MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por

definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin
equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la
posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.

Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se
muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenaas x y y del puntp P junto con el
ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que
describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P

Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres
grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la
figura 1.11

figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados

Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El sistema formado por dos
eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12. Los cuatro
parmetros independientes que describen la posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las
coordenadas x y y del puntp P1, el ngulo 1 y el
ngulo 2 . Hay muchos otros parmetros que podran utilizarse
para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez
que se especifican los valores de los parmetros independientes la posicin de cada punto en ambos
eslabone queda determinada.




figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones


La conexin de dos eslabones com movimiento plano mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto de
restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unin giratoria permite un solo grado de
libertad (rotacin pura) entre dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar
una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.

El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la bancada hace
que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de
libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar,
cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema
esta dada por la ecuacin de Grubler.
M = 3 (n-1) -2f1- f2
Donde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

NOTA:

SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS GEOMETRIAS
DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN CUANDO NO EXISTE UNA
REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD PODRA DAR UN
RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE
VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON PARALELOS.

Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:


M 1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad

M = 0 el dispositivo es una estructura estticamente determinada

M -1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada