a los lugares y otras variables, utilizando la enseanza.

73

FORMATO GENERAL PARA UN PROGRAMA

main ;; comienzo de un programa

teachable cloc a,b,c,d,e,f ;; declara las variables de tu programa (a,b,c,d,e,f)

speed(10) ;; velocidad a la cual se mover el brazo robtico. Indicada en
por ciento.
grip_open(100) ;; abre la pinza indicando entre parntesis el por ciento que
que quieres que se abra.
delay(2000) ;; espera indicada en milisegundos en este caso 2000ms= 2s.
move(_a) ;; realiza el movimiento de la a, de acuerdo a como se la enseemos
en el teach pendant.

delay(1000)
move(_b)
delay(1000)
finish() ;; finaliza, no deja realizar nuevos movimientos o acciones
hasta que se hayan realizado las acciones programadas
anteriormente.

grip_close(100) ;; cierra pinza, indicado entre parntesis el por ciento que
queramos que cierre la pinza.
finish()
home() ;; manda a home el brazo robtico.

end main ;; finaliza programa.

74

PROBLEMAS FRECUENTES
Mi programa no aparece en el listado de programas en terminal.
Cuando enves tus archivos al C500 y este no aparezca en el listado de terminal,
es un indicativo de que la memoria interna del controlador se encuentra llena por
lo que hay que borrar algunos programas como prosigue.
1. Abrimos terminal tecleamos cd app, enseguida ls veremos que se carga el
listado de programas, ahora tecleamos cd ms nombre del programa, por
ejemplo cd 70, enseguida ls nuevamente, veremos que nos aparece el
nombre de 70 solo y con extensin v3. Ahora tecleamos rm 70, entonces
teclearemos rm 70.v3, cuando hayamos hecho esto procederemos a teclear
cd .., enter y luego teclea rmdir mas nombre del programa ejemplo, rmdir
70, seguido de ls con lo cual se cargara nuevamente el listado de
programas y vemos que el nuestro ya no aparece en el listado con lo cual
se ha borrado exitosamente. Como se muestra en la imgenes siguientes:

cd app
ls
Listado de
programas
75

cd 70
ls
70
70.v3
rmdir 70
76

Mi programa no corre cuando lo ejecuto en terminal, versin incompatible
1. Deberemos desinstalar la versin de CROS que tengamos instalada e
instalar la versin CROS 2.5 CRS A465, con lo cual se resuelve este
problema de incompatibilidad. Como se muestra en la siguiente imagen.

2.- checar en robcomm3 que se encuentre instalada la versin de CROS for
C500C 2.5.
Como se muestra en la imagen siguiente:

Controlador versin 2.5 para
el C500C, esta es versin
que debe estar instalada para
evitar errores de
compatibilidad
Men desplegable.
C500
seleccionamos
versin.
77

3. Al dar click en versin aparece la siguiente ventana:

Nos aseguramos que
este instalada la
versin 2.5 de
CROS 2.5 DE
C500.
78

Se detect una fuga de aire en una de las mangueras del centro de
maquinado

SOLUCIN:

Se tom la decisin de cortar la manguera en el punto de la fuga, con el objetivo
de introducir una conexin de cobre (alma, o tubo de cobre) dentro de esta, y unir
de nuevos los dos extremos de la manguera, fijndolos por medio de un par de
abrazaderas.

Nota: esto se realiz nicamente como solucin temporal, ya que el tubo de cobre
ocasiona un estrechamiento y ensanchamiento para el paso del fluido.

Fuga
79

RECOMENDACIN:

1.- Colocar la manguera adecuada para el correcto funcionamiento.

Se detect un desgaste en la manguera de conexiones, el cual era provocado
por el constante rozamiento contra una de las caras planas del centro de
maquinado, esto debido a que cuando se realizaban movimientos en el eje z, la
manguera era presionada entre la carcasa del ventilador y una de las caras de la
mquina.

SOLUCIN:

Debido al espacio reducido y la rigidez de la manguera, se fij la manguera de
conexiones a la rejilla superior del ventilador, logrando el paso libre de la
manguera durante los movimientos en el eje de la z del centro de maquinado.
Desgaste
Carcasa
ventilado
r
Cara
CNC
80

De la misma forma, se fijaron las mangueras de aire del lado opuesto del
ventilador, debido a que se observ que durante los movimientos del centro de
maquinado en el eje de la z, en algunas ocasiones estas, quedaban posicionadas
por debajo de la manguera de conexiones, y eran tambin comprimidas, lo cual
hubiera ocasionado nuevas fugas a futuro.

Manguera
fijada por
medio de
alambre
81

CONCLUSIONES.

Durante el curso se encontraron algunos problemas como lo son:

La versin del controlador que tena instalada. As como el problema de que los
problemas no se transferan a la memoria interna del C500C.

En el centro de maquinado tambin se detect una fuga de dimensiones
considerables, la cual fue reparada.

Estos problemas fueron resueltos y se incluyeron la forma de solucionarlos en la
presente obra.

82

Anexo-1: Tabla de Conector de Retroalimentacin.
#Pin No. Seal Descripcin
1 1A RS422+, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
2 1B RS422+, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
5 1A RS422-, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
6 1B RS422-, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
7 1Z RS422+, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
11,18 Freno 35 V @ 100mA.
12,13 SGM +/- 15V @ 300mA.
14 1Z RS422-, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
15,16 Vcc. Alimentacion del Codificador +5VDC @ 80 mA.
17 Vcc. Alimentacion del Codificador +5VDC @ 80 mA.
22 4A RS422+, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
23 4B RS422+, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
24,25 Tierra Codificador Digital de Retorno.
27 6Z RS422+, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
28 3Z RS422+, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
29 3A RS422-, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
30 3B RS422-, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
32,33 Freno Cambio de suministro de freno.
34 6A RS422-, 200 Khz Mxima frecuencia de pulso.
40 Tierra Codificador Digital de Retorno.
43 5A RS422+, 200 Khz Maxima frecuencia de pulso.
83

47 Pinza Sin conexin.
48 Pinza 0-4.7 V.
51,52 Vcc. Alimentacin del Codificador +5 VDC @ 80mA.
53 S/A G+ Solenoide de aire 12 V @ 200mA.
54 S/A G- Solenoide de aire de retorno, se activa por medio
del software del controlador C500C.
55,57 Tierra Codificador Digital de Retorno.
56 N/C Sin conexin.

Anexo-2: Tabla de Conector CPC-24.
#Pin No. Seal Descripcin
1 Motor 1+ Poder del motor +/- 70V @ 12A max.
2 Motor 1 - Poder de retorno del motor.
7 N/C Sin ningn tipo de conexin.
18 Ref. sw1 Referencia de inicio eje 1 12V.
24 Ref.sw6 Referencia de inicio eje 6 12V.

84

Anexo-3: Fotografas reales del C500C.

85

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