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Captulo 3

Sistemas de Varios Grados de


Libertad
Evaluacin de Periodos y Modos
de Vibracin
Ecuacin de Movimiento
u
1
u
2
u
T
k
2
k
1
u
2
u
1
m
2
m
1
F
1
(t)
F
2
(t)
k
k
m
2
m
1
k
k
F
2
(t)
F
1
(t)
F
1
(t)
F
2
(t)
m
1

1
m
2

2
k
1
u
1
k
2
(u
2-
u
1
)
k
2
(u
2-
u
1
)
0 = (t)
F
- )
u
-
u
(
k
-
u k
+
u m
1 1 2 2 1 1 1 1 & &
0 = (t)
F
-
u k
-
u
)
k
+
k
( +
u m

1 2 2 1 2 1 1 1 & &
0 = (t)
F
- )
u
-
u
(
k
+
u m
2 1 2 2 2 2 & &
0 = (t)
F
-
u k
+
u k
-
u m
2 2 2 1 2 2 2 & &
F
1
(t)
F
2
(t)
m
1

1
m
2

2
k
1
u
1
k
2
(u
2-
u
1
)
k
2
(u
2-
u
1
)
0 = (t)
F
-
u k
-
u
)
k
+
k
( +
u m

1 2 2 1 2 1 1 1 & &
0 = (t)
F
-
u k
+
u k
-
u m
2 2 2 1 2 2 2 & &
} F { = } U { [K] + } U { [M]
& &
)
`

=
)
`

+
+
)
`

(t) F
(t) F
u
u
k k
k k k
u
u
m 0
0 m
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
& &
& &
Respuesta del Sistema
0 Vibracin Libre
P(t) Movimiento Forzado

g
(t)
Movimiento de la
base
P
0
No amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
= } U { [K] + } U { [M]
& &
Sistema con Vibracin Libre
0 = {U} [K] + } U { [M]
& &
Solucin
n 1,2,3,..., = i ) - t ( sen
a
=
u
i i
) - t ( sen {a} = {U}
a
i
= amplitud del movimiento de la coordenada i
n = nmero de grados de libertad
Reemplazando
0 = ) - t ( sen {a} [K] + ) - t ( sen {a} [M] -
2
Reordenando
0 = {a} [M] - {a} [K]
2
0 = {a} ] [M] - [k] [
2
0 = | [M] - [K] |
2
=
[ ] [ ] [ ]{ } { } n 3... 2, 1, p 0 a M K
p
2
p
= =
Ecuacin Caracterstica
a
11
a
21
a
12
a
22

1
2

2
2

1
2

2
2
{a}
n
Vector caracterstico, modo de
vibracin, eigenvector

n
2
Valores caractersticos, valores
propios, eingenvalores

n Frecuencia natural del sistema


u
1
u
2
Propiedad de Ortogonalidad
a m
a
=

2
j k k
n
1 = k
j i
j i

Normalizacin con respecto a la masa


Dado lo anterior, se cumple:
1 = } { [M] } {
j i donde 0 = } { [M] } {
i
T
i
j
T
i


[ ] ] I [ = ] [ [M]
T

= } { [K] } {
j i donde 0 = } { [K] } {
2
i
T
i
j
T
i

] [ = ] [ [K] ] [
2 T
} 0 { = } y { | [M] - [K] |
2

1
2

2
2

n
2
a
11
a
21
a
n1
a
12
a
22
a
n2
a
1n
a
2n
a
nn
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Evaluacin de las frecuencias y modos de vibracin
Respuesta del Sistema
0 Vibracin Libre
P(t) Movimiento Forzado

g
(t) Movimiento de la
base del sistema
P
0
No amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
= } U { [K] + } U { [M]
& &
P (t)
P (t)
t
P(t)
t
P(t)
t
P(t)
t
P(t)
Mtodo de superposicin modal espectral
Mtodo de superposicin modal a lo largo del tiempo
Movimiento Forzado
(a) Edificio
(c) Desplazamientos
(b) Masas por piso
1
m
m
n-1
2
m
n
m
2 2
m u
u
1
k (u - u )
1
k u
2 2
1
us
1 1
m u
1
cuerpo libre
(d) Diagrama de
k (u - u )
k (u - u )
k (u - u )
3 3
n-1 n-1
n
u
2
u
n-1
n
u
2
n-2
n-1 n-1
m (u )
n n-1
n
m (u )
n
F (t)
n
F (t)
n-1
F (t)
2
F (t)
1
F (t)
n
n-1
F (t)
2
F (t)
1
F (t)
Edificio Masas por piso Desplazamientos
Diagrama de
cuerpo libre
(t)
F
)
u
-
u
(
k
-
u k
+
u m
1 1 2 2 1 1 1 1
=
& &
(t)
F
) u - (u
k
- )
u
+ (u k +
u m

2
2 3
3 1
2 2
2 2
=
& &
(t)
F
)
u
+ (u k +
u m

n 1 - n
n n
n n
=
& &
M

(
(
(
(

+
+
+

(
(
(
(

(t) F
(t) F
(t) F
u
u
u
k k 0
k
k k k
k k k
u
u
u
m 0
m 0
0 0 m
n
2
1
n
2
1
n n
n
3 2 2
2 2 1
n
2
1
n
2
1
M M M
K
& &
M
& &
& &
O M
K
Ecuaciones expresadas en forma matricial:
Ecuaciones de equilibrio:
} F(t) { = } U { [K] + } U { [M]
& &
} F(t) { = } U { [K] + } U { [M]
& & Ecuaciones Dependiantes
Ecuaciones Independientes
{ } [ ]{ } Z U =
Z = coeficientes que determinan la contribucin de
cada modo, los cuales corresponden a funciones
generales del tiempo
[ ][ ]{ } [ ][ ]{ } { } F(t) Z K Z M = +
& &
[ ][ ]{ } [ ][ ]{ } { } F(t) Z K Z M = +
& &
Multiplicando por el vector modal transpuest, []
T
i
[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] { } F(t) Z K Z M
T
i
T
i
T
i
= +
& &
[ I ] [
2
]
{ } [ ]{ } { }{ } F(t) z z
2
= +
& &
n) , 1,2,3,.... = (i (t)
P
=
z
+
z
i i
2
i i
& &
(t)
F
+ ... + (t)
F
+ (t)
F
= (t)
P n ni 2 2i 1 1i i
Nmero de grados de libertad n
n) , 1,2,3,.... = (i (t)
P
=
z
+
z
i i
2
i i
& &
(t)
P
=
z
+
z
1 1
1
1
2
& &
(t)
P
=
z
+
z
2 2
2
2
2
& &
(t)
P
=
z
+
z
3 3
3
3
2
& &
(t)
P
=
z
+
z
n n
n
n
2
& &
z
2
(t)
t
z
1
(t)
t
z
3
(t)
t

=
= =
n
1 i
i i
) (t) z } { ( {z} ] [ {u}
(t)
P
=
z
+
z
1 1
1
1
2
& &
(t)
P
=
z
+
z
2 2
2
2
2
& &
z
2
t
z
1
t
u
2
t
(t) z } { {u}
i i i
=
[]
1
[]
2
u
2
t
u
1
t
u
1
t
u
1
u
2
u
2
t
[u]
1
[u]
2
u
2
t
u
1
t
u
1
t
u
1
u
2
Modo 1
Modo 2
Combinacin Modal

=
=
n
1 j
i ij i
(t) z (t) U
( )

=
=
n
1 j
2
i ij i
(t) z (t) U
(t) P =
z
+
z
1 1
1
1
2
& &
(t)
P
=
z
+
z
2 2
2
2
2
& &
z
2
t
z
1
t
u
2
t
[]
1
[]
2
u
2
t
u
1
t
u
1
t
u
1
u
2
i mx i
mximo
} {z } { {u} =
z
mximo1
z
mximo2
u
mximo1,1
(t) z } { {u}
i i i
=
u
mximo2,1
u
mximo1,2
u
mximo2,2
Mtodos de Combinacin Modal
Sumando los valores absolutos de las contribuciones modales mximas
Raz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones modales
)
z
( + )
z
( =
u

)
z
( + )
z
( =
u
2
max 2
22
2
max 1
21
max 2
2
max 2
12
2
max 1
11
max 1
|
z
| + |
z
| =
u

|
z
| + |
z
| =
u
max 2
22
max 1
21
max 2
max 2
12
max 1
11
max 1
Respuesta del Sistema
0 Vibracin Libre
P(t) Movimiento Forzado

g
(t) Movimiento de la
base del sistema
P
0
No amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
= } U { [K] + } U { [M]
& &
Respuesta al Movimiento de la Base

g
t
Mtodo de Superposicin Modal
A lo largo del tiempo
Espectral

g
T
Sa
Mtodo de superposicin modal a lo largo
del tiempo
(c) Desplazamientos
us
(a) Edificio
k
2
k
1
m
1
(b) Idealizacin
Estructural
k
n
n-1
k
m
2
m
n-1
n
m
2 2
u
m u
1
k (u - u )
1
2 2
1
k u
us
(d) Diagrama de
cuerpo libre
1 1
1
m u
k (u - u )
k (u - u )
k (u - u )
3 3
n-1 n-1
n
u
2
u
n-1
u
n
2
n-2
n-1 n-1
n-1 n
n n
m (u )
m (u )
Edificio Idealizacin
Estructural
Desplazamientos
Diagrama de
cuerpo libre
(n) 0 = )
u
-
u
(
k
+
u m
. . .
. . .
(2) 0 = )
u
-
u
(
k
- )
u
-
u
(
k
+
u m

(1) 0 = )
u
-
u
(
k
- )
u
-
u
(
k
+
u m
1 - n n n n n
2 3 3 1 2 2 2 2
1 2 2 s 1 1 1 1
& &
& &
& &
Piso
Introduciendo:
n) 3... 2, 1, = i (siendo
u
-
u
= y
s i
i
u
+ y =
u
s
i
i
s
i
i
+ =

(n)
u m
- = ) y - y (
k
+ y m
. . .
. . .
(2)
u m
- = ) y - y (
k
- ) y - y (
k
+ y
m

(1)
u m
- = ) y - y (
k
- y
k
+ y
m
s n
1 - n n
n
n n
s 2
2 3
3
1 2
2
2
2
s 1
1 2
2
1
1
1
1
& &
& &
& &
& &
& &
& &
Piso
(t)
u
} { [M] - = } y { [K] + } y { [M]
s
& &
& &
{} = Matriz cuyo tamao depende de las componentes del acelerograma.
{}
u
1
u
2
x
y
a
x
t
Componente x
a
y
t
Componente y
{ }
)
`

=
0 1
0 1
2 , 2
{ }

=
y , n
x n,
y , 8 y , 7
x 8, x 7,
y , 6 y , 5
x 6, x 5,
y , 4 y , 3
x 4, x 3,
y , 2 y , 1
x 2, x 1,
n , 2 g
a .
a .
a a
a a
a a
a a
a a
a a
a a
a a

Grados de libertad de la estructura


} 0 { = } y { | [M] - [K] |
2

1
2

2
2

n
2
a
11
a
21
a
n1
a
12
a
22
a
n2
a
1n
a
2n
a
nn
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Evaluacin de las frecuencias y modos de vibracin
Introduciendo
{ } [ ]{ } z y =
{ } [ ]{ } z y
& & & &
=
[ ] [ ] [ ] (t)
u
} { [M] - = } {Z ] [ [K] + } Z { ] [ [M]
s
T
i
T
i
T
i
& &
& &
Multiplicando por el vector modal transpuest, []
T
i
[ I ] [
2
] [ ]
n) 1,2,...., = (i (t)
u
=
z
+
z
s i i
2
i i
& & & &
[ ]
Coeficiente de participacin modal
[ ] [ ]{ } M
T
=
(t) =
z
+
z
g i i
2
i
i
& &
(t) =
z
+
z
g
2
1 1
1
1
& &
(t) =
z
+
z
g
2
2 2
2
2

& &
(t) =
z
+
z
g
2
3 3
3
3

& &
(t) =
z
+
z
g
2
n n
n
n

& &
z
2
(t)
t
z
1
(t)
t
z
3
(t)
t
(t) z } { {y}
i i i
=
(t) =
z
+
z
g
2
1 1
1
1

& &
(t) =
z
+
z
g
2
2 2
2
2

& &
z
2
t
z
1
t
y
2
t
(t) z } { {y}
i i i
=
[]
1
[]
2
y
2
t
y
1
t
y
1
t
u
1
u
2
u
2
t
[y]
1
[y]
2
u
2
t
u
1
t
u
1
t
u
1
u
2
Modo 1
Modo 2
Combinacin Modal

=
=
n
1 j
i ij i
(t) z (t) y
( )

=
=
n
1 j
2
i ij i
(t) z (t) y
(t) =
z
+
z
g
2
1 1
1
1

& &
(t) =
z
+
z
g
2
2 2
2
2

& &
z
2
t
z
1
t
y
2
t
[]
1
[]
2
y
2
t
y
1
t
y
1
t
u
1
u
2
i mx i
mximo
} {z } { {y} =
z
mximo1
z
mximo2
y
mximo1,1
(t) z } { {y}
i i i
=
y
mximo2,1
y
mximo1,2
y
mximo2,2
Mtodos de Combinacin Modal
Sumando los valores absolutos de las contribuciones modales mximas
Raz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones modales
)
z
( + )
z
( = y

)
z
( + )
z
( = y
2
max 2
22
2
max 1
21 max 2
2
max 2
12
2
max 1
11 max 1
|
z
| + |
z
| =
u

|
z
| + |
z
| =
u
max 2
22
max 1
21
max 2
max 2
12
max 1
11
max 1
Evaluacin de Fuerzas (Modo)
[ ]
i i
{y} k {F} =
(b) Cortante basal y
F
n
i
n-1
F
i
3
F
i
2
F
i
1
F
i
momento de vuelco
(a) Fuerzas dinmicas
2
i
F
inerciales
1
i
F
n-1
F
3
i
F
i
n
F
i
u
2
u
1
n-1
u
u
u
n
3
h
h
h
h
h
n
n-1
3
2
1
Fuerzas Dinmicas
Inerciales
Cortante Basal y
Momento de vuelco

=
=
n
1 j
i i
Fj V

=
=
n
1 j
j j i
F h M
Masa Efectiva Modal
[ ] [ ] [ ][ ] [ ]

= =
2
i
T
TOTAL
I M
Masa Total en cada direccin principal
Masa Total en cada direccin principal
Masa Efectiva Modal
Masa Efectiva Modal
2
efectiva
i
m =
{ } [ ]{ } ( )
{ }[ ]{ }

=
=
(

= =
n
1 j
2
i
j j
2
n
1 j
j
i
j
i i
2
T
i
i
efec
) ( m
) m (
M
M
m
Modos Ortogonales
Modos No Ortogonales
Respuesta al Movimiento de la Base

g
t
Mtodo de Superposicin Modal
A lo largo del tiempo
Espectral

g
T
Sa
Mtodo de Superposicin Modal Espectral
[ ]{ } [ ]{ } [ ][ ]{ } (t) s U M y K y M
& &
& &
= +
} 0 { = } y { | [M] - [K] |
2

1
2

2
2

n
2
a
11
a
21
a
n1
a
12
a
22
a
n2
a
1n
a
2n
a
nn
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Introduciendo
{ } [ ]{ } z y =
{ } [ ]{ } z y
& & & &
=
[ ] [ ] [ ] (t)
u
} { [M] - = } {Z ] [ [K] + } Z { ] [ [M]
s
T
i
T
i
T
i
& &
& &
Multiplicando por el vector modal transpuest, []
T
i
[ I ] [
2
] [ ]
n) 1,2,...., = (i (t)
u
=
z
+
z
s i i
2
i i
& & & &
[ ]
Coeficiente de participacin modal
[ ] [ ]{ } M
T
=
(t)
u
=
z
+
z
s i i
2
i
i
& & & &

g
t
T
Sa
Acelerograma
Espectro de Diseo
Respuestas Mximas
Respuestas a lo largo
del tiempo
T = 0.3 s
en cada direccin principal en planta
Para anlisis dinmico, solo
modos diferentes al fundamental
0 L c
a
S = A I(1.0+5.0T)
a
T = 0.48 S
igual al 5 por ciento del crtico
un coeficiente de amortiguamiento
Nota:
Este espectro est definido para
T = 2.4 S
T (s)
S =
T
S = 2.5 A I
S = A I
(g)
2
A I
S =
1.2 A S I
a
a
a
a
a a
a
S
a a

1
2

2
2

n
2
T
1
T
2
T
n
Mtodo Modal
Espectral
Mtodo Modal
Espectral
T
1
s
a1
s
a1
T
2
s
a2
s
a2
T
n
s
an
s
an
1
1 a
1
d
S
S

=
2
2 a
2
d
S
S

=
n
an
n
d
S
S

=
{ } ) , (T S z
i i
i
d i mx i
=
{ }
2
i
i i i a
i mx i

) , (T S
z =
{ } { }{ } { } ) , (T S z y
i i
i
d i i mx i i i
= =
Mtodos de Combinacin Modal
Sumando los valores absolutos de las contribuciones modales mximas
Raz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones modales
)
z
( + )
z
( = y

)
z
( + )
z
( = y
2
max 2
22
2
max 1
21 max 2
2
max 2
12
2
max 1
11 max 1
|
z
| + |
z
| =
u

|
z
| + |
z
| =
u
max 2
22
max 1
21
max 2
max 2
12
max 1
11
max 1
Movimiento Amortiguado
(t)
u
=
z
+
z
2 +
z
s i i
2
i
i i i
& & & & &
(t) =
z
z 2 +
z
g 1
2
.
1
1
1
1
1
+ & &
(t) =
z
z 2 +
z
g
2
.
2
2 2
2
2
2

+ & &
(t) =
z
z 2 +
z
g
2
3
.
3
3 3
3
3

+ & &
(t) =
z
z 2 +
z
g
2
n
.
n
n n
n
n

+ & &
z
2
(t)
t
z
1
(t)
t
z
3
(t)
t
(t) z } { {y}
i i i
=
Reduccin de Matrices Dinmicas
Condensacin Esttica
Condensacin Esttica
[F] = [U] [K]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
)
`

=
)
`

0
F
U
U
K K
K K
P
S
P
SS SP
PS PP
P = Primarios
S = Secundarios
}
F
{ = }
U
{ ]
K
[ + }
U
{ ]
K
[
P S PS P PP
} 0 { = }
U
{ ]
K
[ + }
U
{ ]
K
[
S SS P SP
}
U
{ ]
K
[ ]
K
[ - = }
U
{
P SP
-1
SS S
] [K

}
F
{ = }
U
{ ] ]
K
[ ]
K
[ ]
K
[ - ]
K
[ [

}
F
{ = }
U
{ ]
K
[ ]
K
[ ]
K
[ - }
U
{ ]
K
[
condensada
P P SP
1 -
SS PS PP
P P SP
-1
SS PS P PP
]
K
[ ]
K
[ ]
K
[ - ]
K
[ = ] [K
SP
-1
SS PS PP
c
] [K

}
F
{ = }
U
{ ] ]
K
[ ]
K
[ ]
K
[ - ]
K
[ [

}
F
{ = }
U
{ ]
K
[ ]
K
[ ]
K
[ - }
U
{ ]
K
[
condensada
P P SP
1 -
SS PS PP
P P SP
-1
SS PS P PP

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