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Unidad I CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

1.11 Componentes rectangulares de posición, velocidad y aceleración.

Cuando la posición de una partícula P se define en cualquier instante mediante sus coordenadas rectangulares x, y, z, resulta conveniente descomponer la velocidad v y la aceleración a de la partícula en componentes rectangulares como se muestra en la siguiente figura:

rectangulares como se muestra en la siguiente figura: Al descomponer el vector de posición r de
rectangulares como se muestra en la siguiente figura: Al descomponer el vector de posición r de

Al descomponer el vector de posición r de la partícula en componentes rectangulares, se escribe:

r = xi + yj + zk

(1)

donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. al diferenciar dos veces, se obtiene:

v = dr / dt = i + j + żk

(2)

a = dv / dt = i + ÿj + zk

(3)

donde ẋẏż y ÿz representan, respectivamente, la primera y la segunda derivadas de x, y, z con respecto a t. Se tiene de la (2) y (3) ecuación de este apartado que las componentes escalares de la velocidad y la aceleración son:

v x = a x =

v y = a y = ÿ

v z = ż a z = z

(2’)

(3’)

Un valor positivo de v x indica que el componente vectorial v x está dirigido hacia la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada uno de los otros componentes vectoriales puede determinarse de manera similar a partir del signo de la componente escalar correspondiente.

El uso de las componentes rectangulares para describir la posición, la velocidad y la aceleración de una partícula es en particular efectivo cuando la componente a x de la aceleración solo depende t, x, y/o v x , y cuando en forma similar, a y depende únicamente de t, y y/o v y , y a z depende únicamente de t, z y/o v x . Las ecuaciones (3’) pueden integrase en ese caso de manera independiente, y lo mismo sucede con las ecuaciones (2’).

En otras palabras, es posible considerar por separado el movimiento de la partícula en dirección x, su movimiento en la dirección y, y su movimiento en la dirección z.

En el caso del movimiento de un proyectil, por ejemplo, se demuestra que las componentes de la aceleración son:

a x = = 0

a y = ÿ = - g

a z = z = 0

si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante x o , y o y z o las coordenadas del cañón y por medio de (v x ) o , (v y ) o y (v z ) o las componentes de la velocidad inicial v o del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se obtiene:

v x = = (v x ) o x = x o + (v x ) o t

v y = = (v y ) o gt y = y 0 + (v y ) o t - ½ gt2

v z = ż = (v z ) o z= z 0 + (v z ) o t

Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el origen O, se tiene x o = y o = z o = 0 y (v z ) o = 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:

v x = (v x ) o

v y = (v y ) o gt

v z = 0

x = (v x ) o t

y = (v y ) o t ½ gt2

z = 0

Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy, que su movimiento en la dirección horizontal es uniforme, y que su movimiento en la dirección vertical es uniformemente acelerado. El movimiento de un proyectil puede entonces sustituirse por dos movimientos rectilíneos independientes, los cuales se visualizan con facilidad si se supone que el proyectil se lanza verticalmente con una velocidad inicial (v y ) o desde una plataforma que se mueve con una velocidad horizontal constante (v x ) o como se aprecia en la siguiente figura.

(v x ) o como se aprecia en la siguiente figura. La coordenada x del proyectil
(v x ) o como se aprecia en la siguiente figura. La coordenada x del proyectil

La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma, y es posible calcular su coordenada y como si el proyectil se moviera a lo largo de una línea vertical.

Se puede observar que las ecuaciones que definen las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante, son las ecuaciones paramétricas de una parábola. Por lo tanto, la trayectoria de un proyectil es parabólica. Sin embargo este resultado deja de ser válido cuando se toma en cuenta la resistencia del aire o la variación con la altura de la aceleración de la gravedad.

1.12

Componentes

tangencial

y

normal,

transversal de la aceleración.

radial

y

1.12.1 Componentes Tangencial y normal

En el apartado 1.4 del Temario de la Materia se indico que la velocidad de una partícula es un vector tangente a la trayectoria de la misma, pero que, en general, la aceleración no es tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta conveniente descomponer la aceleración en componentes dirigidos, respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de la partícula.

Movimiento

plano

de

una

partícula. Primero considérese una partícula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura (a) que se muestra a continuación. Sea P la posición de la partícula en un instante dado.

Sea P la posición de la partícula en un instante dado. Se une en P a
Sea P la posición de la partícula en un instante dado. Se une en P a

Se une en P a un vector unitario e t tangente a la trayectoria de la partícula y que apunta en la dirección de movimiento, como se puede apreciar en la figura (a). Sea e’ t el vector unitario correspondiente a la posición P’ de la partícula en un instante posterior. Si se dibujan ambos vectores desde el mismo origen O’, se define el vector ∆e t = e’ t e t como se aprecia en la siguiente figura (b).

Puesto que e t y e’ t son de longitud unitaria, sus puntas se encuentran sobre un circulo de radio 1. Si se denota por ∆θ el ángulo formado por e t y e’ t , se encuentra que la magnitud de ∆e t = 2sen (∆θ / 2).

Al considerar ahora que el vector ∆e t / ∆θ, se advierte que a medida que ∆θ se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente al círculo unitario de la figura (b), esto es, perpendicular a e t , y que su magnitud tiende a:

lím [2sen (∆θ / 2)] / ∆θ = lím (sen ∆θ / 2) / (∆θ / 2) = 1

∆θ 0

∆θ 0

En consecuencia, el vector obtenido en el límite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la partícula, en la dirección hacia la cual cambia e t . Al denotar este vector por e n , se escribe:

e n = lím ∆e t / ∆θ

∆θ 0

e n = de t / dθ

(1)

puesto que la velocidad v de la partícula es tangente a la trayectoria, puede expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario e t . Se tiene:

v = ve t

(2)

Para obtener la aceleración de la partícula, v = ve t se diferenciará con respecto a t. Al aplicar la regla de la diferenciación del producto de un escalar de una función escalar como se vio en el apartado 1.5 del Temario de la Materia, se escribe:

a = dv / dt = (dv / dt) e t + v (de t / dt)

Pero:

(3)

de t / dt = (de t / dθ)(dθ / ds)(ds / dt)

Al recordar de v = ds / dt,

formula que se deduce en el

movimiento

de

partículas., de la ecuación (1)

curvilíneo

de

este

apartado

y

del

cálculo

elemental

que

dθ / ds es igual

a

1 / ρ,

de

curvatura de la trayectoria en

la

figura:

donde

ρ

se

es

el

radio

en

P

que

muestra

dθ / ds es igual a 1 / ρ , de curvatura de la trayectoria en

se tiene:

de t / dt = (v / ρ)(e n )

(4)

Si se sustituye en la ecuación (3) de este apartado, se obtiene:

a = (dv / dt) e t + (v 2 / ρ) e n

(5)

De tal modo, las componentes escalares de la aceleración son:

a t = dv / dt

a n = v 2 / ρ

(6)

Las relaciones obtenidas, expresan que la magnitud de la componente

tangencial de la aceleración es igual a la razón de cambio de la velocidad de la partícula, en tanto que la magnitud de la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividida entre el radio de curvatura de la

trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partícula, a t es positiva y la componente vectorial a t apunta en la dirección de movimiento. Si disminuye la velocidad de la partícula, a t es negativa y a t apunta contra la dirección del movimiento. La componente vectorial a n , por otro lado,

siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria, como se

puede observar en la siguiente figura:

trayectoria , como se puede observar en la siguiente figura: De lo anterior se concluye que

De lo anterior se concluye que la magnitud de la componente tangencial de la aceleración, refleja un cambio en la magnitud de la velocidad de la partícula, mientras que su componente normal refleja un cambio en su dirección de movimiento. La aceleración de una partícula será cero sólo si ambas de sus componentes son cero. En consecuencia, la aceleración de una partícula que se mueve con velocidad constante a lo largo de una curva no será cero, a menos que la partícula pase por un punto de inflexión

de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una línea recta. El hecho de que la componente normal de la aceleración dependa del radio de curvatura de la trayectoria que sigue la partícula se toma en cuenta en el diseño de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de los aviones, las vías de ferrocarril y las levas.

Movimiento de una partícula en el espacio. Las relaciones de las

ecuaciones (5) y (6) de este apartado se cumplen en el caso de una partícula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. Sin embargo, puesto que hay un numero infinito de líneas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto dado P de una curva en el espacio, es necesario definir con más precisión la dirección del vector unitario e n .

Se consideraran de nuevo los vectores unitarios e t y e’ t tangentes a la trayectoria de la partícula en dos puntos vecinos P y P’ como se puede apreciar en la siguiente figura (1):

y P’ como se puede apreciar en la siguiente figura (1): Y el vector ∆e t

Y el vector ∆e t , que representa la diferencia entre e t y e’ t de la siguiente figura (2):

(1): Y el vector ∆e t , que representa la diferencia entre e t y e’

Imagine ahora un plano que pasa por P (figura 1) paralelo al plano definido por los vectores e t , e’ t y ∆e t (figura 2). Este plano contiene la tangente a la curva en P y es paralelo a la tangente en P’. Si se deja que P’ se acerque a P, se obtiene en el límite el plano que mejor se ajuste a la curva en la velocidad de P. Este plano recibe el nombre de plano osculador (del latín osculari, besar) en P. De esta definición se deduce que el plano osculador contiene el vector unitario e n , puesto que este vector representa el límite del vector ∆e t / ∆θ. La normal definida por e n está consecuentemente contenida en el plano osculador; ésta recibe el nombre de normal principal en P. El vector unitario e b = e t x e n , que completa la tríada derecha e t , e n , e b de la siguiente figura (3):

e t , e n , e b de la siguiente figura (3): define la binormal

define la binormal en P. En consecuencia, la binormal es perpendicular al plano osculador.

Se concluye que la aceleración de la partícula en P puede descomponerse en dos componentes, una a lo largo de la tangente, y la otra a lo largo de la normal principal en P, como se indica en la ecuación (5) de este mismo apartado.

Hay que observar que la aceleración no tiene componente a lo largo de la binormal.

1.12.2 Componentes Radial y Transversal

En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de la partícula P se define mediante sus coordenadas polares r y θ como se muestra en la siguiente figura:

polares r y θ como se muestra en la siguiente figura: En ese caso es conveniente

En ese caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleración de la partícula en componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la

línea OP. Éstas se conocen como componentes radial y transversal.

Se

siguiente figura:

unen a

P dos vectores unitarios, e r y e θ , como se observa en la

unitarios, e r y e θ , como se observa en la El vector e r

El vector e r esta dirigido a lo largo de OP y el vector e θ se obtiene al rotar e r 90º en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. El vector unitario e r define la dirección radial, esto es, la dirección en la cual P se movería si r aumentara y θ se mantuviera constante; el vector unitario e θ define la dirección transversal, es decir, la dirección en la que P se movería si θ aumentara y r se mantuviera constante. Una operación similar a la que se uso en las componentes tangencial y normal para determinar la derivada del vector unitario e t produce las relaciones:

de r / dθ = e θ

de θ / dθ = - e r

(1)

donde e r denota un vector unitario de sentido positivo respecto a e r , como se puede observar en la figura:

respecto a e r , como se puede observar en la figura: Mediante la regla de

Mediante la regla de la cadena, se expresan las derivadas del tiempo de los vectores unitarios e r y e θ del modo siguiente:

de r / dt = (de r / dθ)(dθ / dt) = e θ (dθ / dt)

de θ / dt = (de θ / dθ)(dθ / dt) = - e r (dθ / dt)

o, al utilizar puntos para indicar derivación con respecto a t :

.

ė r = θe θ

.

ė θ = - θe r

(2)

Para obtener la velocidad v de la partícula P, se expresa la posición del vector r de P como el producto del escalar r y el vector unitario e r y se deriva con respecto a t :

v = dre r / dt = ṙe r + rė r

o, al recordar la primera de las relaciones (2),

.

v = ṙe r + rθe θ

(3)

Al derivar otra vez con respecto a t para obtener la aceleración, se escribe:

.

.

a = dv / dt = re r + ṙė r + ṙθe θ + rθe θ + rθė θ

o, al sustituir ė r y ė θ , de (2) y factorizar e r y e θ ,

.

.

a = (r – rθ 2 ) e r + (rθ + 2ṙθ) e θ

(4)

Las componentes escalares de la velocidad y la aceleración en las variaciones radial y transversal son, por lo tanto:

v r = ṙ

.

a r = r – rθ2

.

v θ = rθ

a θ = rθ + 2ṙθ

(5)

.

(6)

Es importante advertir que a r no es igual a la derivada respecto al tiempo de v r y que a θ no es igual a la derivada en el tiempo de v θ .

En el caso de una partícula que se mueve a lo largo de un círculo de centro O, se tiene r = constante y ṙ = r = 0, y la formula (3) y (4) se reducen, respectivamente, a:

 

.

.

 

v= rθe θ

a = - 2 e r + rθe θ

(7)

Extensión

al

movimiento

de

una

partícula

en

el

espacio:

coordenadas cilíndricas. La posición de una partícula P en el espacio en algunas ocasiones se define mediante mediante sus coordenadas cilíndricas R, θ y z, como se ve en la siguiente figura:

ocasiones se define mediante mediante sus coordenadas cilíndricas R , θ y z , como se

En ese caso es conveniente utilizar los vectores unitarios e R , e θ y k que se indican en la figura siguiente:

, e θ y k que se indican en la figura siguiente: Al descomponer el vector

Al descomponer el vector de posición r de la partícula P en componentes a lo largo de los vectores unitarios, se escribe:

r = Re R + zk

(8)

Al observar que e R y e θ definen, respectivamente, las direcciones radial y transversal en el plano horizontal xy, y que el vector k, el cual define la dirección axial, es constante en dirección así como en magnitud, se verifica con facilidad que:

.

v = dr / dt = Ṙe R + Rθe θ + żk

(9)

a = dv / dt = (R – Rθ 2 ) e R + (Rθ + 2Ṙθ) e θ + zk

.

.

(10)