- 91 -

TEMA VI.- CONTROL DE SISTEMAS

o se trata ya de regular al sistema para que sea estable o tenga un comportamiento
libre determinado, sino que el objetivo es conseguir que la salida siga una seal de
referencia o consigna determinada. Es decir, se trata de controlar al sistema para que la
respuesta siga una consigna deseada con el mnimo error.
6.1.- Realimentacin del vector de estado
Se desea que el vector de estado, (el estado del sistema), alcance unos valores que estn
determinados por una consigna dada XREF(k).
El diagrama de bloques general sera:


- 92 -

Fig. 6.1.- Realimentacin del vector de estado
Sustituyendo el sistema por su representacin en variables de estado:


Fig. 6.2.- Control realimentando el vector de estado
En este esquema se est suponiendo que el vector de estado x(k) es accesible y se compara con
unos valores conocidos XREF(k). La secuencia de entradas externa e(k) tambin es conocida.
En general la seal de referencia podr evolucionar con el tiempo y se considera que lo hace de
la forma:
XREF(k+1) = AREF XREF(k)
Si es una seal de referencia constante, entonces XREF(k+1) = XREF(k) y AREF = I. La seal de
error en el instante k+1, segn el diagrama, sera:
r
( ) ( ) ( ) k k k + + + 1 1 1 x X
REF

y la ley de control:
u G G e
e
( ) ( ) ( ) k k k
r

Como la ecuacin del sistema es:
x(k+1) = A x(k) + B u(k)
sustituyendo en la seal de error:
- 93 -
r
( ) ( ) ( ) ( ) k k k k + + 1 A x B u A X
REF REF

y sustituyendo la seal de control u(k):
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + 1 A x B G BG e A X
e REF REF

Teniendo en cuenta que:
x X
REF
( ) ( ) ( ) k k k +
r

sustituyendo y reagrupando trminos, resulta:
[ ]
r r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
k k k k k
k
k
+ + +

1
]
1
1 A B G A A X BG e A B G A A BG
X
e
REF REF e REF e
REF

La mayora de las veces slo existe la entrada X
REF
(k) y en este caso e(k) = X
REF
(k), como se
indica con raya discontinua en los diagramas de bloques. Este camino es un control tipo
"feedforward".
La ecuacin anterior podra ponerse como:
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k + + 1 A B G A A BG X
REF e REF

Los objetivos que interesa conseguir son:
1.- Que el sistema en rgimen libre sea asintticamente estable.
2.- Que el error de las variables de estado, o de una combinacin lineal de ellas, sea nulo en
rgimen permanente.
El primer objetivo se consigue haciendo que la matriz Ac = A - BG, del sistema controlado,
tenga sus autovalores con mdulo menor que la unidad, lo cual siempre ser posible, en
sistemas controlables, valindose de la matriz G.
Respecto a la segunda condicin, como en rgimen permanente:
r r
( ) ( ) k k + 1
puede ponerse:
[ ] I A B G A A BG X
REF e REF
( ) ( ) ( ) ( )
r
k k
o bien:
[ ]
r
( ) ( ) ( ) ( ) k k +

I A B G BG A A X
e REF REF
1

Obsrvese que la matriz A-BG = Ac no ser singular, al ser un sistema controlable, por lo que
su inversa existe.
Si el error tuviera que ser nulo, en rgimen permanente, independientemente de la consigna
X
REF
(k), tendra que cumplirse:
[ ] I A BG BG A A 0
e REF
+

( ) ( )
1

- 94 -
Esta ltima ecuacin matricial constituye un sistema de n x n ecuaciones con m x n incognitas
que corresponden a los elementos de la matriz Ge que se quiere determinar.
Si n > m habr ms ecuaciones que incgnitas y en general ser imposible anular el error en
rgimen permanente.
Si n = m el nmero de ecuaciones y de incgnitas es el mismo y por medio de la matriz Ge
podr anularse el error en rgimen permanente. Los elementos de Ge estarn unvocamente
determinados.
Si n < m hay menos ecuaciones que incgnitas por lo que podrn predeterminarse algunos
elementos de G
e
, o hacer que incluso cumplan otras condiciones. Es decir, se puede anular el
error en rgimen permanente con infinitas soluciones, y podra darse el caso de que no fuese
necesaria la existencia de Ge.
Dado que el producto de dos matrices no nulas puede resultar una matriz nula, la solucin
general viene dada por la ecuacin :
[ ] 0 X A A BG BG A I
REF e
+

) k ( ) ( ) (
REF
1

La resolucin de esta ecuacin es posible con Matlab. Para ello:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
) k ( /
) k ( ) ( ) ( \ ) ( ) k (
) k ( ) ( ) ( ) k ( ) (
REF
REF
1 1
REF
REF
1
REF
1
X M G
X A A BG A I B BG A I M X G
X A A BG A I X BG BG A I
e
REF e
REF e

Una solucin particular tambin sera :
BG A A 0
e REF
+
o bien:
BG A A
e REF

Si B fuese cuadrada e invertible podra despejarse Ge y en el caso de que no sea cuadrada,
teniendo en cuenta que una matriz por su transpuesta si lo es, podra ponerse :
B BG B A A
G B B B A A
e REF
e REF
T T
T T

( )
( ) ( )
1

Tngase en cuenta que al multiplicar por la transpuesta transformo un sistema de nxn
ecuaciones en otro de mxn ecuaciones, por lo que en el caso de que m<n puede que el
resultado encontrado no sea solucin.
En el primer caso, de ms ecuaciones que incgnitas, ser imposible anular todas las
componentes del vector error en rgimen permanente, pero s que podra anularse una
combinacin lineal de las mismas de tal forma que la salida no tuviese error. Por ejemplo se
podra anular:
- 95 -
C 0
r
( ) k
que conducira a:
C A BG BG A A 0
e REF
( ) ( ) +
1

o bien:
C A BG BG C A BG A A
e REF
( - )
-1

( ) ( )
1

Si el orden de C es r x n, este sistema tendr r x n ecuaciones y m x n incgnitas, de modo que
si r m el sistema tendr solucin.
Cuando el nmero de entradas m es igual al nmero de salidas r, entonces la matriz:
C(A-BG)
-1
B
es cuadrada de orden m x m y puede tener inversa por lo que:
[ ]
G C A BG B C A BG A A
e REF

( - )
-1
1
1
( ) ( )
Obsrvese que esta matriz es nica ya que las matrices del sistema A, B, C, A
REF
y la matriz
de ganancia G estn determinadas.
Es importante notar que la estructura:


es equivalente a esta otra:






PLANTA
x(k)
CONTROLADOR
-G
G
1
+
-
X
REF
(k)
- 96 -
En la primera:
) k ( ) ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k (
REF REF
X Ge G Gx GeX G u +
y en la segunda:
[ ] ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k (
REF 1 REF 1
X GG Gx X G x G G u +
De donde se deduce que:
Ge G GG
1

G
1
=G\(G-Ge)
o bien:
Ge=G-GG
1
=G(I-G
1
)
6.2.- CLCULO DE A
REF
PARA DIFERENTES CONSIGNAS
Supongamos un sistema de orden 3 del que se desea que siga a la consigna:
1
1
1
]
1

+ +
+

1 k k
7
1 k 2
) k (
2
REF
X
Entonces:
1
1
1
]
1

+ +
+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+ +
+
+
1 k k
7
1 k 2
a a a
a a a
a a a
2 k 3 k
7
3 k 2
) 1 k (
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11
2
REF
X
Desarrollando las ecuaciones e identificando, se obtiene:
1
1
1
]
1

1 0 1
0 1 0
0 7 / 2 1
) k (
REF
A
En sistemas de orden n la matriz A
REF
queda unvocamente determinada para consignas de
grado n-1.
Este resultado no tiene nada que ver con el hecho de que sistemas de tipo n, y con
realimentacin unitaria, puedan seguir consignas de grado n-1 con error nulo, en rgimen
permanente. El tipo es el nmero de polos o autovalores que el sistema discreto en lazo
abierto, tiene en z =1, que como se ve es distinto al orden del sistema.
6.3.- REALIMENTACIN DEL VECTOR DE SALIDA
- 97 -
En este caso se desea que el vector de salida siga unos valores determinados YREF(k). El
diagrama de bloques sera:

Fig. 6.3.- Control realimentando el vector de salida
La evolucin de la seal de referencia con el tiempo, se considera de la forma:
Y
REF
(k+1) = A
YREF
Y
REF
(k)
La seal de error, segn el diagrama de bloques es:
r

y REF
k k k ( ) ( ) ( ) y Y
y las seales de entrada al sistema:
u G G e
e
( ) ( ) ( ) k k k
y

r

La mayora de las veces e(k) = Y
REF
(k) por lo que el sistema dispone de una sla seal externa,
que sera la entrada Y
REF
(k).
Se trata de determinar los valores de las componentes de las matrices G y Ge para que la salida
siga a la consigna de entrada.
Partiendo de la ecuacin del sistema:
x(k+1) = A x(k) + B u(k)
el error en las variables de estado en el instante k+1 ser:
r
( ) ( ) ( ) k k k + + + 1 1 1 x X
REF

sustituyendo:
[ ]
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k
y e XREF REF
+ 1 Ax BG BG e A X
Como:
r r

y
k C k ( ) ( )
resulta:
[ ]
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k
e XREF REF
+ 1 Ax BGC BG e A X
y teniendo en cuenta que:
- 98 -
x X ( ) ( ) ( ) k k k
REF
+
r

puede ponerse:
[ ]
r r r
r r


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k k k k k
k k k k
REF e XREF REF
XREF REF e
+ +
+ +
1
1
A AX BGC BG e A X
A BGC A A X BG e

y agrupando las entradas:
[ ]
r r
M LLLL ( ) ( ) ( )
( )
( )
k k
k
k
XREF e
REF
+ +

1
]
1
1
1 A BGC A A BG
X
e

El error en la seal de salida sera:
r r

y
k k ( ) ( ) C
por lo que si el error del vector de estado tiende a cero tambin lo har el error de la salida.
Los valores de X
REF
(k) y A
XREF
estarn relacionados con los valores Y
REF
(k) y A
YREF
ya que :
Y CX
REF REF
k k ( ) ( )
y adems :
Y A CX CX CA X
REF YREF REF REF XREF REF
k k k k ( ) ( ) ( ) ( ) + + 1 1
Luego :
A C CA
YREF XREF

Para conseguir este objetivo y que el transitorio se comporte de una forma adecuada habr que
disear G de modo que los autovalores de A-BGC estn situados en el interior del crculo
unidad en lugares apropiados. La solucin estar ms limitada a consecuencia de la matriz C.
Todas las consideraciones para que el sistema fuese estable y se anulara el error en rgimen
permanente seran iguales a las discutidas en el caso de realimentacin del vector de estado.
Como en rgimen permanente el error se habr estabilizado:
[ ]
[ ]
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
I A BGC A A BG
X
e
I A BGC A A BG
X
e
+

1
]
1
1
+

1
]
1
1

r
M LLLL
r
M LLLL

k
k
k
k
k
k
XREF e
REF
XREF e
REF
1

y si se desea que independientemente de las entradas el error sea nulo, tendr que cumplirse
que :
[ ]
[ ] ( ) I A BGC A A BG 0 +
1
XREF e
M
- 99 -
La ecuacin matricial anterior es un sistema de n(n + p) ecuaciones con mp incgnitas.
Dependiendo del nmero de ecuaciones y de incgnitas el sistema ser incompatible (sin
solucin), o compatible determinado (solucin nica) o indeterminado (infinitas soluciones).
En general no ser posible controlar un sistema multivariable desde la salida y siempre se
realimentar el vector de estado. Cuando algunas componentes del vector de estado no sean
medibles, ser necesario el uso de observadores.
En el caso de que las entradas e(k) fuesen las mismas que Y
REF
(k)=CX
REF
(k), la ecuacin que
hara nulo el error sera :
[ ] [ ] ( ) I A BGC A A BG C 0 +
1
XREF e

que constituye un sistema de n x n ecuaciones con m x n incgnitas
Cuando m>n una solucin particular podra ser:
[ ]
[ ] A A BG C 0
BG C A A


XREF e
e XREF

Si el nmero de entradas es igual al de salidas e igual al orden del sistema las matrices B y C
seran cuadradas y entonces :
G B A A C
e XREF

1 1
( )
Si no fuesen cuadradas, podra ponerse :
B BG CC B A A C
G B B B A A C CC
T
e
T T
XREF
T
e
T T
XREF
T T



( )
( ) ( ) ( )
1 1

que en general no ser una solucin vlida para el caso en que m<n
6.4.- CONTROL PID
Es el tipo de control ms utilizado en la industria. No es de profundidad unidad, sino que se
tiene en cuenta toda la historia pasada del sistema. Consiste en utilizar una seal de control
u(k) proporcional al error, a su derivada y a su integral:
u G G G
p d i
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k
k k
T
T
k k
+

+
+
+ +
+

1
]
1
r
r r r r
L
r r

1 0 1
2
1
2

en donde la derivada se ha sustituido por una aproximacin lineal, y la integral por un
sumatorio de reas trapezoidales.
Almacenando la seal de control u(k-1) puede obtenerse una expresin ms corta, dada por:
u u G
G G
p
d i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k
T
k k k
T
k k + + + + 1 1 2 1 2
2
1
r r r r r r r

- 100 -
o bien:
u u G
G G G
G
G G
p
d i i
p
d d
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k
T
T
k
T
T
k
T
k + + + + + 1
2 2
2
1 2
r r r

que puede ponerse como:
u u k k k
1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + + 1 1 2
r r r

El diagrama de bloques sera:


Fig. 6.4.- Control PID
De la ltima ecuacin se deduce :
u u k k k
1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + + + + + 1 1 1
r r r

que posteriormente se representar en variables de estado.
El error en el instante k+1 es:
r
( ) ( ) ( ) k k k + + + 1 1 1 x X
REF

y como:
X A X x Ax Bu
REF REF REF
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + + + 1 1 y
resulta:
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k k k + + + + 1 Ax Bu A X A Bu A A X
REF REF REF REF

un instante anterior sera:
r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k + +

A Bu A A A X
REF REF REF
1 1
1

y restando:
r r r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k k k + + + +

1 1 1
1
A A B u u A A AA I X
REF REF REF

Sustituyendo el valor de u(k) - u(k-1) dado por el PID:
r r r r r r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k k k k + + + + + 1 1 1 2 A A B k k k EX
1 2 3 REF

reagrupando trminos:
- 101 -
r r r r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + + + + + + 1 1 2 A I BK BK A Bk EX
1 2 3 REF

ecuacin en diferencias que puede ser representada en variables de estado definiendo:
z
z
z
1
2
3
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
k k
k k
k k

r
r
r

1
2

con lo que:
z A I BK z BK A z Bk z EX
z z
z z
1 1 1 2 2 3 3 REF
2 1
3 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
k k k k k
k k
k k
+ + + + + +
+
+
1 1 2
1
1

y puesto en forma matricial:
) k (
) k (
) k (
) k (
'
) 1 k (
) 1 k (
) 1 k (
REF
3
2
1 3 2 1
3
2
1
X
0
0
E
z
z
z
0 1 0
0 0 1
Bk A BK BK I A
z
z
z
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+ +

1
1
1
]
1

+
+
+

o en forma vectorial:
z A z B X
c c REF
( ) ( ) ( ) k k k + + 1
En el caso de que X
REF
(k)=Constante entonces E=0 y el sistema resulta homogneo.
El comportamiento del sistema controlado vendr dado por los autovalores de la matriz A
c
, los
cuales pueden reubicarse donde se desee, gracias a las matrices k
1
, k
2
y k
3
del PID, ya que:
0
c
A I
conduce a:
[ ]
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
2 3
2
+ + + +
+ + + +
3 2 1
2 3 1
BK BK A BK I A I
BK A Bk BK I A I

en donde se ve que los coeficientes del polinomio caracterstico pueden ser ajustados con las
matrices K
1
, K
2
y K
3
.
Obsrvese que A
c
podra ponerse de la forma:
[ ] G B A K K K
0
0
B
0 I 0
0 0 I
0 A I A
A
c 1 1 3 2 1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+

lo que permite calcular las constantes del PID mediante la orden place.
Respecto al error en rgimen permanente, habra que conseguir que:
r r r r
( ) ( ) ( ) ( ) k k k k + 1 1 2 0
- 102 -
ya que as, alcanzado el rgimen permanente el error sera nulo en cualquier instante.
Estas condiciones llevaran a:
0 z z + ) k ( ) 1 k (
Despejando z(k):
0 X B A I z
REF


) k ( ) ( ) k (
c
1
c

resultando, para consignas constantes, un sistema de 3n ecuaciones con 3nm incgnitas, por lo
que siempre tendr solucin si las ecuaciones son linealmente independientes.
Si las consignas son lineales resultan 6n ecuaciones con 3nm incgnitas, luego si m 2 y
adems las ecuaciones son linealmente independientes el error podr anularse y en caso
contrario no.
La representacin en variables de estado de las seal de control puede realizarse partiendo de :
u u k k k
1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k k k k + + + + + 1 1 1
r r r

Como :
r
r

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
k k k k k k
k k k k
REF REF REF
REF REF REF
+ + + +
+ +
1 1 1 x X Ax Bu A X
A AX Bu A X

Sustituyendo :
u u k A AX Bu A X k k
1 2 3
( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) k k k k k k k k
REF REF REF
+ + + + + + 1 1
r r r

[ ]
1
1
1
]
1

+ + + +
) 1 k (
) k (
) k (
) ( ) k ( ) ( ) 1 k (
REF
REF
r
r
X
k k A k A A k u B k I u
3 2 1 1 1

De esta forma el controlador PID podra representarse por un bloque de variables de estado en
Matlab con :
[ ]
0 D
I C
k k A k A A k B
B k I A
3 2 1 1
1

+
+
p
p
REF p
p
) (
) (

La planta y el PDI se conectaran en serie por lo que podran obtenerse la matrices del sistema
global y reubicarle los autovalores, controlando el error en rgimen permanente.
El diagrama de bloques en su representacin en Matlab sera:
- 103 -
XREF
z
1
Uni t Del ay
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
PLANTA
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
PI D
Mux

6.5.- SITUACIN DE LOS AUTOVALORES
Se ha visto como poder reubicar los autovalores de un sistema en cualquier parte que el
diseador desee, realimentando el vector de estado o las variables de salida.
La duda que surge es saber donde es ms conveniente situar los autovalores. Una forma
sistemtica que minimiza el ndice de comportamiento cuadrtico, nos conducira a la teora de
control ptimo. Este tipo de control tiene muchas ventajas pero no significa que sea el nico
utilizable.
Leyes de control del tipo u(k) = -G x(k) implican que si la ganancia es grande, la seal de
entrada de control tambin es grande. En los sistemas prcticos existen limitaciones para las
seales de control: los actuadores no pueden dar seales excesivamente grandes, el costo
puede ser excesivo, hay que evitar efectos peligrosos de stress en el proceso, habr razones de
seguridad etc.
Los efectos de saturacin generalmente no son serios. De hecho un sistema que nunca se
sature, estar sobredimensionado, con actuadores ms grandes y menos eficaces que los
realmente necesarios. Por otra parte si las seales de control son tan grandes que los
actuadores estn casi siempre saturados, el comportamiento no ser satisfactorio.
El efecto de la situacin de los autovalores puede apreciarse considerando la frmula de Bass-
Gura para un sistema de E/S, aunque los resultados son extrapolables a sistemas de mltiples
entradas y mltiples salidas.
El valor de la matriz de ganancia era:
G
T
= [(QW)
T
]
-1
(a
1R
- a
1
)
puede apreciarse que las ganancias son proporcionales a (a
1R
- a
1
) que representa el
desplazamiento de los autovalores cuando el sistema est en lazo abierto y pasa a estar en lazo
cerrado. Cuanto menos se muevan los autovalores, ms pequea ser la matriz de ganancia.
- 104 -
Sistemas con ganancias muy grandes producen grandes cambios en los coeficientes de la
ecuacin caracterstica.
Por otra parte las ganancias son inversamente proporcionales a la matriz de controlabilidad Q.
Si el sistema es poco controlable (Q pequea), las ganancias de control sern ms grandes para
producir el mismo movimiento de los autovalores.
El criterio prctico es que el diseador no debera cambiar el comportamiento dinmico del
proceso en lazo abierto ms de lo estrictamente necesario.
Una de las razones que hacen inevitable el alterar el comportamiento de un proceso es su
estabilidad. Si el sistema es inestable es necesario mover sus autovalores al interior del crculo
unidad.
Aunque la estabilidad es la consideracin ms importante, no es la nica. La velocidad de la
respuesta (ancho de banda del sistema) es tambin muy importante. Respuestas rpidas del
sistema en lazo cerrado (ancho de banda grande) permiten seguir cambios muy rpidos en las
seales de referencia. Sin embargo en muchas ocasiones interesa que el ancho de banda no sea
muy elevado para proteger al sistema contra ruidos de alta frecuencia que pueden producirse
en la entrada. El ancho de banda de un sistema viene determinado principalmente por la
situacin de su autovalor dominante.
Llegados a este punto es importante ver la relacin entre los autovalores y los polos de los
sistemas clsicos de control.
6.6.- AUTOVALORES Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Las ecuaciones de un sistema en variables de estado son:
x(k+1) = A x(k) + B u(k)
y(k) = C x(k)
Tomando transformadas Z, considerando las condiciones iniciales nulas, resulta:
z X(z) = A X(z) + B U(z)
Y(z) = C X(z)
o bien:
(z I - A) X(z) = B U(z)
luego:
X(z) = (z I - A)
-1
B U(z)
y sustituyendo en la ecuacin de salida:
Y(z) = C(z I - A)
-1
B U(z)
- 105 -
La matriz de transferencia sera:
H
Y
U
C I A B
C I A B
I A
( )
( )
( )
( )
( )
z
z
z
z
Adj z
z

1

Como se aprecia, los polos de la matriz de transferencia H(z) son:
zI A 0
que son, precisamente, los autovalores del sistema en variables de estado. Es decir, los
autovalores de un sistema discreto en el dominio del tiempo, coinciden con los polos de la
matriz de transferencia en el dominio de la transformada Z. Lo que no queda de manifiesto, en
la teora de variables de estado, es el papel que juegan los ceros de la matriz de transferencia,
lo que est siendo objeto de intensa investigacin.
6.7.- SITUACIN DE LOS POLOS Y CARACTERSTICAS DEL SISTEMA
La relacin entre el plano de la transformada discreta Z, y el de la transformada de Laplace s,
viene dada por:
z = e
sT

siendo T el periodo de muestreo de la seal.
Por lo tanto todas las consideraciones que se hacen en el dominio de Laplace, sobre la
situacin de los polos son trasladables al dominio Z por medio de la citada relacin, y hablar de
la situacin de los polos en el dominio de la transformada Z es anlogo a referirse a los
autovalores de la matriz del sistema en variables de estado en el dominio del tiempo.
El semiplano izquierdo de s, se transforma en el interior del crculo unidad del plano Z.


Fig. 6.5.- Transformacin del semiplano izquierdo de s
Los polos dominantes en s, que eran los ms prximos al eje imaginario, se transforman en
polos prximos al crculo unidad en el plano Z.
- 106 -
Refirindonos al plano s, para que los transitorios decaigan rpidamente es necesario que los
polos estn lejos del origen. Esto significa fsicamente que el cambio de energa en el sistema es
muy rpido, por lo que se requerirn grandes seales de control.
Si existen algunos polos muy lejos del origen y otros muy cercanos, las amplitudes de las
seales de control vendrn determinadas por los polos lejanos, pero la velocidad de respuesta
la determinarn los polos cercanos al origen. El comportamiento de un sistema as sugiere que
las ganancias de control no estn siendo usadas eficazmente. Un control eficaz requiere que
todos los polos en lazo cerrado estn aproximadamente a la misma distancia del origen.
Esta configuracin la cumplen los polinomios de Butterworth:
x
s
k
k
k 2
0
2
1
1

_
,

+

( )
los cuatro primeros seran:
B x x
B x x x
B x x x x
B x x x x x
1
2
2
3
3 2
4
4 3 2
1
2 1
2 2 1
2 61 2 2 2 61 1
( )
( )
( )
( ) , ( ) ,
+
+ +
+ + +
+ + + + +

Cuyas raices se situan en un crculo de radio
0
segn se indica en la figura 5.11:


Fig. 6.6.- Raices de los polinomios de Butterworth

Si el orden del polinomio es elevado, los polos se acercan peligrosamente al semiplano
derecho, por lo que dejan de tener utilidad.
Resumiendo todo lo anterior, unos criterios generales que podran ser vlidos son los
siguientes:
* Hay que seleccionar un ancho de banda (polo dominante) lo suficientemente alto,
como para alcanzar la velocidad de respuesta deseada.

* Hay que mantener el ancho de banda lo suficientemente bajo, para proteger al
sistema de ruidos y de efectos de alta frecuencia indeseados.
- 107 -

* Hay que reubicar los polos a distancias uniformes del origen para conseguir controles
eficaces.
- 108 -
6.8.-EJERCICIOS

6.1.- Dado el sistema:
x(k+1)=-2x(k)+3u(k)+x(k+1)+2x(k-2)
y(k)=x(k)
se desea controlar el vector de estado para que siga una seal de referencia constante, sabiendo
que las variables de estado son observables. El comportamiento del sistema en lazo cerrado, ha
de ser segn un polinomio de Butterworth de radio 3.
a) Situar los polos en lazo cerrado en el plano s
b) Situar los polos en lazo cerrado en el plano z, sabiendo que el periodo de muestreo es de
T seg
1
3
.
c) Situar los autovalores del sistema.
d) Disear el circuito de control.
e) Calcular la matriz o matrices de ganancia.
Solucin

Las ecuaciones del sistema son:
x(k+1) = -2x(k)+x(k-1)+2x(k-2)+3u(k)}
y(k)=x(k)
Definiendo las variables de estado:
z k x k
z k x k
z k x k
1
2
3
2
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

En el instante k+1 se tendra:
z k z k
z k z k
z k z k z k z k u k
1 2
2 3
3 3 2 1
1
1
1 2 2 3
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
+
+ + + +

y expresndolo en variables de estado:
- 109 -
[ ]
z z
A B C
( ) ( ) ( ) k k u k +

1
]
1
1
1
+

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0
0
3
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0
0
3
0 0 1

y(k)=[0 0 1] z(k)
a)
s
s j
s s s s s s
s s s
s s s
1
2
1 2 3
3 2
3 2
3
3
2
3 3
2
3
2
3
2
3
1 6 18 27

t

_
,
+

_
,
+

_
,
+ + + +
,3
( )( )( )


b)
z e e z e
z e e j j
sT
s
j

t t

t
3
1
1
2 3
1
2
3
2
1
2
0 367
3
2
3
2
0 39 0 46
,
(cos sen ) , ,
,


c) Coinciden con los polos en el plano Z, es decir:
- 110 -


1 2 3
1 2 3
3 2
0 367 0 39 0 46 0 39 0 46
1 147 0 64 0 13
+
+
, , , , ,
( )( )( ) , , ,
j j

d)


r
( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k
k k u k

+ +
z z
z Az B
REF
1

como:
u k k ( ) ( ) G
r

z Az BG
Az BG z
REF
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k k
k k k
+
+
1
1
r
r r

y como:
r
r r r
r r

( ) ( )
( ) ( ) ( ) :
( ) ( ) ( ) ( )
k k
k k k o bien
k k

+ +
+ +
z z
A Az BG z
A BG A I z
REF
REF REF
REF
1
1

Para que el error no crezca con el tiempo:
[ ] A BG

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0
0
3
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0 0 0
0 0 0
3 3 3
0 1 0
0 0 1
2 3 1 3 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
g g g
g g g
g g g




I g g g
g g g
+ + + +
+ + + +
( ( ) ( )
( ) ( )
A BG 0 2 3 3 2 3 1 0
2 3 3 1 3 2 0
2
3 1 2
3
3
2
2 1

Para que se comporte segn la respuesta deseada de Butterworth: se identifican los polinomios
igualando los coeficientes:
- 111 -
2 3 1 147 1 049
3 1 0 64 0 547 0 623 0 547 1 049
3 2 0 13 0 623
3 3
2 2
1 1
+


g g
g g
g g
, ,
, , , , ,
, ,
G

e) Para anular el error en regimen permanente, tendra que cumplirse que:
r r r
r

( ) ( ) : ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k luego k
k
+

1
1
I A BG A I z
I A BG A I z
REF
REF

Si la seal de referencia puede ser cualquiera, entonces para que el error sea nulo:
I A BG A I 0

( ( )
1

lo cual no se cumplir en general.
[ ] A BG I A BG

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

0 1 0
0 0 1
0 13 0 64 114
1 36 0 4 2 75
0 36 0 4 2 75
0 36 140 2 75
1
, , .
(
, , ,
, , ,
, , ,

[ ] A I

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1 1 0
0 1 1
2 1 3
4 14 4 52 8 66
514 3 52 8 66
514 4 52 9 66
0
r
( )
, , ,
, , ,
, , ,
k
a
b
c

Desarrollando resulta el sistema de ecuaciones:
4 14 4 52 8 66 0
5 14 3 52 8 66 0
5 14 4 52 9 66 0
, , ,
, , ,
, , ,
a b c
a b c
a b c
+
+
+

cuya solucin es a=b=c.
Esto implica, que siempre que la consigna tenga sus tres componentes iguales, las tres
componentes del error en rgimen permanente sern nulas, pero si la consigna no tiene las tres
componentes iguales alguna componente del vector de estado puede seguir a la consigna con
error diferente a cero.
Si se desea evitar esta posibilidad sera necesario incluir un lazo de control feed-forward.
6.8.- EJECUCIN CON MATLAB
6.1.- Dado el sistema:
x(k+1)=-2x(k)+3u(k)+x(k+1)+2x(k-2)
y(k)=x(k)
- 112 -
se desea controlar el vector de estado para que siga una seal de referencia constante, sabiendo
que las variables de estado son observables. El comportamiento del sistema en lazo cerrado, ha
de ser segn un polinomio de Butterworth de radio 3.
a) Situar los polos en lazo cerrado en el plano s
b) Situar los polos en lazo cerrado en el plano z, sabiendo que el periodo de muestreo es de
T seg
1
3
.
c) Situar los autovalores del sistema.
d) Disear el circuito de control.
e) Calcular la matriz o matrices de ganancia.
Solucin
Partimos de que las ecuaciones en variables de estado son:
[ ]
z z
A B C
( ) ( ) ( ) k k u k +

1
]
1
1
1
+

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0
0
3
0 1 0
0 0 1
2 1 2
0
0
3
0 0 1

y(k)=[0 0 1] z(k)
a) En el entorno Matlab introducir las raices del polinomio de Butterworth:
>> r=[-3; -3/2+j*3*sqrt(3)/2; -3/2-j*3*sqrt(3)/2]
Para obtener el polinomio correspondiente:
>> b3= poly(r)
y la situacin de sus raices puede visualizarse con la funcin:
>> pzmap(1,b3)
En la pantalla aparecern las raices situadas en el plano S. Obsrvese que la funcin anterior
representa los polos y ceros de la funcin de transferencia:
1
3
6
2
18 27 s s s + + +

como puede apreciarse con la funcin:
>> printsys (1,b3)
b) Se efecta la conversin de sistemas continuos a discretos mediante la funcin c2dm:
- 113 -
>> [num,den]=c2dm (1,b3,1/3)
donde 1/3 es el valor del periodo de muestreo.
El valor de las raices en el plano discreto Z se obtiene con:
>> roots (den)
y su representacin con:
>> pzmap (1,den)
d) Entrar en simulink y dibujar el diagrama de bloques del sistema, segn se indica:


Simular el sistema para 30 periodos de muestreo, y notar que el error en rgimen permanente
es nulo cuando los tres escalones de entrada tienen la misma amplitud.
En el caso de no ser as comprobar que existe error en rgimen permanente en alguna, o en
todas, las componentes del vector de estado.
Guardar el fichero con el nombre c:\matlab\usuario\ve6_1.m