Diseo de Sistemas de Control

Diseo empleando la respuesta de frecuencia

Se especifica el desempeo de la respuesta transitoria en forma indirecta, a travs del
MF, MG y Mr.
El diseo es sencillo y directo.
Para propsitos de diseo es mejor trabajar con el Diagrama de Bode.
Redes de adelanto


Su funcin principal es volver a dar forma a la curva de respuesta de frecuencia a fin de
ofrecer un ngulo de adelanto de fase suficiente para compensan atrasos de fase del
sistema.
Es bsicamente un filtro pasa-alto.
Redes de adelanto
Diagrama de Nyquist (haciendo K
C
=1)

Diagrama de Bode (haciendo K
C
=1 y o=0.1)

( ) 1 0 ,
1
1
1
1
< <
+
+
=
+
+
= o
o
o
o
Ts
Ts
K
T
s
T
s
K s G
c c c
( ) 1 0 ,
1
1
< < =
+
+
= o
eo
e
o
T j
T j
K s G
c c
( )
( )
( )
o
o
o
o
|
+

=
+

=
1
1
1
2
1
1
2
1
sin
m
T T T
m m
o
e
o
e
1 1
log
1
log
2
1
log =
|
.
|

\
|
+ =
Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante la respuesta de frecuencia
Suponga el siguiente compensador de adelanto:
Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error
esttico solicitado.
Con esta ganancia K , trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
Determine el ngulo de fase | necesario a agregar al sistema y calcule o a partir de la
ecuacin de |
m
.
Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado es igual a

Esta ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia y corresponde a
Determine las frecuencias de esquina del compensador (1/T y 1/(oT)) y calcule el valor
de K
C
.
Verifique el MG para asegurar que sea satisfactorio.
Ejemplo de diseo


Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: K
V
20 , MF 50 y MG
10dB.
Escogiendo una red de adelanto se tiene:
Y haciendo que , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin del valor
de K
V
, obteniendo:


A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de:
A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se requiere de un
MF de al menos 50 sin alterar el valor de K, la red de adelanto debe contribuir con el ngulo
de fase adicional de 42,2 (se han agregado 5 para compensar el cambio en la frecuencia de
cruce de ganancia).
( ) o
o
C c
K K
Ts
Ts
K s G =
+
+
= donde ,
1
1
|
.
|

\
|

o
1
log 20
T
m
o
e
1
=
G
c
(s)
+
-
Y(s)
( ) 1
2
+ s s
R(s)
( ) 1 0 ,
1
1
< <
+
+
= o
o
o
Ts
Ts
K s G
c c
o
c
K K =
( )
( ) ( )
10 20 2
1
2
1
1
lim
1
2
lim
0 0
= = =
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=

K K
s s Ts
Ts
sK
s s
s sG K
s
C
s
V
o
( ) ( ) 1
20
1
2
+
=
+ s s s s
K

Entonces de la frmula de |
m
se tiene:
Por lo que:
y como se observa en el diagrama de magnitud esta ganancia ocurre aproximadamente a la
frecuencia de 6,68 rad/s

Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Entonces de la frmula de e
m
se obtiene:

Y calculando el valor de K
C

Finalmente el compensador diseado es

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At f requency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.69
Magnitude (dB): -7.09
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
45
System: tot
Phase Margin (deg): 50.7
Delay Margin (sec): 0.132
At f requency (rad/sec): 6.68
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sist. sin compensar
Compensador
Sist. compensado
( )
( )
( )
196 , 0
2 , 42 sin 1
2 , 42 sin 1
1
1
2 , 42 sin =
+

=
+

= o o
o
o
dB 069 , 7
196 , 0
1
log 20
1
log 20 =
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

o
( ) 07 , 15
1
96 . 2 196 , 0 68 , 6
1
68 , 6
1
= = = = =
T
y
T
s
rad
T
m
o o
e
92 , 50
196 , 0
10
10 = = = =
C C
K K K o
( )
07 , 15
96 , 2
92 , 50
+
+
=
s
s
s G
c
Redes de atraso

Su funcin principal es proporcionar una atenuacin en el rango de las frecuencias
altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema.
Es esencialmente un filtro pasa-bajo.
Diagrama de Nyquist Diagrama de Bode (para |=10 y K
C
=1)

Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante la respuesta de frecuencia
Suponga el siguiente compensador de atraso:
Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error
esttico solicitado.
Con esta ganancia K , trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
Si el sistema no compensado no satisface la especificacin de MF, encuentre el punto
de frecuencia en el cual el ngulo de fase del sistema en lazo abierto sea igual a -180
ms el MF requerido (generalmente se aumentan de 5 a 12). Esta es la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase, el polo y el cero del compensador
deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia (hasta
una dcada por debajo).
Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a 0dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuacin es de
Usando el valor de K y de | se determina el valor de K
C.

Ejemplo de diseo


Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: K
V
20 , MF 50 y MG
10dB.
( ) 1 ,
1
1

1
1

>
+
+
=
+
+
= |
|
|
|
Ts
Ts
K
T
s
T
s
K s G
c c c
( ) o
|
C c
K K
Ts
Ts
K s G =
+
+
= donde ,
1
1
( ) | log 20
G
c
(s)
+
-
Y(s)
( ) 1
2
+ s s
R(s)
Escogiendo una red de atraso se tiene:
Y haciendo que , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin del valor
de K
V
, obteniendo:

A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de:
A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se requiere de un
MF de al menos 50 sin alterar el valor de K. Por esto se determina la frecuencia en la cual el
ngulo de fase sea de -120 para obtener un MF de 60. Del grfico de fase se observa que
esta frecuencia es de 0,571 rad/s.



Por lo que 0,571 rad/s ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia. A esta frecuencia se
tiene una magnitud de 29,6dB, entonces el compensador de atraso deber cumplir que:

Como la frecuencia de esquina 1/T debe estar entre una dcada y una octava por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia se tiene que:

Y calculando el valor de K
C

Finalmente el compensador diseado es:
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
System: sys1
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At f requency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes
System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.571
Phase (deg): -120
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.572
Magnitude (dB): 29.6
( ) 1 ,
1
1
>
+
+
= |
|
|
Ts
Ts
K s G
c c
|
c
K K =
( )
( ) ( )
10 20 2
1
2
1
1
lim
1
2
lim
0 0
= = =
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=

K K
s s Ts
Ts
sK
s s
s sG K
s
C
s
V
|
( ) ( ) 1
20
1
2
+
=
+ s s s s
K
( ) 2 , 30 10 6 . 29 log 20
20
6 . 29
= = = | | dB
0033 , 0
1
1 , 0
1
= =
T
y
T |
33 , 0
2 , 30
10
10 = = = =
C C
K K K |
( )
0033 , 0
1 , 0
33 , 0
+
+
=
s
s
s G
c


-100
-50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
System: tot
Phase Margin (deg): 50.4
Delay Margin (sec): 1.52
At f requency (rad/sec): 0.579
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sist. no compensado
Compensador
Sist. compensado