CAPTULO 1

LA TRANSFORMACIN DE LAPLACE

1.1 INTRODUCCIN
El concepto de transformar una funcin puede emplearse desde el punto de vista de hacer un cambio de
variable para simplificar la solucin de un problema; esto es, si se tiene un problema en la variable x, se
sustituye x por alguna otra expresin en trminos de una nueva variable, por ejemplo, y x sen = , anticipando
que el problema tendr una formulacin y una solucin ms sencillas en trminos de la nueva variable y;
luego de obtener la solucin en trminos de la nueva variable, se usa el procedimiento opuesto al cambio
previo y se obtiene entonces la solucin del problema original. El logaritmo es un ejemplo sencillo de una
transformacin a la que ya nos hemos enfrentado; su virtud es que transforma un producto en una suma, que
es una operacin ms sencilla. Efectuando la operacin inversa, el antilogaritmo, obtenemos el resultado del
producto.
Una transformacin que es de gran importancia en el clculo es la de integracin,
{ } ) ( ) ( ) (
0
x F dt t f t f I
x
= =

El resultado de esta operacin es una funcin F(x), la imagen de f (t ) bajo la transformacin. Obsrvese que
la operacin inversa a la integracin es la derivacin; si se designa por D la operacin de derivar, d/dt,
entonces
{ } ) ( ) ( x f x F D =
Con frecuencia es necesario una transformacin ms complicada. Si se tiene una funcin f(t) de la variable
t, se define una transformada integral de f(t) como
Transformada integral de { }

= =
b
a
dt t s K t f t f T t f ) , ( ) ( ) ( ) ( (1.1)
La funcin K(s, t), la cual es una funcin de dos variables, se denomina el ncleo de la transformacin.
Obsrvese que la transformada integral ya no depende de t; es una funcin F(s) de la variable s, de la cual
depende el ncleo. El tipo de transformada que se obtiene y los tipos de problemas para los cuales es de
utilidad dependen de dos cosas: el ncleo y los lmites de integracin. Para ciertos ncleos K(s, t), la
transformacin (1.1) al aplicarse a formas lineales en f (t ) dadas, cambia esas formas a expresiones
algebraicas en F(s) que involucran ciertos valores de frontera de la funcin f (t ). Como consecuencia,
ciertos tipos de problemas en ecuaciones diferenciales ordinarias se transforman en problemas algebraicos
cuya incgnita es la imagen F(s) de f (t ). Como ya se mencion, si se conoce una transformacin inversa,
entonces es posible determinar la solucin y(t) del problema original.
En general, una transformacin T{f(t)} es lineal si para todo par de funciones f
1
(t) y f
2
(t) y para todo par de
constantes c
1
y c
2
ella satisface la relacin

2
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
t f T c t f T c t f c t f c T + = + (1.2)
Esto es, la transformada de una combinacin lineal de dos funciones es la combinacin lineal de las
transformadas de esas funciones.
Para la seleccin particular del ncleo
st
e t s K

= ) , ( y los limites de integracin desde cero hasta infinito en
(1.1), la transformacin definida por (1.1) se denomina una transformacin de Laplace y la imagen
resultante una transformada de Laplace. La transformada de Laplace de f (t ) es entonces una funcin de la
variable s y se denota por F(s) o L{f (t )}.

1.2 DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada una funcin f (t ) definida para todos los valores positivos de la variable t, se forma la integral

=
0
) ( e ) ( s F dt t f
st
(1.3)
la cual define una nueva funcin F(s) del parmetro s, para todo s para el cual converge la integral. La
funcin F(s) as formada se denomina la transformada de Laplace unilateral de f (t ). Normalmente se
omitir el trmino unilateral y la transformada se denotar por F(s) o L{f (t )}. El lmite inferior de (1.3) se
escogi como 0 en vez de 0 o 0+para incluir casos donde la funcin f (t ) pueda tener una discontinuidad
de salto en 0 = t . Esto no debe considerarse una restriccin, ya que en los estudios usuales de transitorios, el
origen del tiempo siempre puede tomarse en el instante t =0 o en algn tiempo finito t >0. La funcin en el
lado derecho de (1.3) no depende de t porque la integral tiene lmites fijos. Como veremos, la
transformacin de Laplace es una transformacin que reduce un sistema de ecuaciones integro-diferenciales
simultneas lineales a un sistema de ecuaciones algebraicas simultneas lineales. La transformada de
Laplace asocia una funcin en el dominio del tiempo con otra funcin, la cual se define el plano de
frecuencia compleja.
Puesto que est definida como una integral, es fcil demostrar que la transformada de Laplace es una
transformacin lineal. Esto es, si f
1
(t ) y f
2
(t ) poseen transformadas F
1
(s) y F
2
(s) y c
1
y c
2
son constantes,
L { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
s F c s F c t f c t f c + = + (1.4)
La notacin
) ( ) ( s F t f
significar que las funciones f (t ) y F(t) forman un par de transformadas de Laplace, esto es, que F(s) es la
transformada de Laplace de f (t ).
En general, la variable s es compleja pero, por los momentos, se tomar como real y ms adelante se
discutirn las limitaciones sobre el carcter de la funcin f (t ) y sobre el recorrido de la variable s.
Ahora se obtendrn las transformadas de algunas funciones elementales. La mayora de los ejemplos estn
basados en la integral
0 ,
1
0
> =

p
p
dt e
pt
(1.5)

3
cuya demostracin procede de la identidad
p
e
dt e
pT
T
pt

1
0

En efecto, si p >0, entonces e
pT
0 conforme T y se obtiene (1.5).

Ejemplo 1
(a) Se determinar la transformada de Laplace de la funcin f(t) =1, t >0. Insertando esta funcin en la Ec. (1.3), se
obtiene
L { }
s
dt e dt e
st st
1
) 1 ( 1
0 0
= = =

para s >0. En la notacin indicada,
0 ,
1
1 > s
s
(1.6)
(b) Considrese ahora la funcin f (t ) = e
c t
, t >0, donde c es una constante. En este caso,
L { }
( )

= =
0 0
dt e dt e e e
t c s st ct ct

La ltima integral es la misma que la de (1.5) con p =s c; por lo tanto, es igual a 1/(s c), con tal que
. 0 > c s Se concluye entonces que
c s
c s
e
ct
>

,
1
(1.7)

Con la ayuda de mtodos elementales de integracin se pueden obtener las transformadas de otras funciones.
Por ejemplo
2 2 2 2
3
2
2
cos ,
1
sen
2
,
1

a s
s
at
a s
at
s
t
s
t
+

para s > 0; ms adelante se darn procedimientos ms sencillos para obtener estas transformadas.

Ejemplo 2
Usando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace se obtendr la transformada de la funcin
. senh ) ( at t f =
Usando la identidad

4
t a t a
e e at

=
2
1
2
1
senh
entonces
L } {senh t a = L
a s a s
e e
t a t a
+

1
2
1 1
2
1
2
1
2
1

cuando s >a y s >a; esto es,
( ) a > s , senh
2 2
a s
a
at
+


Como la ecuacin de definicin de la transformada de Laplace contiene una integral en la cual uno de sus
lmites es infinito, una de las primeras preguntas a responder se refiere a la existencia de la transformada. Un
ejemplo sencillo de una funcin que no tiene una transformada de Laplace es )]. exp[exp(t Por ello, a
continuacin se darn algunos teoremas concernientes a la convergencia de la integral de Laplace.

1.3 CONDICIONES PARA LA EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1.3.1 Funciones Seccionalmente Continuas
Se dice que una funcin f(t) es seccionalmente continua en un intervalo acotado a < t < b, si es continua
excepto en un nmero finito de puntos
N
t t t
2 1
L < < de (a ,b) y si en cada punto de discontinuidad posee
lmites finitos conforme t tiende a cualquier extremo de los subintervalos desde el interior (si x
1
=a, el lmite
por el lado derecho existe en t
1
, y si t
N
=b, el lmite por el lado izquierdo debe existir en t
N
). Se usan los
smbolos
) ( ), (
+
i i
t f t f
para denotar los lmites por el lado izquierdo y por el lado derecho, respectivamente, de f (t ) en t
i
. La
funcin f(t) que se ilustra en la Fig. 1.1 es seccionalmente continua en (a, b). Tiene slo una discontinuidad
en t = t
1
y
B t f A t f
i
= =
+
) ( , ) (
1

La funcin que se ilustra en la Fig. 1.2 no es seccionalmente continua. Posee slo una discontinuidad en t
1
,
pero el lmite por el lado derecho de g(t) no existe en t
1
.

Teorema 1. Sean las funciones f (t ) y g(t ) seccionalmente continuas en todo intervalo de la forma [c,T],
donde c es fijo y T > c. Si |f (t )| g(t) para t c y si la integral

c
dt t g ) (
converge, entonces la integral

5

c
dt t f ) (
tambin converge.

a t b
t
B
A
i
Figura 1.1
a
b t t
1
Figura 1.2
) (t f
) (t f


Ms adelante se usar el Teorema 1 para establecer un conjunto de condiciones de suficiencia para la
existencia de la transformada de Laplace de una funcin. Sin embargo, primero se introducir la notacin
[ ] ) ( ) ( t g O t f =
la cual debe leerse f (t ) es del orden de g(t). Esta notacin significa que existen constantes M y N tales que
) ( ) ( t Mg t f
cuando t N. En particular, si f (t ) = O|e
t
| para alguna constante , se dice que f (t) es de orden
exponencial.

Teorema 2. Sea f (t ) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0, T], donde T >0
y sea f (t ) = O[e
t
] para alguna constante . Entonces la transformada de Laplace L { } ) ( ) ( s F t f = existe,
al menos para s >.
Demostracin. De acuerdo con las hiptesis del teorema, existen constantes M y t
0
tales que
t
Me t f

) (
cuando t >t
0
. Entonces
( )t s st
M t f

e e ) ( cuando s t
0
. Puesto que la integral
( )

0

e
t
t s
dt M
converge cuando s >, la integral

0
t
st
dt e
tambin converge (Teorema 1). Como

6



> + =
0 0
, ) ( ) ( ) (
0
0
s dt t f e dt t f e dt t f e
t
st
t
st st

la transformada de Laplace L{f (t )} existe para s >.
Como una aplicacin importante del Teorema 2, se demostrar que si f(t)es de la forma
bt e t bt e t
t a n t a n
sen , cos (1.9)
donde n es un entero no negativo, entonces L{f (t )} existe para s >a. Primero obsrvese que
[ ]
t n
e O t

=
para todo nmero positivo . Como 1 sen y 1 cos bt bt para todo t, tenemos que
( )
[ ]
t a
e O t f
+
= ) (
Por el teorema 1, L{f (t )} existe para s > a+ para todo nmero positivo . Por consiguiente, L{f (t )}
existe para s >a.
El resultado anterior es importante en el estudio de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. Considere la ecuacin homognea
0 ) ( = x D P
donde D =d/dt y P(D) es un operador polinomial. Toda solucin de esta ecuacin es una combinacin lineal
de funciones de la forma (1.9). Cualquier derivada de una solucin es tambin una combinacin lineal de
funciones de este tipo. Por lo tanto, se puede decir que toda solucin de la ecuacin, y toda derivada de una
solucin, es de orden exponencial y posee una transformada de Laplace.

Teorema 3. Sea f(t) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0, T] y sea
[ ]
t
e O t f

= ) ( para alguna constante . Entonces la funcin h(t), donde

=
t
du u f t h
0
) ( ) (
es de orden exponencial. Si >0, h(t) =O[e
t
] y si <0, h(t) =O[1].
Demostracin. Existen constantes positivas t
0
y M
1
tales que |f (t )| M
1
e
t
para t t
0
. Tambin existe
una constante positiva M
2
tal que |f (t )| M
2
para 0 t t
0
. Puesto que

+ =
t
t
t
du u f du u f t h
0
0
) ( ) ( ) (
0

para t >t
0
, se tiene que

7

+
t
t
t
du u f M du M t h
0
0
) ( ) (
1
0
2

o
( )
0
1
0 2
) (
t t
e e
M
t M t h

+
Si >0, entonces
0
1
0 2
, ) ( t t e
M
t M t h
t

+


y h(t) =O[e
t
].

Ejemplo 3
La funcin escaln unitario

>
< <
=
0
0
0
cuando 1
0 cuando 0
) (
t t
t t
t t u
es un ejemplo de una funcin seccionalmente continua en el intervalo 0 < t < T para todo nmero positivo T (Fig. 1.3).
Observe la discontinuidad en t =t
0
:
1 ) ( lm 0 ) ( lm
0 0
0 0
=
+

t t u t t u
t t t t

1
t
) (
0
t t u
0
t
Figura 1.3
La transformada de Laplace de esta funcin es

= =

0
0
1
e ) (
0
0
t
st
t
st st
e
s
dt e dt t t u
As que siempre que s >0,
L { }
s
e
t t u
s t
0
) (
0

=



8
Aqu debemos sealar un punto importante. La transformada de Laplace est definida solamente entre 0
y +. La conducta de la funcin ) (t f para t <0 nunca entra en la integral y por lo tanto no tiene efecto
sobre su transformada. Por ejemplo, las funciones 1 ) ( = t f y u(t) ( 1
0
= t en el Ejemplo 3) tienen la misma
transformada 1/s.
Las condiciones mencionadas en los teoremas para la existencia de la transformada de una funcin son
adecuadas para la mayora de nuestras necesidades; pero ellas son condiciones suficientes y no necesarias.
Por ejemplo, la funcin f (t ) puede tener una discontinuidad infinita en, por ejemplo, t =0, esto es |f (t )|
conforme t 0, provisto que existan nmeros positivos m, N y T, donde m <1, tales que |f (t )| < N/ t
m

cuando 0 < t < T. Entonces, si en cualquier otra forma, f (t ) cumple con las condiciones mencionadas, su
transformada todava existe porque la integral

T
sT
dt t f e
0
) (
existe.

1.4 TEOREMAS DE LA DERIVADA Y DE LA INTEGRAL
Se desea expresar la transformada de Laplace

0
) ( ' dt e t f
st

de la derivada f ' (t ) de una funcin f (t ) en trminos de la transformada de Laplace F(s) de f (t ). Integrando
por partes se obtiene
L { }

+ = =
0
0
0
) ( ) ( ) ( ' ) ( ' dt e t f s e t f dt e t f t f
st st st

Sea f (t ) del orden de e
st
conforme t tiende a infinito. Entonces, siempre que s >a, el primer trmino en el
lado derecho se convierte en f (0) y por tanto
L { } ) 0 ( ) ( ) ( ' f s sF t f = (1.10)
As que la diferenciacin de la funcin objeto corresponde a la multiplicacin de la funcin resultado por su
variable s y la adicin de la constante f (0). La frmula (1.10) da entonces la propiedad operacional
fundamental de la transformacin de Laplace; la propiedad que hace posible reemplazar la operacin de
diferenciacin por una simple operacin algebraica sobre la transformacin.

Ejemplo 4
Se desea resolver la ecuacin
0 , 0 ) ( 3 ) ( > = + t t y t y (1.11)
con la condicin inicial y(0) =2.

9
Multiplicando ambos lados de (1.11) por e
st
e integrando de cero a infinito, se obtiene
[ ]

= +
0
0 ) ( 3 ) ( dt e t y t y
st
(1.12)
Del teorema de la derivada, Ec. (1.10), se obtiene que
2 ) ( ) 0 ( ) ( ) (
0
= =

s sY y s sY dt e t y
st

donde Y(s) =L{y(t)}. Sustituyendo en (1.11) da
0 ) ( 2 ) ( = + s Y s sY (1.13)
As que la transformada de Laplace Y(s) de la funcin incgnita y(t) satisface la ecuacin (1.13). Resolvindola, se
obtiene

3
2
) (
+
=
s
s Y (1.14)
Como se observa en (1.7), la fraccin anterior es la transformada de la funcin
t
e
3
2

. Por lo tanto, la solucin de
(1.11) es
0 , 2 ) (
3
> =

t e t y
t


1.4.1 La Transformada de Laplace Bilateral
La transformada de Laplace F(s) de una funcin f (t ), como se defini en (1.3), involucra los valores de la
funcin f (t ) para todo t en el intervalo (0, ). Esto es adecuado en la solucin de ecuaciones diferenciales
que son vlidas para t 0. En la teora de circuitos elctricos y otras aplicaciones, algunas veces es deseable
considerar los valores de f (t ) en todo el eje real y definir a F(s) en consecuencia. Esto conduce a la funcin

= dt e t f s F
st
) ( ) ( (1.15)
conocida como la transformada de Laplace bilateral de f (t ). Si la funcin f (t ) es causal, esto es, si f (t ) =0
para t <0, entonces la integral en (1.15) es igual a la integral en (1.3). En este texto no se usar (1.15). La
notacin F(s) se reservar slo para las transformadas unilaterales.

1.4.2 La Funcin Impulso
Un concepto importante de la teora de sistemas lineales es el de la funcin impulso. Esta funcin, tambin
conocida como la funcin delta de Dirac, se denota por ) (t y se representa grficamente mediante una
flecha vertical, como en la Fig. 1.4. En un sentido matemtico estricto, la funcin impulso es un concepto
bastante sofisticado. Sin embargo, para las aplicaciones de inters es suficiente comprender sus propiedades
formales y aplicarlas correctamente. En lo que sigue se presentarn estas propiedades, enfatizando no el
rigor sino la facilidad operacional.

10
(t)
0
t
Figura 1.4

Propiedades de la Funcin Impulso:
1. La funcin impulso ) (t es una seal de rea unitaria con valor cero en todas partes excepto en el
origen:
0 para 0 ) ( , 1 ) ( = =

t t dt t (1.16)
2. La funcin impulso ) (t es la derivada de la funcin escaln:

t d
t u d
t
) (
) ( = (1.17)
3. El rea del producto (t)(t) es igual a (0) para cualquier (t) continua en el origen:

= ) 0 ( ) ( ) ( dt t t (1.18)
Esta propiedad se conoce como la propiedad de seleccin de la funcin impulso unitario.
4. La funcin ) (t puede escribirse como un lmite:

= z t
0
lim ) ( (1.19)
donde z

es una familia de funciones de rea unitaria que se anula fuera del intervalo (0,):

> < = =
0
y 0 para 0 , 1 ) ( t t z dt t z
(Fig. 1.5). Un caso especial es el pulso rectangular mostrado en la Fig. 1.5. De all se deduce que ) (t
puede ser aproximada por el pulso p

(t) si es lo suficientemente pequeo. Posteriormente se

explicar el significado de esta aproximacin.
A continuacin se discuten algunas consecuencias de las propiedades anteriores. La funcin ) (t es par:
) ( ) ( t t = (1.20)
La funcin (tt
0
) es un impulso centrado en t
0
y de rea unitaria. De la Ec. (1.20) se obtiene que
) ( ) (
0 0
t t t t = (1.21)


11


) (t
dt
t du
t
) (
) ( =
) (t z

) (t Z

1
) (t p

) (t u

1
t t
t
t
t
t

1
0 0
0 0
0 0
) (t u


Figura 1.5

Introduciendo un desplazamiento en el origen del tiempo en (1.17), se concluye que (t t
0
) es la derivada
de la funcin escaln desplazada u(t t
0
):

dt
t t du
t t
) (
) (
0
0

= (1.22)
Este resultado puede usarse para diferenciar funciones que son discontinuas. Por ejemplo, supngase que
f (t) es una funcin escalonada como la que se muestra en la Fig. 1.6. Esta funcin es una suma de tres
funciones en escaln:
) ( 6 ) ( 2 ) ( 4 ) (
3 2 1
t t u t t u t t u t f + =
De sta y (1.22) se concluye que la derivada de f (t) es la suma de tres impulsos:
) ( 6 ) ( 2 ) ( 4 ) (
3 2 1
t t t t t t t f + =
como se muestra en la Fig. 1.6. El rea de cada impulso es igual al salto en la discontinuidad de f (t). As,
por ejemplo, 4(t t
1
) es un impulso centrado en el primer punto de discontinuidad de f(t) y su rea es igual
a 4.

12
4
6
0 t
t
f(t) f(t)
4
2
-6
0
t
1
t
2
t
3
t
1
t
2
t
3

Figura 1.6
La integral del producto (t)(t) en un intervalo (a, b) es igual a (0) si el intervalo contiene el origen; no
est definida si a =0 o b =0, y es igual a cero para cualquier otro valor:

=
>
<
=

0 definida, no
0 , 0
0 ), 0 (
) ( ) (
ab
ab
ab
dt t t
b
a
(1.23)
Por ejemplo,
0 sen ) ( , 1 cos ) ( = =


a
a
a
a
dt t t dt t t
Aplicando (1.18) a la funcin (t) = y(t + t
0
) se obtiene
) ( ) ( ) (
0 0
t y dt t t t y = +

Ahora se introduce el cambio de variable t + t
0
= . Puesto que dt = d y los lmites de integracin
permanecen iguales, la representacin anterior cambia a
) ( ) ( ) (
0 0
t y d t y =

Pero ( t
0
) = (t
0
); por lo tanto,
) ( ) (t ) (
0 0
t y d y =

(1.24)
Esta identidad es bsica. De hecho, como se demostrar posteriormente, se puede usar para definir a ) (t .
Ambos lados de (1.24) son funciones de t
0
. Diferenciando con respecto a t
0
, se obtiene
) ( ' ) ( ' ) (
0
t y d y =

(1.25)

13
y se observa que la derivada ' (t ) de (t) es una funcin tal que el rea del producto ) ( ' ) (
0
t y
considerado como una funcin de es igual a y'(t
0
). Con t
0
= 0, la Ec. (1.25) da

= ) 0 ( ' ) ( ' ) ( y d y (1.26)
Puesto que (t) es una funcin par, su derivada '(t) es impar:
) ( ' ) ( ' t t = (1.27)
Insertando sta en (1.26) y cambiando la variable de integracin de a t, se obtiene
) 0 ( ' ) ( ' ) ( y dt t t y =

(1.28)
Las derivadas de (t) de orden mayor se pueden definir en una forma similar.
Antes de continuar se deben hacer algunas consideraciones sobre la funcin impulso:
Como lo muestran las propiedades mencionadas, la funcin impulso no puede verse como una funcin
ordinaria porque las funciones ordinarias no poseen esas propiedades.
Una funcin que se anula en todas partes excepto en un solo punto no puede tener un rea unitaria.
La Ec. (1.17) viola la nocin de que una funcin discontinua no es diferenciable.
La familia de pulsos p

(t) no posee un lmite ordinario conforme 0.

Por todo esto, la funcin impulso, algunas veces llamada funcin de singularidad o funcin generalizada,
debe interpretarse como un concepto nuevo y a sus propiedades se les debe dar una interpretacin especial
basada en la razn para su introduccin. Esta razn es la simplificacin de los efectos de seales ordinarias
cuya duracin es pequea en algn sentido. El significado preciso de esta afirmacin se apreciar
posteriormente. Aqu slo se dar una explicacin breve, usando como ilustracin el significado de las Ecs.
(1.19) y (1.17). Supngase que (t) es una funcin continua y z

(t) es una funcin de rea unitaria que se

anula fuera del intervalo (0, ), como en la Fig. 1.5. Si es lo suficientemente pequeo, entonces (t) es casi
constante en el intervalo (0, ). Por lo tanto,
) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( z ) (
0 0
=

dt t z dt t t
De esta relacin se deduce que
) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
=

dt t z t dt t z t
As, aunque z

(t) no tiene un lmite ordinario, la integral del producto z

(t)(t) tiene un lmite conforme

0 y el lmite es igual a (0). Sin embargo, su integral, u

(t), tiende a la funcin escaln u(t). La afirmacin

que

14
0 conforme ) ( ) ( =

dt
du
t t p
significa entonces que la integral de p

(t) tiende a u(t). La misma conclusin se mantiene si p

(t) se
reemplaza por z

(t) y u

(t) por la integral Z

(t) de z

(t).

1.4.3 El Teorema de la Derivada
Al comienzo de esta seccin se demostr que si F(s) = L{f(t)}, entonces
L { } ) 0 ( ) ( ) ( ' f s sF t f = (1.29)
Ahora se revisar el significado de f (0). Si f (t ) es continua en el origen, entonces f (t ) tiene un significado
claro: es el valor de f(t) para t = 0. Suponga, sin embargo, que f (t ) es discontinua y que
0 ), ( lim ) 0 ( ), ( lim ) 0 (
0 0
> = + = +

f f f f (1.30)
son sus valores en t = 0+y t = 0, respectivamente (Fig. 1.7a). En este caso, el nmero f(0) en la Ec. (1.29)
depende de la interpretacin de f '(t ). Si f ' (t ) incluye el impulso [f (0+) f (0)](t) debido a la
discontinuidad de f (t ) en t = 0 (Fig. 1.7b), entonces f (0) = f (0). Si f ' (t ) es la derivada de f (t ) para 0 > t
solamente y sin el impulso en el origen (Fig. 1.7c), entonces f (0) = f (0+). La primera interpretacin
requiere aclarar el significado de la integral en (1.3) cuando f (t ) contiene un impulso en el origen.
Como se sabe, la integral de (t) en el intervalo (0, ) no est definida porque (t) es un impulso en 0 = t .
Para evitar esta dificultad, se interpretar a F(s) como un lmite de la integral f (t )e
s t
en el intervalo (,
):

= =
0
0
) ( ) ( lim ) ( dt e t f dt e t f s F
st st
(1.31)
donde >0. Con esta interpretacin de F(s) se deduce que la transformada de (t) es igual 1:

) (t f
) 0 (
+
f
) 0 (

f
) ( ' t f
0 t 0 > t
t
0
) ( ' t f
t t
0 0
) 0 ( ) 0 (
+
f f
(a) (b)
(c)


Figura 1.7

(t) 1 (1.32)
porque

15
1 ) ( =

dt e t
st

Adems, el trmino f(0) en (1.29) es el lmite f (0

) de f () conforme 0. Si F(s) se interpreta como un

lmite en el intervalo (,), entonces f (0) = f (0
+
). En resumen,
) 0 ( ) ( ) ( '
0
=

f s sF dt e t f
st
(1.33)
y
) 0 ( ) ( ) ( '
0
+ =

f s sF dt e t f
st
(1.34)
La diferencia f (0+) f (0) entre estas dos integrales es igual a la transformada de Laplace del impulso
[f (0+) f (0)](t) en el origen y causada por la discontinuidad de f (t ) en ese punto.
Si la funcin f (t ) es continua en el origen, entonces debe quedar claro que f (0) = f (0+) = f (0) y las
frmulas (1.29), (1.33) y (1.34) son equivalentes. Si f (t ) es continua para t 0 excepto por un salto finito en
t
0
, es fcil demostrar que la frmula (1.29) debe reemplazarse por la frmula
L { } [ ]
0
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( '
0 0
st
e t f t f f s sF t f

+ =
donde la cantidad entre corchetes es la magnitud del salto en t
0
.

Derivadas de Orden Mayor. Sean f (t ) y f ' (t ) continuas para t 0 y de orden exponencial y tambin sea
f ' (t ) seccionalmente continua en todo intervalo acotado. Entonces, como f "(t ) es la derivada de f ' (t), la
transformada de f ' (t ) menos el valor inicial f ' (0) de f ' (t), esto es

{ } { }
[ ]
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( ) ( ' ) ( "
2
f sf s F s
f f s sF s
f t f sL t f L
=
=
=
(1.35)
La aplicacin repetida del argumento anterior produce la relacin
L { } ) 0 ( ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( 2 1 ) (
=
n n n n n
f f s f s s F s t f L (1.36)
donde se supone que f (t ) y sus derivadas de orden hasta n 1 son continuas para t 0 y de orden
exponencial.
Aplicando (1.36) al impulso (t), se obtiene
L { }
n n
s t = ) (
) (

porque la transformada de (t) es igual a 1 y los valores de sus derivadas en t = 0 son iguales a cero.


16
Ejemplo 5
Se desea obtener la transformada de f(t) = sen(at) a partir de la transformada de cos(at).
Si f(t) = cos(at), entonces f (t) = asen(at) y aplicando (1.29), se obtiene
{ } { }
2 2
2
2 2
2
1
s
=
1 cos sen
a s
a
a s
at s at a
+
=
+
= L L

y por lo tanto
L { }
2 2
sen
a s
a
at
+
=
Ejemplo 6
Determnese la transformada de f (t ) = t u(t).
La funcin f(t) = t y f ' (t) son continuas y f (t ) es de O(e
t
) para cualquier positiva. Por lo tanto,
L = )} ( { t f sL { } ( ) 0 ) 0 ( ) ( > s f t f
o
L{1} = sL{t }
Como L{1} =1/s, se tiene entonces que
L { } ( ) 0
1
2
> = s
s
t
Ejemplo 7
Determnese la transformada de Laplace de f(t) = t
n
, donde n es cualquier entero positivo.
La funcin f (t) = t
n
cumple con todas las condiciones del Teorema 2 para cualquier positiva. En este caso,
( )
( )
( )
0 ) (
! ) (
0 ) 0 ( ) 0 ( ' ) 0 (
1
1
=
=
= = =
+

t f
n t f
f f f
n
n
n
L

Aplicando la frmula (1.36) se obtiene
L
( )
{ }
1 1
0 ) (
+ +
= =
n n
s t f L { } ! n t
n

y por tanto,
L { } ( ) 0
!
1
> =
+
s
s
n
t
n
n


1.4.4 El Teorema de la Integral
Usando el teorema de la derivada (1.29), se obtendr la transformada F(s) de la integral definida por

17

=
t
d y t f
0
) ( ) ( (1.37)
de una funcin y(t) en trminos de la transformada Y(s) de y(t). Se supone que f (t) es seccionalmente
continua y de orden exponencial.
La funcin f (t ) en (1.37) es continua y f(0) = 0. Tambin se tiene que y(t) = f ' (t ). Por lo tanto, la
transformada Y(s) de y(t) es igual la transformada sY(s) f (0) y, puesto que f (0) = 0, se concluye que Y(s)
= sF(s). Entonces,
= ) (s F L ) (
1
) (
0
s Y
s
d y
t
=

(1.38)
Ahora bien, la formulacin de las leyes de Kirchhoff para una red, con frecuencia incluye una integral con
lmites de a t. Estas integrales pueden dividirse en dos partes,

+ =

t t
d y dt t y d y
0
0
) ( ) ( ) (
en donde el primer trmino de la derecha es una constante. Cuanto y(t) es una corriente, esta integral es el
valor inicial de la carga, ) 0 ( q , y cuando y(t) es un voltaje, la integral es el enlace de flujo
) 0 ( ) 0 ( = i L , donde L es la inductancia. En cualquier caso, este trmino debe incluirse en la
formulacin de la ecuacin; la transformada de una constante ) 0 ( q es
L { }
s
q
q
) 0 (
) 0 (

=
Y se puede escribir una ecuacin similar para ). 0 (

1.4.5 Traslacin Compleja
Ahora se expresar la transformada
[ ]
( )
( )

> =
0 0
0 ) ( ) ( a dt e t f dt e t f e
t a s t s t a
(1.39)
del producto e
at
f(s) en trminos de la transformada F(s) de f (t). La ltima integral en la ecuacin anterior es
la misma integral de la Ec. (1.3) provisto que s se reemplace por s a. Por lo tanto, es igual a F(s a) y se
obtiene el par de transformadas
) ( ) ( a s F t f e
at
+

Ejemplo 8
Ahora se usarn las Ecs. (1.38) y (1.39) para evaluar la integral

18

=

t
a
d e t g
0
) (
Este es un caso especial de (1.38) con Y(t) =e
a t
. Usando (1.39) con f (s) =1, se tiene que F(s) =1/ s y entonces
{ }
a s
e
t a
+
=

1
1 L
Usando (1.38) con Y(s) =1/ (s+a), se obtiene
a s
a
s
a
a s s
s G
+
=
+
=
1 1
) (
1
) (
y por tanto,
( ) ( ) 0 1
1

1 1
) (
> =
=

t e
a
e
a a
t g
t a
t a


Aplicando (1.39) a las transformadas de sen(bt) y cos(bt) se demuestra fcilmente que
( )
( )
2 2
2 2
sen
cos
b a s
b
bt e
b a s
a s
bt e
t a
t a
+ +

+ +
+

1.5 EL PROBLEMA DE INVERSIN
Si F(s) es la transformada de Laplace de una funcin f (t ), entonces f (t ) se denomina la transformada de
Laplace inversa de F(s). El problema de inversin es la determinacin de la transformada inversa f (t ) de
una funcin F(s) dada. Este problema es bsico en las aplicaciones de la transformada de Laplace.
Considere, por ejemplo, la ecuacin diferencial
0 ) 0 ( , 6 ) ( 3 ) ( ' = = + y t y t y (1.40)
Transformando esta ecuacin, se obtiene
s
s Y s sY
6
) ( 3 ) ( = +
porque y(0) =0 y la transformada de f (t ) = 6 es igual a 6/s. Por lo tanto,

) 3 (
6
) (
+
=
s s
s Y (1.41)
As que para determinar y(t) se debe hallar la transformada inversa de esta fraccin.
En general, hay dos mtodos de inversin fundamentales diferentes:

19
1. El Mtodo de la Frmula de Inversin. En este mtodo, la funcin f (t ) se expresa directamente como
una integral que involucra la funcin F(s). Este resultado importante, conocido como el de la frmula de
inversin, se discute usualmente en el contexto de lo que se conoce como transformadas de Fourier
(tpico fuera del alcance de este texto).
2. Tablas. En este mtodo se intenta expresar la funcin F(s) como una suma de transformadas
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s F s F s F s F
n
+ + + = L (1.42)
donde ) ( , ), (
1
s F s F
n
K son funciones con transformadas inversas ) ( , ), (
1
t f t f
n
K conocidas y
tabuladas. De la propiedad de linealidad de la transformada se determina que si F(s) puede ser
expandida como en (1.42), entonces su transformada inversa f (t) est dada por
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
t f t f t f t f
n
+ + + = L (1.43)
Como una ilustracin se expande la fraccin (1.41) como una suma de dos fracciones con transformadas
conocidas:

3
2 2
) 3 (
6
) (
+
=
+
=
s s s s
s Y (1.44)
sta muestra que la transformada inversa y(t) de Y(s) es la suma
0 , 2 ) (
3
> =

t e t y
t

(Esta tcnica tambin se us en el Ejemplo 8).
La identidad en (1.44) proviene de la conocida tcnica de expansin de funciones racionales en fracciones
parciales, la cual se discutir ms adelante.
En el problema de inversin se deben considerar las siguientes preguntas:
1. Existencia. Posee toda funcin F(s) una transformada inversa? Hay funciones que no poseen
transformadas inversas. Sin embargo, esas funciones tienen un inters principalmente matemtico.
Todas las funciones consideradas en este texto poseen transformadas inversas.
2. Unicidad. Pueden dos funciones f
1
(t) y f
2
(t) tener la misma transformada F(s)? Si dos funciones tienen
la misma transformada, entonces ellas deben ser iguales para esencialmente todos los valores de t. Sin
embargo, pueden diferir en un conjunto discreto de puntos. Si las funciones son continuas, entonces
ellas deben ser idnticas.

1.5.1 Inversin de Transformadas Racionales (Fracciones Parciales)
Ahora se determinar la transformada inversa f (t ) de la clase de funciones racionales, esto es, de funciones
de la forma

) (
) (
) (
s D
s N
s F = (1.45)
donde N(s) y D(s) son polinomios en s y no poseen factores comunes. Aqu se supone que F(s) es una
fraccin propia, esto es, que el grado de N(s) es menor que el deD(s). Las fracciones impropias involucran
funciones de singularidad y se considerarn posteriormente.

20
Primero, supngase que todas las races s
i
, i =1, 2, , n, del denominador D(s) son distintas. De acuerdo
con la teora de fracciones parciales, F(s) puede entonces expandirse como una suma, esto es,

n
n
s s
c
s s
c
s s
c
s F

+ +

= ) (
2
2
1
1
L (1.46)
Para determinar el valor de c
i
, se multiplican ambos miembros de la Ec. (1.46) por ss
i
para obtener la
ecuacin
( )
( ) ( )
n
i n
i
i
i
s s
s s c
c
s s
s s c
s F s s

+ + + +

= ) (
1
1
L L
esto es, se remueve del denominador el factor s s
i
; evaluando ahora el resultado en s =s
i
, se obtiene
( )
i
s s
i i
s F s s c
=
= ) ( (1.47)
Puesto que la transformada inversa de la fraccin 1/(ss
i
) es igual a e
s t
i
, de (1.46) se concluye que la
transformada inversa f(t) de la funcin racional F(s) es una suma de exponenciales:

t s
n
t s t s n
e c e c e c t f ) (
2 1
2 1
L + + = (1.48)

Ejemplo 9
Determine la transformada inversa de la funcin
s 10 s 7
30 s 29
) (
2 3
2
+ +
+ +
=
s
s
s F
El denominador de F(s) es de mayor grado que el numerador y posee factores reales y distintos; stos son:
. 5 y 2 , 0
3 2 1
= = = s s s Por lo tanto, se pueden determinar factores c
1
, c
2
, y c
3
tales que
( )( ) 5 2 3 2
30 29
10 7
30 29
3 2 1
2
2 3
2
+
+
+
+ =
+ +
+ +
=
+ +
+ +
s
c
s
c
s
c
s s s
s s
s s s
s s

y usando (1.47) se obtiene
( ) ( ) 6 ) ( 5 , 4 ) ( 2 , 3 ) (
5
3
2
2
0
1
= + = = + = = =
= = = s s s
s F s c s F s c s sF c
Por lo tanto,
0 , 6 4 3 ) (
5 2
> + =

t e e t f
t t


Ahora se considerarn fracciones parciales para el caso en el cual el polinomio D(s) contiene factores
lineales repetidos de la forma (ss
i
)
m
. En este caso, la expansin de F(s) en fracciones parciales consiste de
trminos de la forma

( ) ( )
m
i
im
i
i
i
i
s s
c
s s
c
s s
c

2
2 1
L (1.49)

21
donde los nmeros c
i j
, j =1, 2, , m, son independientes de s y vienen dados por
( ) [ ] 1 , 1, , 0 , ) (
!
1
,
= =
=
m r s F s s
ds
d
r
c
i
s s
m
i
r
r
r m i
K (1.50)
As que para evaluar el coeficiente c
i,mr
se remueve el factor (ss
i
)
m
del denominador de F(s) y se evala la
derivada r-sima del resultado en s = s
i
. La componente de f (t ) debida a la raz mltiple s
i
es la
transformada inversa de la suma en (1.49) y viene dada por

( )
t s m im t s
i
t s
i
i i i
e t
m
c
e t c e c
1
2 1
! 1

+ + + L (1.51)
De lo anterior se concluye que la transformada inversa de una funcin racional F(s) es una suma de
exponenciales cuyos coeficientes son polinomios en t. Los exponentes s
i
se denominan los polos de F(s),
esto es, los polos son las races del denominador D(s).

Ejemplo 10
La funcin

( )( ) ( )
2
22 21 1
2
2
5
5 3
5 3
5 2
) (
+
+
+
+
+
=
+ +
+ +
=
s
c
s
c
s
c
s s
s s
s F (1.52)
tiene un polo sencillo en s
1
=3 y un polo mltiple en s
2
=5 con multiplicidad m =2. En este caso,
( )
( )
1
3
1 6
3
5 2
10
3
5 2
, 2
5
5 2
5
2
2
5
2
21
5
2
22
3
2
2
1
=
+
+ +
=
+
+
=
=
+
+ +
= =
+
+ +
=
= =
= =
s s
s s
s
s s
s
s s
ds
d
c
s
s s
c
s
s s
c

Por lo tanto,
( ) 0 , 10 1 2 ) (
5 3
> + =

t e t e t f
t t

Observe que el coeficiente c
21
puede determinarse sin diferenciacin. Puesto que (1.52) es vlida para toda s, tambin
es vlida para s =0 (o cualquier otro nmero). Haciendo s =0, se obtiene
25 5 3 15
1
22 21 1
c c c
+ + =
Puesto que c
1
=2 y c
22
=10, la igualdad anterior produce c
21
=1.



Races Complejas. En los ejemplos anteriores, las races del denominador de la funcin F(s) eran reales. Se
pueden obtener resultados similares si D(s) tiene races complejas. Sin embargo, en este caso los
coeficientes correspondientes son complejos y f (t ) contiene trminos exponenciales complejos. En el
anlisis de sistemas fsicos, la funcin F(s) tiene coeficientes reales. Por ello, las races complejas siempre

22
ocurren en pares conjugados y, como se demuestra a continuacin, las componentes correspondientes de
f (t ) son ondas sinusoidales amortiguadas con coeficientes reales. Se comenzar con un ejemplo:
( ) 13 4
13 5
) (
2
+ +
+
=
s s s
s
s F
En este caso, D(s) tiene dos polos complejos, s
1
=2 +j3, s
2
=2 j3, y un polo real, s
3
=0. La expansin
directa de (1.46) da
( ) ( ) ( ) s
c
j s
c
j s
c
s s s
s
3 2 1
2
3 2 3 2 13 4
13 5
+

+
+
=
+
+

donde c
1
=(1+j)/2, c
2
=(1j)/2 y c
3
=1 (determinados en la forma ya explicada). Por consiguiente,

( ) ( )
0 , 1
2
1
2
1
) (
3 2 3 2
> +

+
=
+
t e
j
e
j
t f
t j t j
(1.53)
Esta expresin incluye cantidades complejas. Sin embargo, es una funcin real. Efectivamente, insertando la
identidad
( )
( ) t j t e e
t t j
3 sen 3 cos
2 3 2
=

en (1.53), se obtiene
( ) 0 , 3 sen 3 cos 1 ) (
2
> =

t t t e t f
t
(1.54)
la cual es una expresin real.
Ahora se demostrar que la Ec. (1.54) puede determinarse directamente. El resultado est en el hecho de
que si F(s) es una funcin real con coeficientes reales y s
1
y s
2
son dos nmeros complejos conjugados,
entonces F(s
2
) = ) ( * ) (
1
*
1
s F s F = (donde el asterisco indica el conjugado complejo).
Considere una funcin racional F(s) con coeficientes reales. Como se sabe, si s
1
= + j es un polo
complejo de F(s), entonces su conjugado, = j s
*
1
, tambin es un polo. Por lo tanto, la expansin (1.46)
de F(s) contiene trminos
= + =

j s j s
s s
c
s s
c
2 1
2
2
1
1
, , (1.55)
Los coeficientes c
1
y c
2
se expresarn en trminos de la funcin
( )( )
2 1
) (
) ( s s s s
j
s F
s G

= (1.56)
De la Ec. (1.47) se obtiene que
( ) ) (
2
1
) (
) (
1
2
1
1 1
1
s G
s s
s G j
s s s F c
s s
=

= =
=

puesto que s
1
s
2
=j2. En forma similar,
) (
2
1
2 2
s G c =
La funcin G(s
1
) es, en general, compleja con parte real G
r
y parte imaginaria G
i
, esto es,

23

i r
jG G s G + = ) (
1
(1.57)
Como F(s
2
) =F*(s
1
), de (1.56) se obtiene que G(s
2
) =G*(s
1
) =G
r
jG
i
, y por lo tanto,
( ) ( )
i r i r
jG G c jG G c = + =
2
1
,
2
1
2 1

La transformada inversa de la suma en la Ec. (1.55) es entonces igual a
( )
( )
( )
( ) t j
i r
t j
i r
t s t s
e jG G e jG G e c e c
+
+ + = +
2
1
2
1
2 1
2 1
(1.58)
Insertando la identidad
( )
( ) t j t e e
t t j
=

sen cos en (1.58), se obtiene finalmente la transformada
inversa f (t ) de F(s) debida a los polos complejos conjugados s
1
y s
2
, la cual es igual a
( ) t G t G e
i r
t

sen cos (1.59)

En resumen: Para hallar el trmino en f (t ) resultante de los polos complejos de F(s), se forma la funcin
G(s), como en (1.56), y se calcula su valor G(s
1
) para s =s
1
. El trmino correspondiente de f (t) lo da (1.59),
donde G
r
y G
i
son las partes real e imaginaria de G(s).
El resultado anterior se aplicar a la funcin
( ) 13 4
13 5
) (
2
+ +
+
=
s s s
s
s F
ya considerada. En este caso,
( )( ) 3 , 2 , 3 2 , 13 4
1
2
2 1
= = + = + + = j s s s s s s s
( )
( )
( ) 3 2 3
13 3 2 5
) ( ,
3
13 5
13 4
) (
) (
1
2
j j
j
s G
s j
s
s s
j
s F
s G
+
+ +
=
+
= + +

=
Por lo tanto, G
r
=1, G
i
=1 y (1.59) da
( ) t t e
t
3 sen 3 cos
2
+

Este es el trmino de f (t) proveniente de los polos complejos de F(s) y concuerda con el resultado (1.54).

Ejemplo 11
Obtener la transformada inversa de la funcin
( )( )
2 3 3
2 9
) (
3 2 1
2
+
+
+
+

=
+ +
=
s
c
j s
c
j s
c
s s
s
s F
El coeficiente c
3
correspondiente al polo real s
3
=2 se determina directamente a partir de (1.47):
( )
13
2
) ( 2
2
3
= + =
= s
s F s c
Los otros dos polos s
1
=j3 y s
2
=j3 de F(s) son imaginarios puros con =0 y = 3. Puesto que

24
( )( ) 9
2
2 1
+ = s s s s s
la funcin G(s) correspondiente en (1.56) est dada por
( )
( ) 2 3
9
3
) (
) (
2
+
= + =
s j
s
s
j
s F
s G
Por lo tanto,
( )
( ) 13
3
13
2
2 3 3
3
1
j
j j
j
s G =
+
=
Agregando el trmino c
3
e
2t
debido al polo real s
3
=2, se obtiene
t
e t t t f
2
13
2
3 sen
13
3
3 cos
13
2
) (

+ =

1.5.2. Inversin de Funciones Impropias
En la Seccin 1.5.1 se determin la transformada inversa de funciones racionales propias. Ahora se
considerarn funciones impropias, limitando la discusin a dos casos especiales.
Se comenzar con un ejemplo. Suponga que
( )
2 3
14 15 3
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s F
Dividiendo se obtiene
2
4
1
2
3
2 3
8 6
3
2 3
14 15 3
2 2
2
+
+
+
+ =
+ +
+
+ =
+ +
+ +
s s s s
s
s s
s s

y por tanto,
t t
e e t t f
2
4 2 ) ( 3 ) (

+ + =
Considere otro ejemplo. Sea la funcin
s s
s s s
s F
4
8 3
) (
2
2 3
+
+ + +
=
Entonces, procediendo en la misma forma que en el ejemplo previo, se obtiene
4
3 2
1
4
8 3
2
2 3
+
+ + =
+
+ + +
s s
s
s s
s s s

y por lo tanto
t
e t t t f
4
3 2 ) ( ) ( ' ) (

+ + =
En general, para una funcin racional

25
) (
) (
) (
s D
s N
s F =
donde el grado de N(s) es mayor o igual que el de D(s), se procede a la divisin para obtener
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 1
s D
s Q
s P
s D
s Q
c s c s c s F
n m
n m
+ = + + + + =

L
donde P(s)es es el cociente y Q(s) es el residuo; m es el grado del numerador y n el del denominador (m >
n). Ahora el grado de Q(s) es menor que el de D(s). La nueva funcin racional ) ( ) ( s D s Q es propia y est
preparada para su expansin. Se contina entonces con la expansin en fracciones parciales deQ(s)/D(s) y
luego se obtiene la transformada inversa de F(s). Obsrvese que el polinomio P(s) producir funciones
singulares. stas no aparecen con frecuencia, pero son de mucha utilidad en la solucin de algunos
problemas prcticos que estn fuera del alcance de este texto.

1.6 LOS VALORES INICIAL Y FINAL DE f(t ) A PARTIR DE F(s)
A continuacin se demuestra que los valores de una funcin f (t ) y sus derivadas en t =0 pueden expresarse
en trminos de los valores de su transformada para valores grandes de s. Este resultado permite determinar
en una forma sencilla la conducta de f (t ) cerca del origen. Tambin se determinar el comportamiento de
f (t ) conforme t tiende a infinito usando su transformada y bajo ciertas condiciones.

1.6.1. El Teorema del Valor Inicial
La funcin e
st
tiende a cero conforme s tiende a infinito para t >0 (la parte real de s mayor que cero). A
partir de esto se deduce que bajo ciertas condiciones generales
0 ) ( lm
s
=

dt e t f
t s
(1.60)
para todo > 0. Si f (t ) es continua para t 0 excepto posiblemente por un nmero finito de
discontinuidades finitas, y tambin de orden exponencial, entonces la integral en (1.60) tiende a F(s) cuando
0 . Esto da como resultado que
0 ) ( lm =

s F
s
(1.61)
Lo anterior podra no ser cierto si f (t ) contiene impulsos u otras singularidades en el origen. Por ejemplo, si
f (t ) =e
a t
, entonces F(s) =1/(s a) tiende a cero cuando s . Sin embargo, si ) ( ) ( t t f = , entonces su
transformada F(s) =1 no tiende a cero.
Aplicando (1.61) a la funcin f ' (t) y usando (1.29), se obtiene
0 ) 0 ( ) ( ) ( lm
0
s
= =

f s sF dt e t f
st

Aqu se toma a f ' (t ) como seccionalmente continua y de orden exponencial.
Entonces se obtiene que

26
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
= (1.62)
este resultado se conoce como el teorema del valor inicial. Se verificar con una ilustracin sencilla. Si f(t)
=3e
2t
, entonces
3
2
3
lm ) ( lm ,
2
3
) ( =
+
=
+
=

s
s
s sF
s
s F
s s

lo cual concuerda con la Ec. (1.62) porque, en este caso, f (0+) =f (0) =3.

Ejemplo 12
Si
10 7
3 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F
entonces,
2
10 7
3 2
lm ) ( lm
2
2
=
+ +
+
=

s s
s s
s sF
s s

Por lo tanto, f(0) =2.

El teorema del valor inicial tambin puede usarse para determinar los valores iniciales de las derivadas de
f (t ). En efecto, como se obtiene de (1.36), la funcin ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
f sf s F s es la transformada de Laplace
de f "(t ). Por lo tanto [ver (1.60)], debe tender a cero cuando [f "(t ) debe cumplir con las
condiciones necesarias]. Esto conduce a la conclusin que
[ ] ) 0 ( ) ( lm ) 0 ( "
2
sf s F s f
s
=

(1.63)
En una forma similar se pueden determinar los valores iniciales de derivadas de orden superior. En todos
estos casos hemos supuesto que f (t) es continua en el origen.

Ejemplo 13
Si
10 7
3 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F
entonces . cuando 1 ) ( y 0 ) ( , 0 ) (
3 2
s s F s s F s s sF Por lo tanto,
1 ) 0 ( " , 0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( = = = f f f

1.6.2. El Teorema del Valor Final

27
Ahora se demostrar que si f (t ) y su primera derivada son transformables en el sentido de Laplace, entonces
) ( lm ) ( lm
0
s sF t f
s t
= (1.66)
Ya se ha demostrado que
) 0 ( ) ( ) ( '
0
=

f s sF dt e t f
st
(1.67)
Cuando s tiende a cero, se obtiene
[ ] ) 0 ( ) ( lim
) ( ' lim ) ( '
0 0
=
=

f t f
dt t f dt t f
t
t
t

Igualando este resultado con el de la Ec. (1.67), escrita para el lmite s 0, se llega a la conclusin que
) ( lm ) ( lm
0
s sF t f
s t
= (1.68)
como se requera. La aplicacin de este resultado requiere que todas las races del denominador de F(s)
tengan partes reales negativas, ya que de otra manera no existe el lmite de f (t ) cuando t tiende a infinito.

Ejemplo 14
Para la funcin
t
e t f
2
3 5 ) (

=
es evidente que su valor final es 5. La transformada de f(t) es
( ) 2
10 2
2
3 5
) (
+
+
=
+
=
s s
s
s s
s F
y, de acuerdo con la Ec. (1.68), el valor final de f (t) es
5
2
10 2
lm ) ( lm ) ( lm
0 0
=
+
+
= =
s
s
s sF t f
s s t



1.7. TEOREMAS ADICIONALES

1.7.1. El Teorema de Traslacin Real o de Desplazamiento
Una funcin f (t ) trasladada en el tiempo se representa como f (t t
0
)u(t t
0
), donde

28

<
>
=
0
0 0
0 0
, 0
), (
) ( ) (
t t
t t t t f
t t u t t f (1.69)
(Fig. 1.8). Observe que la funcin f (t t
0
)u(t t
0
) es idntica a f (t)u(t) excepto que est retardada o
trasladada en t
0
seg. Para encontrar la transformada de esta funcin se aplica (1.3) a (1.69):
( )


+

= =
0
0
0
0 0
0
0
) ( ) ( ) ( ) ( dt e t f dt e t t f dt e t t u t t f
t t s
t
st st

de donde se concluye que
{ } { } ) ( ) ( ) (
0
0 0
t f e t t u t t f
st
L L

= (1.70)
Aplicando (1.70) al par (t) 1, se obtiene
0
) (
0
st
e t t



) (t f
) ( ) ( t u t f ) ( ) (
0 0
t t u t t f
0 t
t t
0
t
0
0


Figura 1.8

Ejemplo 15
De los pares 1 1/s y t 1/s
2
, se obtienen los pares
0 0
2
0 0 0
1
) ( ) ( ,
1
) (
st st
e
s
t t u t t e
s
t t u


Aplicando lo anterior al pulso p
T
=u(t) u(t T). Se obtiene
( )
sT
T
e T t u t u p

= 1
s
1
) ( ) ( (1.71)
Este ltimo resultado puede verificarse aplicando la definicin (1.3) de la transformada. Puesto que 1 ) ( = t p
T
para
T t < < 0 y 0 para otros valores de t, su transformada es igual a
( )
sT
T
st st
T
e
s
dt e dt e t p

= =

1
1
) (
0 0

acorde con (1.71).

29

Ejemplo 16
Si
( )
) ( 4 ) ( 6 ) (
0
3 2
0
t t u e t u e t f
t t t
+ =


entonces, aplicando (1.70):
0
3
4
2
6
) (
st
e
s s
s F

+
+
+
=


Supngase que F
1
(s), F
2
(s), , F
m
(s) son funciones con transformadas inversas conocidas
) ( , ), ( ), (
2 1
t f t f t f
m
K . De la Ec. (1.70) y la propiedad de linealidad de la transformada se obtiene que la
transformada inversa de la suma

m
st
m
st st
e s F e s F e s F s F

+ + + = ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
2 1
L (1.72)
es la suma
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2 1 1 1 m m m
t t u t t f t t u t t f t t u t t f t f + + + = L (1.73)
Esto se ilustrar mediante un ejemplo.

Ejemplo 17
Se desea determinar la transformada inversa de la funcin
10 7
6 3 3
) (
2
2
+ +
+ +
=

s s
e se
s F
sT sT

Esta funcin es una suma igual que en (1.72), donde
10 7
6
) ( ,
10 3
3
) ( ,
10 7
3
) (
2
3
2
2
2
1
+ +
=
+ +
=
+ +
=
s s
s F
s s
s
s F
s s
s F
y t
1
=0, t
2
=T y t
3
=2T. Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene
t t t t t t
e e t f e e t f e e t f
5 2
3
2 5
2
5 2
1
2 2 ) ( , 2 5 ) ( , ) (

= = =
y aplicando (1.73), se obtiene
) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
T t u T t f T t u T t f t u t f t f + + =

1.7.2. El Teorema de Escala
Este teorema relaciona los cambios de escala en el dominio de s con los cambios correspondientes en el
dominio de t. El trmino cambio de escala significa que s o t se multiplican por una constante positiva. Dada

30
una funcin f (t ), se cambia de escala al formar una nueva funcin f (t / t
0
). Su transformada se encuentra
como sigue: a partir de la ecuacin de definicin se tiene que
( ) { } ( )
( )
( )
( )

=
0
0 0 0
0
0 0
0 0
= t t d e t t f t
dt e t t f t t f
t t s t
st
L

si ahora se hace t /t
0
= x, entonces la ltima ecuacin se convierte en
( ) { } ( )

=
0
0 0
0
dx e x f t t t f
sx t
L
Obsrvese que la integral define a F(t
0
s), de tal modo que se puede escribir
( ) { } ( ) s t F t t t f
0 0 0
= L (1.74)
La transformada inversa correspondiente es
( ) ( ) { } s t F t t t f
0
1
0 0

= L (1.75)

Ejemplo 18
Para la transformada
( )
) 1 (
1
+
=
s s
s F
el valor correspondiente de f (t) es

t
e t f

=1 ) ( (1.76)
El teorema de escala indica que la nueva funcin
( ) ( ) { }
2 1
1
1 2 2
t
e s F t f

= = L (1.77)
est relacionada con f (t ) en la Ec. (1.76) por un simple cambio en la escala del tiempo.

1.7.3 Derivadas de Transformadas
Cuando la integral de Laplace
( )

=
0
) ( dt e t f s F
st
(1.78)
es diferenciada formalmente con respecto al parmetro s, se obtiene la frmula

31
( )
[ ]

=
0
) ( dt e t f t
dt
s dF
st

lo que implica que
( )
( )
ds
s dF
t tf (1.79)
esto es, la multiplicacin de una funcin f (t ) por t en el dominio del tiempo equivale a diferenciar la
transformada F(s) de f (t ) con respecto a s y luego cambiar de signo en el dominio de la frecuencia
compleja..
Se debe sealar que f(t)e
-st
y su derivada parcial de cada orden con respecto a s cumplen con las
condiciones necesarias para que la diferenciacin con respecto a s se pueda ejecutar dentro del signo de
integracin; se obtiene as el siguiente teorema:
Teorema 4. La diferenciacin de la transformada de una funcin corresponde a la multiplicacin por : t

( )
( ) ( ) { } ( ) 2, , 1 , ) ( K = = n t f t L s F
n n
(1.80)
Adicionalmente F
(n)
(s) 0 conforme s . Estas propiedades se cumplen siempre que f (t) sea
seccionalmente continua y del orden de e
t
, si s > en la frmula (1.80).


Ejemplo 19
Ya se sabe que
{ } ( ) 0 sen
2 2
>
+
= s
a s
a
at L
y, por (1.80),
{ }
( )
2
2 2
2 2
2
sen
a s
as
a s
a
ds
d
at t L
+
=

+
=
de donde se obtiene la frmula
{ }
( )
2
2 2
2
sen
a s
s a
t a t L
+
= (1.81)

Ejemplo 20
Determinar la transformada de Laplace de . 5 cos e ) ( t t t f
t a
=
Si se hace ( ) t t f 5 cos
1
= y ( ) , 5 cos
2
t t t f = se obtiene
25
) (
2
1
+
=
s
s
s F

32
Usando el teorema de la multiplicacin por t, se obtiene
( )
2 2
2
2
2
) 25 (
25
25 +

+
=
s
s
s
s
ds
d
s F
y finalmente, usando la propiedad de la traslacin compleja,
( )
( )
( ) [ ] ( )
2
2
2
2
2
2
29 4
21 4
25 2
25 2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s s
s
s
s F

1.7.4. La Transformada de una Funcin Peridica
Considere la funcin peridica f (t ) con un perodo T que satisface f (t +nT) =f (t), donde n es un entero
positivo o negativo. La transformada de esta funcin es

( )
L + ) ( ) (
) (
2
0
0

+ =
=
T
T
st
T
st
st
dt e t f dt e t f
dt e t f s F
(1.82)
Trasladando sucesivamente cada trmino de la transformada por e
-sT
, en donde n es el nmero de traslados
necesarios para hacer que los lmites de las expresiones integrales sean todos de 0 a T, se tiene que
( ) ( )

+ + + =
T
st sT sT
dt e t f e e s F
0
2
) ( 1 L

y utilizando el teorema del binomio para la identificacin de la serie, se obtiene

( )

=
T
t s
Ts
dt e t f
e
s F
0
) (
1
1
(1.83)
La integral en esta ecuacin representa la transformada de la funcin f (t ) como si ella estuviese definida
slo de 0 a T. Denotando esta transformada por F
1
(s), se obtiene
( ) ( ) s F
e
s F
Ts
1
1
1

= (1.84)
Esta ecuacin relaciona la transformada de una funcin peridica con la transformada de esa funcin sobre
el primer ciclo (o cualquier otro ciclo).

Ejemplo 21
Se desea determinar la transformada de un tren de pulsos con un perodo T, donde cada pulso tiene una amplitud
unitaria y una duracin a <T.

33
Aplicando la Ec. (1.84), se tiene
( )
( )
s a
a
t s
T
st
e
s
dt e
dt e t f s F

=
=

1
1
=
) (
0
0
1

y por tanto,
( )
s T
s a
e
e
s
s F

=
1
1 1

1.8. APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE A ECUACIONES
DIFERENCIALES
En esta seccin se usan transformadas de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes. Se supone siempre que todas las ecuaciones son vlidas para t 0 y las soluciones
se determinan para diferentes formas de excitacin.
Una ecuacin diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes es una ecuacin de la forma

( ) ( )
) ( ) ( ) ( ' + ) ( ) (
0 1
1
1
t x t y a t y a t y a t y a
n
n
n
n
= + + +

L (1.85)
donde x(t), la excitacin, es una funcin conocida y a
0
, a
1
, , a
n
son constantes dadas.
Una solucin de (1.85) es cualquier funcin y(t) que satisfaga la ecuacin. Como se ver, la Ec. (1.85)
tiene muchas soluciones. Sin embargo, su solucin es nica si se especifican los valores iniciales de y(t) y
sus primeras n 1 derivadas:

( )
1
1
1 0
) 0 ( , , ) 0 ( ' , ) 0 (

= = =
n
n
y y y y y y K (1.86)
Estos valores se denominan condiciones iniciales.
Una solucin particular es una solucin y(t) que satisface unas condiciones iniciales especficas. Si no se
especifican los valores iniciales, entonces y(t) es una solucin general. As que una solucin general es una
familia de soluciones que depende de los n parmetros y
0
, y
1
, , y
n1
.
A una ecuacin diferencial se le puede dar una interpretacin de sistema. En esta interpretacin, la Ec.
(1.85) especifica un sistema con entrada (excitacin) x(t) y salida (respuesta) y(t). La salida as especificada,
y(t), es la solucin nica de la Ec. (1.85) bajo las condiciones iniciales especificadas.
El estado inicial del sistema es el conjunto (1.86) de condiciones iniciales. La respuesta de estado cero del
sistema es la solucin, y(t) =y

(t), de (1.85) con cero condiciones iniciales:

( ) ( )
( )
( ) 0 0 0 0
1
'
= = =


n
y y y L (1.87)
La respuesta de entrada cero, y(t) =y

(t). Es la solucin de (1.85) cuando x(t) =0. Esto es, la respuesta de

entrada cero y

(t) es la solucin de la ecuacin homognea

( )
( ) 0 ) ( ' ) ( ) (
0 1
) 1 (
1
= + + + +

t y a t y a t y a t y a
n
n
n
n
L (1.88)
La aplicacin de la transformada de Laplace para resolver la Ec. (1.85) comprende los siguientes pasos:

34
1. Se multiplican ambos lados de la ecuacin por e
st
y se integra de cero a infinito. Puesto que la
ecuacin es vlida para t 0, resulta la ecuacin

( )
[ ]

= +
0 0
0
) ( ) ( a + ) ( dt e t x dt e t y t y a
st st n
n
L (1.89)
Se supone que todas las funciones son transformables en el sentido de Laplace. Ello implica que el lado
derecho es igual a la transformada X(s) de la funcin conocida x(t), y el lado izquierdo puede expresarse
en trminos de la transformada Y(s) de y(t) y de las condiciones iniciales (1.86).
2. Se resuelve la ecuacin en Y(s) resultante.
3. Se determina la transformada inversa y(t) de Y(s) usando fracciones parciales u otros mtodos de
inversin.
A continuacin se ilustra el mtodo con varios ejemplos.

Ejemplo 21
Resolver la ecuacin diferencial
) ( ) ( ) ( '
0 1
t x t y a t y a = +
sujeta a la condicin inicial y(0) =y
0
.
Tomando transformadas en ambos lados se obtiene
[ ] ) ( ) ( ) (
0 0 1
s X s Y a y s sY a = +
Por lo tanto,
0 1
0 1
0 1
) (
) (
a s a
y a
a s a
s X
s Y
+
+
+
=
As que Y(s) =Y

+Y

, donde
) (
1
) (
0 1
s X
a s a
s Y
+
=

es la respuesta de estado cero y
0
1 0
1
y
a a s
Y
+
=

es la respuesta de entrada cero. Su inversa es la exponencial
t s
e y y
1
0
=

donde s
1
= a
0
/a
1
.
Si, por ejemplo, a
0
=1, a
1
=2, x(t) =8t y y(0) =5, entonces la ecuacin es
, 5 ) 0 ( , 8 ) ( 2 ) ( ' = = + y t t y t y

35
y su ecuacin transformada es
2
7 2 4
2
5
2
8
) (
2
2
+
+ =
+
+
+
=
s s
s
s s
s
s Y
La solucin es
( ) ( ) 0 , 7 2 4
2
+ =

t e t t y
t


Ejemplo 23
Resolver la ecuacin diferencial
) ( 5 5 4
2
2
t u y
dt
dy
dt
y d
= + +
sujeta a las condiciones
( ) 2 , 1 0
0
= =
= t
dt
dy
y

La transformacin de Laplace de esta ecuacin diferencial produce
[ ] [ ]
s
s Y y s sY y y s s Y s
5
) ( 5 ) 0 ( ) ( 4 ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
= + +
y al incluir las condiciones iniciales se obtiene
( ) 6
5
5 4 ) (
2
+ + = + + s
s
s s s Y
o
( )
( ) 5 4
5 6
2
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s Y
Desarrollando ahora en fracciones parciales,
1 2 1 2
1
) (
j s
j
j s
j
s
s Y
+ +
+
+

+ =
y tomando la transformada inversa da la solucin
0 t , sen 2 1 ) (
2
+ =

t e t y
t


Ejemplo 24
Determine la solucin de la ecuacin diferencial
2 ) ( 6 ) ( ) ( " = t y t y t y

36
sujeta a las condiciones
( ) ( ) 0 0 ' , 1 0 = = y y
Aplicando la transformacin a ambos lados de la ecuacin diferencial, se obtiene la ecuacin algebraica
s
s Y s sY s s sY
2
) ( 6 1 ) ( ) ( = +
Por lo tanto,
( )
s
s s
s Y s s
2
) ( 6
2
2
+
=
o
2 3 ) 2 )( 3 (
2
) (
2
+
+

+ =
+
+
=
s
C
s
B
s
A
s s s
s s
s Y
Evaluando los coeficientes, se encuentra que
2
1
5
4
3
1
15
8 1
3
1
) (
+
+

+ =
s s s
s Y
y la solucin y(t) es
0 ,
5
4
15
8
3
1
) (
2 3
+ + =

t e e t y
t t


Ejemplo 25
Determine la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
0 10 20
) ( 100 10 20
1 2
2
2 1
1
= +
= +
y y
dt
dy
t u y y
dt
dy

sujeto a las condiciones iniciales y
1
(0) =0 y y
2
(0) =0.
Las ecuaciones transformadas son
0 ) ( ) 20 ( ) ( 100
100
) ( 10 ) ( ) 20 (
2 1
2 1
= + +
= +
s Y s s Y
s
s Y s Y s

Resolviendo este sistema, se obtiene
( )
( )
( )
30
1
3
5
10
5 1
3
10
300 40
1000
) (
30
1
3
5
10
5 1
3
20
300 40
20 100
) (
2
2
2
1
+
+
+
=
+ +
=
+

+
=
+ +
+
=
s s s
s s s
s Y
s s s
s s s
s
s Y

y la solucin es

37
0 ,
3
5
5
3
10
) (
0 ,
3
5
5
3
20
) (
30 10
2
30 10
1
+ =
=


t e e t y
t e e t y
t t
t t


1.9. LA CONVOLUCIN
La operacin de convolucin encuentra aplicaciones en muchos campos, incluyendo la teora de redes
elctricas y controles automticos. Una aplicacin sobresaliente es la que permite evaluar la respuesta de un
sistema lineal a una excitacin arbitraria cuando se conoce la respuesta al impulso [respuesta cuando la
excitacin es un impulso unitario (t )].
Sean las dos funciones f
1
(t) y f
2
(t) transformables en el sentido de Laplace y sean F
1
(s) y F
2
(s) sus
transformadas respectivas. El producto de F
1
(s) y F
2
(s) es la transformada de Laplace de la convolucin de
f
1
(t) y f
2
(t); esto es
{ } ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s F s F s F t f = = L (1.90)
donde


= = =
t t
d f t f d t f f t f t f t f
0
2 1
0
2 1 2 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (1.91)
Las integrales en las Ecs. (1.91) se conocen como integrales de convolucin y el asterisco (*) indica la
operacin de convolucin. De acuerdo con la relacin ( ) ( ) ( ),
2 1
t f t f t f = se observa que


{ } { }
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
1 2 2 1
s F s F
t f t f t f t f s F
=
= = L L
(1.93)
As que la transformada inversa del producto de las transformadas F
1
(s) y F
2
(s) se determina mediante la
convolucin de las funciones f
1
(t) y f
2
(t) usando cualquiera de las frmulas en la Ec. (1.91) (obsrvese que la
convolucin es conmutativa).
Para deducir estas ecuaciones, observe que F(s) =F
1
(s)F
2
(s) se puede expresar como un producto de las
integrales que definen sus transformadas de Laplace en la forma
( )

= =
0 0 0
2 1
) ( ) ( ) ( dt e d f t f dt e t f s F
st
t
st

la cual puede ser expresada como

=
0 0
2 1
) ( ) ( ) ( ) ( dt e d f t u t f s F
st

puesto que u(t ) =0 para >t. Intercambiando el orden de integracin, se obtiene

38

=
0 0
1 2
) ( ) ( ) ( ) ( d dt e t u t f f s F
st

Definiendo ahora
x =t
se tiene que
( )



+

=
0
1 2
) ( ) ( ) ( ) ( d dx e x u x f f s F
x s

Pero u(x) hace cero el valor de la integral entre corchetes para x <0, y por tanto
( )

=
0 0
1 2
) ( ) ( ) ( d dx e x f f s F
x s

la cual puede ser expresada como el producto de dos integrales:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
0
1
0
2
s F s F dx e x f d e f s F
sx s
=

o tambin

t
d f t f F s F
0
2 1 1 2
) ( ) ( (s) ) ( (1.94)
la que demuestra la validez de una de las ecuaciones (1.91). Si se intercambian f
1
(t) y f
2
(t), se puede efectuar
la misma derivacin para la otra ecuacin en (1.91).
A continuacin se mostrar mediante un ejemplo, que la convolucin se puede interpretar de acuerdo con
cuatro pasos: (1) reflexin, (2) traslacin, (3) multiplicacin y (4) integracin.

Ejemplo 26
En este ejemplo, sean F
1
(s) =1/s y F
2
(s) =1/(s+1), de manera que f
1
(t) =u(t) y ( ) ( ) t u e t f
t
=
2
. Se desea determinar
la convolucin de f
1
(t) y f
2
(t); esto es, se desea hallar
( )

= =

t
d e t u t f t f t f
0
2 1
) ( ) ( ) (
Los pasos para aplicar la convolucin a estas dos funciones se ilustran en la Fig. 1.9, en la cual f
1
(t) y f
2
(t) se muestran
en la (a) y f
1
() y f
2
() en (b). En (c) se han reflejado las funciones respecto de la lnea t =0 y en (d) se ha trasladado
algn valor tpico de t. En (e) se ha efectuado la multiplicacin indicada dentro de la integral de las Ecs. (1.91). La
integracin del rea sombreada da un punto de la curva f (t) para el valor seleccionado de t. Al efectuar todos los pasos
anteriores para diferentes valores de t, se obtiene la respuesta f (t), tal como se seala en (f) de la misma figura

39
Para este ejemplo, la integracin de la Ec. (1.94) es sencilla y da
t
t
e d e t f

= =

1 ) (
0

que es, por supuesto, la transformada inversa del producto F
1
(s)F
2
(s),
( )
t
e
s s
L
s s
L t f

+
=

+
=
1
1
1 1
1
1
) (
1 1


Ejemplo 27
Como otro ejemplo, considere la transformada
( )
( )
2 2 2
1
a s
s F
+
=
En este caso se puede tomar
2 2
2 1
1
) ( ) (
a s
a
a
s F s F
+
= =
de manera que
at
a
t f t f sen
1
) ( ) (
2 1
= =

40
) (
1
t f
) (
2
t f
) (
1
f ) (
2
f
) (
1
f
) (
2
f
) (
1
t f ) (
2
t f
) ( ) ( ) (
2 1
t f t f t f =
) ( ) (
2 1
f t f ) ( ) (
2 1
t f f

t t
(f)
(e)
(d)
(c)

(b)
t
t
(a)

Figura 1.9

y por tanto,

41
( )
( )
( ) at at at
d t a a
at at
a
a s
L
t
cos sen
2a
1
=
sen sen
a
1
=
sen sen
1 1
2
0
2
2 2
2 2
1

1.10 PROPIEDADES DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN
Ahora se derivarn algunas propiedades de la integral de convolucin.
Propiedad 1 La operacin de convolucin es conmutativa, distributiva y asociativa:
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2 1
t f t f t f t f = (1.95a)
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f t f t f t f t f t f t f t f t f
k k
+ + + = + + + L L (1.95b)
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1 3 2 1
t f t f t f t f t f t f = (1.95c)
Solamente se verificar la relacin (1.95c), dejando las otras dos como ejercicios. Sean ) (
1
s G y ) (
2
s G las
transformadas de Laplace de las funciones ) ( ) ( ) (
3 2 1
t f t f t g = y ) ( ) ( ) (
2 1 2
t f t f t g = , respectivamente.
Por el teorema de convolucin tenemos que
) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) (
2 1 2 3 2 1
s F s F s G s F s F s G = =
donde ) (s F
i
(i =1, 2, 3) denota la transformada de Laplace de ) (t f
i
. Esto da

[ ] { } { }
{ }
[ ] { } ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
3 2 3 2 3 2 1
1 1 1 1 3 2 1
t f t f t f
t f t g s F s G s F s F s F
s G s F t g t f t f t f t f
=
= = =
= =
L
L
L L

Tomando la transformada de Laplace inversa de ambos lados de (1.106) produce la identidad deseada 14c.
Propiedad 2 Si las funciones ) (
1
t f y ) (
2
t f son diferenciables para t >0 y continuas para t =0, entonces
su convolucin es diferenciable para t >0:
) 0 ( ) (
) (
) (
) (
2 1
0
2
1
f t f d
dt
t df
f
dt
t df
t
+

= (1.98a)
0 ) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
2 1
0
0
2
1
> +

= t f f d f
dt
t df
(1.98b)
Para demostrar esto, aplicamos la regla de Leibnitz para diferenciar dentro de una integral, la cual dice que
si

42

=
) (
) (
) , ( ) (
t b
t a
d t g t h (1.99)
donde ) (t a y ) (t b son funciones diferenciables de t y ) , ( t g y t t g ) , ( son continuas en t y , entonces

dt
t da
a t g
dt
t db
b t g d
t
t g
dt
t dh
x b
x a
) (
) , (
) (
) , (
) , ( ) (
) (
) (
+

= (1.100)
Aplicando (1.100) a la ecuacin de definicin de la integral de convolucin con ) ( ) ( t f t h = ,
) ( ) ( ) , (
2 1
= t f f t g o ) ( ) (
2 1
f t f , a =0 y b =t+, se obtiene la relacin (1.98).
Observe que (1.98) no necesita realmente la hiptesis de quq ambas ) (
1
t f y ) (
2
t f sean diferenciables. De
hecho, si cualquiera de las funciones es diferenciable y la otra continua, entonces su convolucin es
diferenciable. Desde el punto de vista de la operacin de convolucin, la Ec. (1.98) puede escribirse tambin
como
) ( ) 0 ( ) (
) (
) 0 ( ) (
) (
) (
) (
2 1 2
1
2 1
2
1
t f f t f
dt
t df
f t f
dt
t df
t f
dt
t df
+ = + = (1.101)
Propiedad 3 Sea ) ( ) ( ) (
2 1
t f t f t f = y escriba
0 ), ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
= T T t u T t f t g (1.102a)
0 ), ( ) ( ) (
2 2 2 2 2
= T T t u T t f t g (1.102b)
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
T T t u T T t f t g = (1.102c)
donde u(t) denota la funcin escaln unitario. Entonces
) ( ) ( ) (
2 1
t g t g t g = (1.103)
Esta propiedad expresa que si las funciones ) (
1
t f y ) (
2
t f son retrasadas por
1
T y
2
T segundos,
respectivamente, entonces la convolucin de las dos funciones retrasadas es igual a la convolucin de las
funciones originales, retrasada por
2 1
T T + segundos. La demostracin de esta propiedad se deja para el
lector.

1.11 ECUACIONES DIFERENCIALES E INTEGRALES
Con la ayuda de la propiedad de convolucin se pueden resolver algunos tipos de ecuaciones integro-
diferenciales no homogneas, lineales y con coeficientes constantes. Se darn algunos ejemplos.


Ejemplo 28
Determine la solucin general de la ecuacin diferencial
) ( ) ( ) ( "
2
t f t y k t y = + (1.104)

43
en trminos de la constante k y la funcin f (t).
Suponiendo que todas las funciones en (1.104) son transformables, la ecuacin transformada es
( ) ) ( ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2 2
s F s Y k y y s s Y s = +
donde y(0) y y(0) son, por supuesto, las condiciones iniciales. De aqu se obtiene
2 2 2 2 2 2
) 0 ( '
) 0 ( ) (
1
) (
k s
k
k
y
k s
s
y s F
k s
k
k
s Y
+
+
+
+
+
=
y por lo tanto,
( ) kt
k
y
kt y t f kt
k
t y sen
) 0 ( '
cos ) 0 ( ) ( sen
1
) ( + + =
Esta solucin general de la Ec. (1.104) puede entonces escribirse en la forma
( ) ( ) kt C kt C d t k f
k
t y
t
sen cos ) ( sen
1
2 1
0
+ + =


donde C
1
y C
2
son constantes arbitrarias.

Ejemplo 27
Resuelva la ecuacin integral

+ =
t
d t y at t y
0
) ( sen ) ( ) (
Esta ecuacin se puede escribir en la forma
t t y at t y sen ) ( ) ( + =
y, transformando ambos miembros, se obtiene la ecuacin algebraica
1
1
) ( ) (
2 2
+
+ =
s
s Y
s
a
s Y
cuya solucin es

+ =
4 2
1 1
) (
s s
a s Y
y por tanto,

+ =
3
6
1
) ( t t a t y

La ecuacin integral general del tipo de convolucin tiene la forma

44
( ) ( ) ( ) ( )

+ =
t
d y t g t f t y
0
(1.105)
donde las funciones f (t) y g(t) son dadas y y(t) debe determinarse. Puesto que la ecuacin transformada es
( ) ( ) ( ) ( ) s Y s G s F s Y + =
la transformada de la funcin buscada es
( )
( )
( ) s G
s F
s Y

=
1
(1.106)
Si la Ec. (1.105) es modificada reemplazando y(t) por combinaciones lineales de y(t) y sus derivadas, la
transformada de la ecuacin modificada sigue siendo una ecuacin algebraica en s.























45
PROBLEMAS

1. Determinar la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

t e t t f t t t e t f
t e t f t t f
t t
t
sen ) ( (d) 5 cos 5 sen 4 ) ( (c)
3 sen 3 ) ( (b) sen 2 ) ( (a)
2 3 2
2
2
1

= + =
= =

2. Determine la transformada de Laplace de las funciones en las grficas.
5
-5
0
2 4 6
t
3
-3
0
2 4 6
t
1
-1
0
2 4 6
3
3 5
t
2
-2
0
2 4 6
3
5
t
1 1
(b)
(d) (c)
(a)


3. Encontrar la transformada de Laplace inversa de las siguientes funciones usando desarrollo en fracciones
parciales.

( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
80 56 16 6 s
48 + 12s
= (g)
12 14 8 s
42 + 14s
= (g)
20 10
10 + s 8
= (f)
12 16 7 s
4 5 2s
= (e)
5 2 s
8 6 2
) ( (d)
4 8 5 s
10 6 4s
= (c)
48 24 3s
4 10 6s
= (b)
4 5
4 3 2
a
2 3 4 2 3 4
2
2
2 3
2
2
2
2
2 3
2
2
2
2 3
2
+ + + + + + +
+ + + + +
+ +
+ +
+ +
=
+ + +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
=
s s s
s F
s s s
s F
s s s
s F
s s
s
s F
s
s s
s F
s s
s
s F
s
s
s F
s s s
s s
s F

4. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la aplicacin directa de la transformacin de Laplace.

( ) ( )
( ) ( ) . 8 0 ' , 2 0 , 4 cos 6 10 12 2 (b)
. 1 0 ' , 2 0 . 6 2 5 4 (a)
2
2
2
2
= = = + +
= = + = + +
x x t x
dt
dx
dt
x d
x x t x
dt
dx
dt
x d


46

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . 2 0 " , 1 0 ' , 3 0 . 2 12 7 (d)
. 5 0 " , 2 0 ' , 1 0 , 4 3 3
d
(c)
2
2
3
3
2
2
3
3
= = = = + +
= = = = + + +
x x x
dt
dx
dt
x d
dt
x d
x x x x
dt
dx
dt
x d
dt
x


5. Halle las transformadas de Laplace inversa de las siguientes funciones:
(a)
) 3 (
1
+
+

s s
e
s
(b)
5 6
2
2
+ +

s s
e s e
s s

6. Halle las transformadas de Laplace de las formas de ondas en la figura.
0 2 3
1
2
t
0 2 3
1
2
t
1
3
(a) (b)
) (t f ) (t f

7. Determine la transformada inversa de las siguientes funciones usando la integral de convolucin.
( )
( )
( )
( )
2 2
4
1
(b)
4
5
(a)
+
=
+
=
s s
s F
s s
s F
( ) ( )
13 6 s
2
= (d)
8 4 2
10
(c)
2 3 2 3
s s
s F
s s s
s
s F
+ + + + +
=
8. Demuestre que la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 = ) ( + " - " , ' 2 ' t y t y t x t f t y t x =
bajo las condiciones ( ) ( ) ( ) ( ) , 0 0 ' 0 0 ' 0 = = = = y y x x tal que f(0) =0, es
( ) ( )
( ) ( )

=
=
t
t t
d t f t y
d t f d f t x
0
0 0
cos ) (
, cos ) ( 2 ) (

9. Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones y verifique su resultado:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . 0 0 , 1 0 , 1 ' , ' = = = + = + y x t x t y t f t y t x
10. Resuelva por y(t) y verifique su solucin:

47
( ) ( ) 2 0 , ' ) (
0
= =

y t t y d y
t

11. Halle la solucin de la ecuacin integral
( ) ( ) ( )

+ =
t
d t b y c bt a t y
0
sen sen
(a) cuando b
2
>bc; (b) cuando b =c.
12. Sea F(s) la transformada de Laplace de f (t). Demuestre que

s
ds s F
t
t f
) (
) (
L
13. Demuestre que para real y positiva
1
2
) (
) (
!
+

+

=

n
n
t
n
n
n
t
s
s
e
n
t
dt
d
e L
14. Usando la propiedad demostrada en el Problema 12, determine las transformadas de Laplace de las siguientes
funciones:
a) t t
0
1
cos

(b) ) 1 (
1 t
e t

(c) ) cosh (senh
1
t t t +