TRABAJO COLABORATIVO 2

( Robotica 299011_20 )





POR
JOSE PABLO SALAMANCA PLAZAS
C.C. 74.080.769





Presentado al Tutor:
ANDRES ORLANDO PAEZ





UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CEAD SOGAMOSO
17 de octubre de 2014

Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los
siguientes interrogantes:

a. En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y el modelo
cinemtico inverso?
b. Que son las matrices de rotacin y de transformacin.
c. Que son los parmetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un
Robot PUMA.
d. Qu es una matriz de transformacin compuesta.

RESPUESTAS:
a. La diferencia entre el modelo cinemtico directo y el modelo cinemtico
es que:

En el modelo cinemtico directo se intenta determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Mientras que en el modelo cinemtico inverso como su palabra lo indica inverso,
se hace lo contrario, se intenta determinar la configuracin que debe adoptar el
robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
En la primera se conoce las coordenadas de referencia, ngulos de las
articulaciones y parmetros geomtricos, y por medio de esto se calcula la
posicin del extremo final.
En la segunda se conoce la posicin del extremo final y se calcula las
coordenadas de referencia, ngulos de las articulaciones y parmetros
geomtricos del robot.
Definiciones:
CINEMTICA DIRECTA.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y
describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado
en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con
respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemtico
directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin que
relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las
coordenadas articulares.

El estudio del problema de la cinemtica directa consiste en que, dado un
manipulador, la posicin y la orientacin de su elemento terminal pueden ser
determinadas por un conjunto de transformaciones de los valores de los ngulos
de sus articulaciones con respecto a un sistema de coordenadas de referencia. Es
as como el problema de la cinemtica directa se reduce a encontrar una
expresin que relacione el sistema de coordenadas del elemento terminal con el
sistema de coordenadas de referencia.
CINEMATICA INVERSA.
El problema de la cinemtica inversa consiste en que, dada una posicin y
orientacin del elemento terminal, se desea encontrar los valores de los ngulos
de sus articulaciones, los cuales satisfacen su localizacin. El problema de la
cinemtica inversa es mucho ms complicado en el sentido de que pueden existir
mltiples soluciones para una misma posicin y orientacin del elemento terminal.
Adems, para un robot manipulador, muchas veces las soluciones pueden no
existir dentro del rango de configuraciones de su elemento terminal y de la
estructura de sus eslabones.

Para el clculo de la cinemtica inversa, se hizo uso de un mtodo geomtrico [Fu,
1988]. Este mtodo permiti obtener a travs de relaciones geomtricas y
trigonomtricas, las expresiones que relacionen la posicin espacial del extremo
del manipulador en funcin de los giros de los actuadores.
Para hacer uso de este mtodo y de las limitaciones que tiene, se deben hacer
algunas observaciones previas.
Se analizar la situacin en la que se genera la necesidad del clculo de la
cinemtica inversa, esta situacin se da cuando se tiene el manipulador en una
determinada 38 posicin, digmosle A, y se le quiere llevar a otro punto,
digmosle B, en donde son conocidas las coordenadas espaciales del extremo del
manipulador.
Se le debe indicar al manipulador que ejecute el desplazamiento y este generar
los giros que se deben efectuar para alcanzar la posicin, es decir generar a
partir de una posicin espacial los giros de los actuadores necesarios para
alcanzarla. Sin embargo, se deben hacer algunas simplificaciones antes de
proseguir con la explicacin, se dividir al manipulador en dos partes: el brazo,
que incluir la estructura del manipulador que abarca el giro de los tres primeros
actuadores, y la mueca que abarcara el giro de los ltimos dos. El vector que
definir el extremo del brazo ser pb, mientras que el vector de la mueca ser
pm, estos dos estarn relacionados por el vector p05.