Control I

1.- Conceptos bsicos de Control

1.1 Definiciones de:
Entrada o entradas: Es una seal que se espera produzca la salidad requerida. Pueden ser
una persona,perillas de control, valor de referencia, voltaje,velocidad, calor, combustible, potencia
electrica,temperatura, etc.
Salida o salidas: Variable controlada, como temperatura de un elemento, movimiento
mecnico, electricidad, lectura sobre una escala, calentamiento de una habitacin, nivel de agua,
tostado de pan, giros de un eje, direccin de un automovil, velocidad de un auto, etc.
Planta.- Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una maquina que funcionan juntas. En este
curso llamaremos a cualquier objeto fisico que se va controlar
(Tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefacin, un
reactor qumico o una nave espacial).

Figura 1 Sistemas: a)Una estacin generadora de energa
b) Un motor elctrico.

Sistemas similares
Figura 2 Sistemas similares: a) Sistema RC, b) Sistema de calefaccin.
Control.- Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para correguir o limitar una desviacin del valor
medido a partir de un valor deseado.
Control automtico, control numrico, control de presin, temperatura, humedad, viscosidad
y flujo en las industrias de
proceso.
Sistema.- Un sistema es una cobinacin de componentes que actuan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un Sistema no
necesariamente es fisico.El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y
dinamicos (Fisicos, biologicos, economicos,
etc).
Sistemas dinamicos: Mejorar la produccin, Obtener un desempeo optimo, aligerar
operaciones manuales repetitivas y
rutinarias.( en operaciones industriales).

Figura 3 Regulador centrifugo de Watt para el control de velocidad
de una maquina de vapor (Siglo XVIII)
Sistema de control para combustible.
Sistemas de control.- Sistema de control de velocidad, sistema de control de un robot,
sistema de control de temperatura, etc.

Figura 4 Sistema de control de temperatura
Linealizacin.-
Lazo abierto.- Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se
denominan sistemas de control de lazo abierto.En otras palabras, en un sistema de control en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico
es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuage en la lavadora operan con base de tiempo.La
maquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. Pag 6,7 y 8 de W. Bolton,
Ingeniera de Control, editorial Alfaomega.

Figura 5 Ejemplo de un sistema de control de lazo abierto
Modelo matemtico para un sistema de lazo abierto.
Considere un motor como sistema. La entrada al motor es un voltaje V y la salida es una
entrada y la salida. Esto significa que la salida es proporcional a la entrada.


Si la salida es proporcional a la entrada, por lo tanto si la entrada se duplica , entonces la salida
tambin se duplica.
Lazo cerrado.- Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de
control de lazo cerrado. El trmino control en lazo cerrado simpre implica el uso de una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema. Pag 8,9,10,11,12, 13,14 y 15 de libro W.
Bolton, Ingeniera de Control, editorial Alfaomega


Figura 6 Ejemplo de un sistema de lazo cerrado
Sistema lineal.- Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos funciones
de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones slo de la
variable independiente.
Sistema no linea.- Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por
tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una
a la vez y sumando los resultados .Los siguiente son ejempos de ecuaciones diferenciales no
lineales ( en este caso x depende de t).



Variable controlada.- Es la cantida o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada .- Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada.

Histresis.- La histresis es la tendencia de un material a conservar una de sus propiedades, en
ausencia del estmulo que la ha generado.

Cuando un material ferromagntico, sobre el cual ha estado actuando un campo magntico, cesa
la aplicacin de ste, el material no anula completamente su magnetismo, sino que permanece un
cierto magnetismo residual.
Para desimantarlo ser precisa la aplicacin de un campo contrario al inicial.
Este fenmeno se llama HISTERESIS magntica, que quiere decir, inercia o retardo.
Los materiales tiene una cierta inercia a cambiar su campo magntico.
La figura representa el llamado CICLO DE HISTERESIS (tambin lazo o bucle de histresis) de
un determinado material magntico.Se supone que una bobina crea sobre dicho material
magntico una intensidad de campo H, el cual induce en ese material magntico una induccin
(valga la redundancia) de valor B.


Figura 7 ciclo de histeresis
As a una intensidad de campo H0 le corresponder una induccin de valor B0.
Si ahora aumenta H (aumentando la corriente que circula por la bobina) hasta un valor H1, B
tambin aumentar hasta B1. (Ver figura)
Pero si ahora restituimos H a su valor inicial H0 , B no vuelve a B0 , sino que toma un valor
diferente B2. (Obsrvese que el camino "a la ida" es distinto que "a la vuelta" lo que implica que
para restituir la induccin en el ncleo a su primitivo valor, es preciso aplicar una corriente
suplementaria de signo opuesto).
El punto S representa la saturacin del ncleo magntico.
Una vez saturado el ncleo,
B no puede aumentar por mucho que lo haga H.
Funcin de transferencia.-La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de
entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.

Considerese el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin
diferencial:

donde (y) es la salida del sistema y (x) es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema
se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin, bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero o bien,
Funcin de Transferencia = G(s) =
Ejemplo 1 de funcin de transferencia
En el siguiente circuito serie RC, elctrico supongamos que es la entrada y es la salida de un
sistema.

Aplicando Kirchhoff voltaje tenemos
Aplicando transformada de Laplace en la ecuacin anterior se obtiene
o
o
finalmente
Otro ejemplo 2 de funcin de transferencia

Aplicando leyes de Kirchoff de corriente y voltaje

Utilizando transformada de Laplace tenemos
o
sustituyendo en cuya transformada es I(s) =
tenemos I(s) =
=
sabemos que por lo tanto







Un ejemplo 3 combinando el serie y paralelo.

Donde de la combinacin, resistencia 1 y condensador 1 en serie
y resistencia 2 y condensador 2 en paralelo
La caida de voltaje en el circuito serie y en el paralelo son:

















si hacemos un cambio en la ecuacin anterior para simplificar, de la siguiente manera ,
, y
tenemos una expresin mas simplificada



funcin de transferencia del circuito, red serie paralelo.

1.2 Diagramas de bloques.
Sistema de Lazo Abierto.



Por lo tanto, para el sistema de lazo abierto, la transferencia global de lazo abierto es el producto
de las transferencias de los elementos individuales.
Funcin de transferencia =
Ejemplo: El sistema de medicin considerado en un sistema de control consta de dos elementos,
un sensor y un acondicionador de seal en serie. Figura de abajo. Si el sensor tiene una funcin de
transferencia de 0.1 y el acondicionador de seal una funcin de transferencia de 20, Cul
es la funcin de transferencia del sistema de medicin?.

Resolver el sistema para obtener F.T. global:
Funcin de Transferencia = ?
Sistema de control en lazo abierto con una perturbacin.
Una consideracin importante con un sistema de control es el efecto de cualquier perturbacin. De
esta manera, en un sistema de calefacin central domstico con un sistema de control en lazo
abierto involucrado, el calefactor se enciende para obtener la temperatura requerida en la
habitacin, qu ocurrira si alguien abre la ventana y permite que el aire fro entre en la
habitacin? Tal perturbacin se puede incorporar en el diagrama de bloques. En este caso, la
perturbacin se suma a la salida del proceso. El termino es el error en estado estable
adicional al sistema por presencia de la perturbacin.

salida

Si la perturbacin se adiciona al sistema entre los elementos 1 y 2 como se muestra en la figura de
abajo.

Si la perturbacin se adiciona al sistema entre los elementos 1 y 2 entonces, la salida es

El trmino es el error en estado estable adicionado al sistema por la presencia de la
perturbacin.
Sistema de control de lazo cerrado (Diagrama de Bloques).

(E-HS) =S , E = S + HS , E = S (1 +H )


funcion de transferencia global
G =
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de Bloques.

Sistema de control en lazo cerrado con una perturbacin

Fig. Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbacin
Analizar, considerando cada seal de manera independiente y el sistemas es lineal, se puede
aplicar el teorema de superposicin.
Ejercicio.
1) considerando el error = 0 esto es sin considerar
2) considerar que no existe la perturbacin. Sin
Simplificar el diagrama de bloques de la figura siguiente.
Simplificacin 1

Solucin. Desplacemos el punto de birfucacin del trayecto que incluye a fuera del lazo que
abarca a como se ve en la figura de abajo. Luego eliminando los dos lazos, se llega a la figura
siguiente. Combinando estas figuras se llega a la tercera de abajo.




Simplificacin 2





Simplificacin 3 15 Sep 2014 grupo 9-11 M09 lunes
18 Sep 2014 grupo 9-11 O04 Jueves
Exmen.- Reducir el sistema que se describe a continuacin y determinar la funcin de
transferencia de ese bloque

Simplificacin 4
(exmen) Reducir el sistema que se describe a continuacin y determinar la funcin de
transferencia de ese bloque.

Simplificar 5 (exmen) Reducir el sistema que se describe a continuacin y determinar la
funcin de transferencia de ese bloque.

Procedimiento para trazar diagramas de Bloques


El circuito RC serie genera las siguientes ecuaciones:



Las transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores, para condiciones iniciales cero, son


La ecuacin de corriente representa una operacin de suma o resta, y su diagrama correspondiente
es

a) b)

c)
Circuito RC diagramas de Bloques
Sistema mecnico . (Solucin por variables de estado) Pag 64,65 y 66 Zill
Un sistema mecnico como el de la figura siguiente. Se supone que es lineal. La fuerza externa u
(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida.En ausencia de la
fuerza externa , se mide el desplazamiento y(t) desde la posicin de equilibrio. Se trata de un
sistema de una sola entrada y una sola salida.

Su ecuacin es

Este sistema es de segundo orden. Significa que el sistema debe incluir dos integradores.
Expresemos mediante la notacin de puntos, la ecuacin diferencial.

Las variables de estado y se definen como


Entonces se obtiene


o

La ecuacin de salida es

En forma vectorial matricial las ecuaciones se pueden escribir como


(a)

(b)
La ecucin (a) es una ecuacin de estado y la ecuacin (b) es una ecuacin de salida para el
sistema. Las ecuaciones (a) y (b) se representan en la forma normalizada

y = Cx + Du
donde


La figura siguiente es un diagrama de bloques para el sistema. Notese que las salidas de los
integradores son variables de estado.

Relacin entre funciones de transferencia y variables de estado.
Mostraremos cmo obtener la funcin de transferencia de un sistema de una entrada y una salida,
a partir de las ecuaciones de estado.
Sea un sistema cuya funcin de transferencia esta dada por

(*)
Este sistema puede representarse en el espacio de estado por las siguientes ecuaciones:



y = Cx + Du
donde "x" es el vector de estado, "u" es la entrada e "y" es la salida. Las transformadas de Laplace
de las ecuaciones anteriores estan dadas por
sX(s) - x(0) = AX(s) + B U(s) (**)
Y(s) = CX(s) + D U(s) (***)
Sabemos que la funcin de transferencia se defini previamente como la relacin entre la
transformada de la salida y la transformada de la entrada cuando las condiciones iniciales son
cero, se supone x(0) en las ecuciones anteriores es cero.
Entonces se tiene
sX(s) - x(0) = AX(s) + B U(s)
o
(sI - A)X(s) = B U(s)
Premultiplicando por ambos miembros de esta ltima ecuacin, se obtiene
X(s) = B U(s) (****)
Sustituyendo la ecuacin (****) en la ecuacin (***), se observa que
Y(s) = [C B + D ]U(s)
Comparando la ecuacin (****) con la ecuacin (*), se ve que
G(s) = C B + D (*--*)
Esta es expresin de la funcin de transferencia en terminos de A,B,C y D
Ntese que el miembro derecho de la ecuacin (*--*) comprende a . Por lo tanto, G(s)
puede escribirse como

donde Q(s) es un polinomio en s. Por lo tanto, es igual al polinomio caracteristico de G(s).
En otras palabras, los autovalores de A son idnticos a los polos de G(s).
En el sistema mecnico que aparece en la figura anterior. Las ecuaciones de estado para el sistema
estn dadas por las ecuaciones (a) y (b) anteriores. Las funciones de transferencia para el sistema
se obtendrn partiendo de las ecuaciones de espacio de estado.
Sustituyendo A,B,C y D en las ecuaciones (*--*), se obtiene

G(s) = C B + D
=[1 0]
=[1 0]
como


=[1 0]
=
que es la funcin de transferencia del sistema. Partiendo de la ecuacin

se puede obtener la misma funcin de transferencia.

Sistemas diferentes de masa, resorte y amortiguador.

Maquina montada sobre el piso, el cual es una base para el estudio de las perturbaciones del piso
sobre los desplazamientos de la bancada de la maquina.

donde la ecuacin diferencial, describe la relacin entre la fuerza F, de entrada al sistema y el
desplazamiento x, de la salida.
En general esta ecuacin se escribe de diferente forma, las constantes
m,c y k se remplazan por otras constantes del sisema.
m=masa, c= constante del amortiguador y k= constante del resorte.

Frecuencia natural oscilacin del cuerpo.

Bloques funcionales de sistemas elctricos.
Para un inductor, la diferencia de potencial v, a travs de ste en cualquier momento, depende de
la tasa de cambio de la corriente.

la corriente o fuerza contraelectromotriz

Para un capacitor, la diferencia de potencial a travs de este depende del cambio de carga q, entre
las placas del capacitor en el instante considerado.

donde C es la capacitancia. Puesto que la corriente i, hacia el capacitor es la tasa a la cual se
mueve la carga hacia las placas del capacitor, entonces
por lo tanto
sustituyendo en el valor de tenemos

por lo tanto como
tenemos
Para un resistor
En la figura de abajo se muestra un circuito RLC, al aplicar la segunda ley de Kirchhoff a la malla
de este circuito

se obtiene la ecuacin diferencial siguiente:

+
Dados los circuitos RLC serie, determinar la carga en el capacitor y la corriente en los
circuitos. Funciones de Transferencia.
a) L=5/3 h, R=10 Ohms, C=1/30 farads, E(t)=300 V, q(0)=0 C, i(0)=0 A.
b) L=1 h,R=100 Ohms, C =0.0004 f, E(t)=30 V q(0)=0 C, i(0)=2A.
c) L=1 h, R=2 Ohms, C= 0.25 f y E(t) = 50 cos(t) V
d) L=1/2 h, R=20 Ohms, C= 0.001 f y E(t)=100sen(60t)
Ejercicios Pag 234 y 237 Zill
1.3 Flujo de seal.
Grficos de flujo de seal
El diagrama de bloques es util para la representacin grfica de sistemas de control dinmico y
se utiliza
extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo
para representar
grficamente la dinmica del sistema de control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal,
atribuidos a S. J Mason.

Trabajo buscar mas informacin sobre grficos de flujo de seal ( libro de Ogatha)
2.- Modelado matemtico de sistemas fsicos.
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema(fase de anlisis) o en su mejora
en la evolucin temporal o frecuencial(fase de diseo), se requiere del conocimiento del
modelado
matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en su alrededor.
2.1 Sistemas elctricos y electrnicos.
Analoguia fuerza corriente. Entre un sistema elctrico y un sistema mecnico.
El sistema mecnico tiene la siguiente ecuacin diferencial
#
y el circuito electrico, considerando las leyes de Kirchhoff de corriente tenemos
de donde, se puede escribir la ecuacin diferencial del circuito elctrico.



en terminos de expresar

# #
comparando # con # # obsrervamos que son analogos.

Sistema de motor controlado por armadura (Resolverlo por un modelo de espacio de estado)
. Pag 129 Ogata.


resistencia de la armadura, en ohms
inductancia de la armadura, en henrios
corriente en la armadura, en amperios.
corriente del campo, en ampares
tensin aplicada a la armadura, en voltios
fuerza contra electromotriz, en voltios

T par desarrollado por el motro, en Newton-metro
J Momento de inercia equivalente del motor y carga con referencia al
eje del motor, en kg-
b coeficiente de friccin viscosa equivalente del motor y carga referida al eje del
motor, en N-m/rad/seg.
donde es una constante
El Par donde es una constante.
si la corriente de campo es constante el flujo magnetico es constante por lo tanto donde
K es una constante del par motriz.
Para un flujo constante la tensin inducida es directamente proporcional a la velocidad angular
o
$
donde es la fuerza contra-electromotriz y K es una constante de fuerza contraelectromotriz.
La ecuacin diferencial del circuito de armadura es
$$
La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la inercia y la friccin; por tanto
$$$
Suponiendo que las condiciones iniciales son cero, y tomando las transformadas de laplace de las
ecuaciones anteriores.
1).-
2).-
3).-
considerando como entrada y como salida y resolviendo el sistema anterior, tenemos
Sustituyendo 1) en 2)

despejando de 3) y sustituyendo, tambien en 2)

multiplcando todo por K tenemos




considerando que la inductancia L es pequeisisma tenemos


= constante de ganancia del motor
y = constante de tiempo del motor


Las variables de estado y se definen como


la variable de entrada por

y la variable de salida por

Entonces la representacin en el espacio de estado del sistema de motor de cd esta dada por




= Ax + Bu

Aplicar
G(s) = C B + D
G(s) = [1 0]

G(s) = [1 0]
Funcin de transferencia
G(s) =
Obtener la funcin de transferencia del amplificador operacional de la figura. Pag 168
Ogata

El voltaje en el punto A se define como Entonces

El voltaje en el punto B se define como Entonces

observese que


y K Z1, resulta

por lo tanto
=


Obtener la funcin de transferencia del circuito amplificador operacional
Pag 168 Ogata

La tensin en el punto A es

Red elctrica, representada por las siguientes ecuaciones diferenciales.Pag 356 Zill.



2.2 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin. Pag 357 Zill

Como se en la figura un pendulo doble oscila en un plano vertical bajo la influencia de la
gravedad.Para pequeos desplazamientos de y , el sistema de ecuaciones
diferenciales que describe el movimiento es



2.3 Sistemas hidrulicos.

2.4 Sistemas neumticos.

2.5 Funcin de transferencia y analogas.

3.- Anlisis de la respuesta en el tiempo y del error
3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta estacionaria, seales de entrada (
escaln unitario, impulso unitario, rampa unitaria).
Escalon unitario

Escaln Unitario
t
0 1 2 3
2
3
4

Escaln unitario desplazado.
t
0 1 2 3 4 5
0
1
Pulso unitario formado con dos escalones unitarios
t
0 1 2 3 4 5
0
1
t
0 1 2 3 4 5
0
2
5
3.2 Sistema de primer orden.
Consideremos un sistema de primer orden como un circuito serie RC o un sistema termico. La
relacin de la transformada de Laplace de la salida entre la transformada de Lapalce de la entrada
es:

si la entrada es un escalon unitario R(s) = por lo tanto

al expander C(s) en fracciones parciales se obtiene
-
tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior
para t mayor igual a cero.
En el caso de que el sistema sea un circuito RC, T es una constante de tiempo que obviamante
dependera de los valors de R= resistencia y C = condensador
t
0 1 2 3 4 5
0

(1.3.1) (1.3.1)
(1.3.2) (1.3.2)
si t =0 la salida es cero y conforme pasa el tiempo se convierte en la unidad.
Una caracteristica importante de una curva exponencial de respuesta c(t) es que en t =T el valor
de c(t) = 0.632 de la unidad. Que se puede ver muy facilmente al sustituir t=T en c(t).

Notese que entre mas pequea sea la constante de tiempo T, ms rapida es la respuesta.
Circuito RC, con los valores de R=10ohms y C=1/2henrys y la fuente de un escaln unitario.
o
Usando transformada de Laplace para obtener su funcin de transferencia


= Funcin de transferencia
= =
En este caso la constante de tiempo es de T=5
=
=
aplicando fracciones parciales.
Primero se define la funcin que se resolver por fracciones parciales y luego el comando,
=
Aplicando transformada de Laplace Inversa

t
0 10 20 30
0

3.3 Sistema de segundo orden.
3.4 Sistemas de orden superior.
3.5 Errores estticos y dinmicos.
3.6 Sensibilidad.
4.- Estabilidad y LGR
4.2 Criterio Routh-Hurwitz
4.3 Estabilidad relativa y estabilidad absoluta
4.4 Concepto de Lugar Geomtrico de las raices LGR
4.5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las Races
5.- Diseo de compensadores
5.- Diseo de compensadores.
5.1 Modos de control: on-off, on-off con brecha diferencial.
5.2 Diseo de compensadores usando LGR.
5.2.1 Compensador de adelanto y LGR
5.2.2. Compensador de atraso y LGR
5.2.3 Compensador de adelanto/atraso y LGR
5.3 Controlador PID y LGR
5.4 Criterios de sintona del controlador PID