Orientaciones para construccin de un ROBOT SUMO

En estos ltimos aos la robtica se ha impuesto en los colegios, especialmente en los tcnicos,
como una actividad motivadora que ayuda a docentes y alumnos en el abordaje de las ciencias
duras.
En este tipo de competencias, una de las barreras ms importantes para la participacin de los
colegios es la electrnica del robot, ya que se necesitan conocimientos especficos del rea para el
desarrollo de la misma.
Nuestra intencin en esta competencia es abrir ms las puertas, para que tambin puedan entrar
los colegios no-tcnicos o de otras especialidades. Por esa misma razn hemos realizado esta gua,
en la que damos orientaciones concretas para el desarrollo del sistema de control de un ROBOT
SUMO.
Placa de control
La placa de control es el cerebro del robot. En esta placa se aloja el microcontrolador y las
interfaces de entrada/salida que controlan los movimientos del robot. En esta gua proponemos el
uso de la plataforma ARDUINO.
ARDUINO:
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en
software y hardware flexibles y fciles de usar.
1
Es capaz de interactuar con el entorno a travs de
sus pines de entrada y salida. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el
entorno de desarrollo Arduino, disponible para su descarga gratuita en la pgina oficial
(www.arduino.cc). El lenguaje de programacin de Arduino tiene una estructura similar a otros
lenguajes de alto nivel, como C o Pascal. En la seccin Aprende de la web citada podrn
encontrar programas de ejemplo, con explicaciones detalladas sobre el lenguaje.
Sugerimos el uso de la placa ARDUINO UNO.







1
http://www.arduino.cc/es/






Frente Atrs
Descripcin:
Cuenta con 14 pines de entrada / salida digitales (de los cuales 6 pueden ser utilizados como
salidas PWM), 6 entradas analgicas, un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexin USB, un
conector de alimentacin y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para funcionar, slo
tiene que conectarlo a una PC con un cable USB o alimentarlo con un adaptador AC-DC o una
batera para empezar a trabajar.
Caractersticas:
Microcontrolador ATmega328
Voltaje de operacin 5V
Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (mn. y mx.) 6-20V
Pines de entrada/salida digital 0 13
Analog Input Pins A0 A5
Salidas con modulacin de ancho de pulso (PWM) 3, 5, 6, 9, 10, 11
Corriente de E/S (por pin) 40 mA
Memoria Flash 32 KB (0.5 KB para bootloader)
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Frecuencia de reloj 16 MHz

Ms informacin en http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.



Alimentacin:
Para alimentar el Arduino tenemos dos alternativas:








Conexin de E/S:
En el desarrollo propuesto utilizaremos solamente seales digitales.

Como mnimo, necesitaremos reservar 4 salidas
para controlar los motores del Robot y 1 entrada
para un sensor de lnea, que ser el encargado de
detectar el borde del ring. Los nueve pines
restantes quedan disponibles para entradas
(otros sensores o pulsadores) o salidas (LEDs,
actuadores, etc.) que deseen agregarse.




Las entradas y salidas pueden conectarse directamente a la placa Arduino mediante cables o
conectores de pin (macho). Ambos pueden conseguirse en una casa de electrnica. Es importante
definir de antemano cada pin y su funcin, ya que en la programacin deber configurar los pines
a utilizar como entradas o salidas.

El LED ON se
enciende indicando
que est alimentado.
1. Puerto USB: se alimenta desde la PC.
Comnmente utilizado para
programar la placa y testear
programas luego de la carga.
2. Plug de alimentacin (2.1mm center-
positive plug): aqu se puede conectar un
adaptador CA/CC o una batera, con un
voltaje recomendado de 7 a 12 V. El
circuito est preparado para regular esta
tensin al voltaje de operacin (5 V).
Programacin:
Para programar el ARDUINO, deber conectarse, mediante un cable USB, a una PC con el software
de programacin instalado (descargar de http://arduino.cc/en/Main/Software).












Cuando conecte la placa a la PC por primera vez, su sistema operativo comenzar a buscar el
driver correspondiente (est incluido en la carpeta del software). Una vez instalado el driver,
verificar que se encienda el LED ON. Luego, seleccione la placa correspondiente en
ToolsBoardArduino UNO y en ToolsSerial_Port seleccione el n de puerto COM asignado a la
placa.
En el men FileExamples encontrar programas de ejemplo para probar la placa. Luego de
cargar un ejemplo, o escribir un programa propio, deber presionar el botn de Upload para
cargar el programa.


Visite http://arduino.cc/es/Tutorial/HomePage para comenzar a programar.


Placa de potencia
Esta placa es una interfaz entre la placa de control y los motores del Robot. En ella se ubican los
actuadores, cuya funcin es proveer a los motores la potencia necesaria, preservando a la placa de
control de tensiones y corrientes elevadas, y es manejada por las seales de control que genera la
placa ARDUINO.
Para realizar esta placa debemos contar con los siguientes materiales:
Componente Cantidad
Rel con bobina de 5 V 4
Transistor 2N2222 4
Resistencia de 470 4
Diodo 1N4007 12
Placa para circuito impreso (5 x 10 cm) (1) 1
Borneras de conexin (2 vas) 4
Cable 0,5 mm
2
(2) 1 m
(1) La placa puede realizarse mediante un diseo sobre placa virgen o utilizando una placa universal perforada.
(2) Pueden utilizarse hilos de un cable de red: UTP-CAT5, por ejemplo.
A continuacin presentamos el circuito esquemtico con sus entradas y salidas. Entregamos,
adjunto a este documento, un archivo pdf con el layout de la placa para imprimir. Asegrese de no
aplicar ningn tipo de escala al imprimir el documento pdf, para que se respete el tamao original
de la placa.
Circuito esquemtico


ALIMENTACIN ENTRADAS SALIDAS
Vpow = 12V Alimentacin
de motores
In1: pin 2 de
conector J3
Avance de
motor 1
Q1: pin 1 de
conector J1
Motor 1 +
Vcc = 5V Alimentacin
de control
In2: pin 1 de
conector J3
Retroceso de
motor 1
Q2: pin 2 de
conector J1
Motor 1 -
GND = 0V Referencia In3: pin 2 de
conector J4
Avance de
motor 2
Q3: pin 1 de
conector J2
Motor 2 +
In4: pin 1 de
conector J4
Retroceso de
motor 2
Q4: pin 2 de
conector J2
Motor 2 -


Vista de placa sin componentes Vista de placa terminada

Sensor de lnea:
Es fundamental para el buen funcionamiento del robot contar con este sensor, ya que ser el
encargado de detectar la lnea blanca que delimita el ring. La seal entregada por el mismo se
utilizar para cambiar la direccin del robot, de forma tal que no sea descalificado (ver
Reglamento SUMO ROBOT Austral Madero, Artculo 31.a).
Para realizar un sensor sern necesarios los siguientes materiales:
Componente Cantidad
Optoacoplador VISHAY TCRT1000 1
Resistencia de 10 K 1
Resistencia de 220 1
Placa para circuito impreso (5 x 3 cm) (1) 1
Cable 0,5 mm
2
(2) 1 m
(1) La placa puede realizarse mediante un diseo sobre placa virgen o utilizando una placa universal perforada.
(2) Pueden utilizarse hilos de un cable de red: UTP-CAT5, por ejemplo.

A continuacin presentamos el circuito esquemtico con sus entradas y salidas. Entregamos,
adjunto a este documento, un archivo pdf con el layout de la placa para imprimir. Asegrese de no
aplicar ningn tipo de escala al imprimir el documento pdf, para que se respete el tamao original
de la placa.


ALIMENTACIN SALIDA
Vcc = 5V GND = 0V out: salida tipo low active.
Su estado normal es 5V. Cuando
detecta lnea pasa a 0V.



Vista de placa sin componentes Vista de placa terminada
Es importante soldar el sensor TCRT1000 tal como se indica en la figura anterior, dejando una
altura de pines de 5 mm:



Una vez soldado el sensor, deber girarse hasta quedar paralelo a la placa, permitiendo la
deteccin de lnea.




ZONA DE
DETECCIN
GIRAR SENSOR
Sensor de obstculos:
Este tipo de sensor se utiliza para detectar al oponente. Existen diversas tecnologas para su
desarrollo: fotoelctricos, inductivos, ultrasnicos, cada uno con sus ventajas y limitaciones.
La experiencia indica que el sensor de mejor rendimiento para este tipo de aplicaciones es el
ultrasnico. Y dado que su desarrollo tiene cierta complejidad, recomendamos la compra de un
sensor compatible con Arduino, tales como el HC-SR04 o el PING.




Estos sensores poseen un transmisor y un receptor ultrasnico. Por el transmisor se enva una
onda de ultrasonido que, al rebotar contra un obstculo, es detectada por el receptor. El soft de
Arduino posee funciones incorporadas capaces de convertir el tiempo entre transmisin y
recepcin de la onda en una distancia entre el sensor y el obstculo. Puede ver estas funciones en
el programa de ejemplo PING, en la seccin sensors.



Lea atentamente la hoja de datos del fabricante para realizar la instalacin y puesta en marcha del
sensor.

CONCLUSIN
Los elementos descriptos conforman la electrnica bsica para la construccin de un robot SUMO.
Dependiendo de la estrategia a implementar, el equipo podr agregar la cantidad de sensores o
actuadores que crea conveniente, teniendo en cuenta las entradas y salidas disponibles en la placa
de control y, obviamente, las normas previstas en el reglamento.

Esperamos que estas orientaciones le sean de utilidad y que contemos con la presencia de su
equipo en la competencia.


INFORMES E INSCRIPCIN:
Juan Ignacio Coria
JCoria@austral.edu.ar


SOPORTE TCNICO:
Mariano Batistelli
mbatistelli@madero.org.ar


ANEXO I: Listado de proveedores
Queda pendiente hasta tener definidos los sponsors.