Trabajo de Mecanismos

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
Programa Vespertino de Prosecucin de Estudios
Ingeniera de Ejecucin en Mecnica

1

MECANICA TECNICA

ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS

SUSTITUCION PRUEBA POR

Integrantes: Frank Laurente / Eduardo Contreras
Profesor: Enzo Schachter Cisternas
Fecha: 18/12/12


2

Problema 2.-

Para el mecanismo de la figura, realice un anlisis cinemtico y obtenga la posicin, velocidades y
aceleraciones, como funciones en trminos del parmetro de posicin
2
. Considere la velocidad
angular de la barra de entrada constante y conocida, al igual que las dimensiones de las barras.


3

DESARROLLO Nro. 2

r3
r1
r2
2
3

CADENA CINEMATICA


4

TABLA DE DATOS

R 2R
270

Ecuacin de posicin:
De este anlisis se quiere determinar
, para poder realizar una igualdad matemtica en

trmino de

Real:

Imaginario:

De las ecuaciones reales se despeja
, luego se remplaza
en la ecuacin de los imaginarios, con

el fin de obtener
en trminos de
) +


5

Ecuacin de velocidad:

para poder realizar una igualdad matemtica en trmino de
con

Se despejan las ecuaciones en la parte real e imaginaria

Real:

Imaginario:

Se remplaza el valor de
obtenido de los reales en la ecuacin de los imaginarios para poder

determinar
en trminos de


6

Se remplazan los valores de
en trminos de
obtenidos en la ecuacin de posicin

anterior, quedando:

) + *
) +
) +
[

) +
] *
) +

) ]
) ]

Ecuacin de Aceleracin:

para poder realizar una igualdad matemtica en trmino

de

Al despejar la parte real y la imaginaria se despaja la variable
, y luego se igualan las

ecuaciones para poder determinar

Real:

Imaginario:


7

Igualando ecuaciones:

Para obtener la relacin de
en trminos conocidos
, se remplaza el valor
,
obtenido anteriormente
Se remplazan los valores
usados anteriormente obteniendo en las ecuaciones obtenidas.

Quedando:


8

) + (
) ) *
) ++)

++
*
++
]
]]
[
) +
) +
*
) +
]
) ]

[[ [
) ]
) ] ] ]

[
) ]
) ] [
) ]]

++
] [
]]]

[
) + *
) +
) +
)
**
) ++
]
(
*
) +
) +
)

) + *
) +
) +
) +
*
) +]
]


9

[
*
) + *
) ++

] [
) ]
]] [ [
) ]]]


10

Problema 3.-

Una rueda de 80 lb de peso es accionada por el mecanismo que se muestra donde la barra OB est
articulada en O, eje de la rueda, y en B. Si la rueda est inicialmente en reposo, determine el valor
del torque de entrada M
c
, para que la rueda acelere con una velocidad angular de 100 rad/s
2
.
Considere que no hay resbalamiento.


11

DESARROLLO Nro. 3

El mecanismo, inicialmente esta en reposo, por lo tanto todas las velocidades angulares y de
desplazamientos son ceros, por ende no es necesario plantear las ecuaciones de Euler.

4
r3
r4
r1
r2

CADENA CINEMATICA


12

TABLA DE DATOS

r

1 3 90 0 0 0 66,6
2 4,6 180 0 0 200 0
3 1 90 0 0 0 100
4 5 206,2 0 0 0 0

Ecuacin de aceleracin:

Real:

Imaginario: 0


13

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

1

N
Ox
80lb Oy
O

2

Cx
Cy
Bx
By
Mc
40lb

3

Bx
By
Ox
Oy
60lb


14

Aceleracin Centro de masa Cuerpo 2




15

Bx
By
4,6
2,3
5

ANALISIS DE FUERZAS

1.-

2.-

3.-


16

1.-

2.-

3.-

4.-

5.-

6.-

7.-

8.-

Planteando la matriz queda:

[


17

1.-
lb
2.-

3.-
lb
4.-
lb
6.-

7.-

8.- lb
8.-

El torque Mc es de en sentido anti horario


18

PROBLEMA 1

El mecanismo de la figura se ha empleado como un eslabonamiento de navegacin marina, llamado
Corredera Raspn. AB representa el timn y BC la barra actuadora o impulsora. En el punto B debe
considerarse la existencia de un cuerpo que articula con la barra que recibe la fuerza y que desliza
sobre la barra que representa al timn.

Si la velocidad absoluta de la barra de control del timn es de 30 cm/ s, constante, hacia la izquierda,
encuentre las aceleraciones angular del timn y relativa del collarn, en la posicin mostrada.

Si la barra AB del timn tuviera una masa de 100 kg, determine qu fuerza habra que aplicar en el
punto C, para que la aceleracin angular de dicha barra fuera de 300 rad/s
2
en sentido horario.
Las dimensiones estn en centmetros y las dems barras tienen masa despreciable.

60
300
B
A
C


19

Conclusiones

Problema 1:

Del anlisis de Euler se mostro que el largo de la barra BC es un dato despreciable, y no es
necesario aplicar un anlisis de la posicin de las barras. Se le realizo un anlisis de velocidades y
aceleraciones. Del anlisis de velocidad se denota que la barra BC siempre esta horizontal respecto
al piso, por lo tanto la nica componente de velocidad que le queda es la velocidad tangencial.
El punto B es un par deslizante, por lo cual no tiene reacciones en verticales, se comprueba porque
la fuerza By planteada es cero. Esto nos ayuda a determinar la fuerza con un simple torque en la
sumatoria de momentos.

Problema 3:

Es importante considerar que la aceleracin tangencial del centro de la esfera es la misma que a
velocidad relativa del vector auxiliar (r2), planteado en el problema.
Tambin podemos recalcar que los puntos B, O y OB/2(centro de masa) poseen la misma
aceleracin relativa y esta se debe considerar al momento de realizar la sumatoria de las fuerzas

Problema 2:

Para este mecanismo es posible parame trizar todos las variables posicin, velocidad y aceleracin,
son posibles conociendo un solo parmetro del mecanismo. La nica variable independiente en este
caso seria el ngulo
y el largo R


20

DESARROLLO Nro. 1

Trabajo de Mecanismos

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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

, para poder realizar una igualdad matemtica en

en la ecuacin de los imaginarios, con

para poder realizar una igualdad matemtica en trmino de

obtenido de los reales en la ecuacin de los imaginarios para poder

obtenidos en la ecuacin de posicin

para poder realizar una igualdad matemtica en trmino

, y luego se igualan las

usados anteriormente obteniendo en las ecuaciones obtenidas.

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