Juve

Cuadro de figuras
Fig.1: Robot Scara.12

Fig.2: Estructura de contencin para pelotas12
Fig.3: Base de pelota....12
Fig.5: Micro controlador vex17
Fig.6: Diagrama elctrico.18
Fig.7: Diseo de robot ares de trabajo.26
Fig.8: Estructura SCARA.27
Fig.9: Cinemtica directa.28
Fig.10: Ejemplo de representacin28
Fig.11: Cinemtica inversa..29
Fig.12: Sistema modelo dinmico.29
Fig.13: Modelo dinmico..30
Fig.14: Modelo dinmico .30

Tabla de figuras
Tabla.1: Elementos que conforman el robot..12,15
Tabla.2: Elementos de control19,25

ANTOLOGIA DE ROBOTICA 2014

Eliseo Guadalupe Crdenas Barajas Pgina 2

INTRODUCCION

Con el presente trabajo se busc el anlisis y construccin del robot SCARA, y fue
seleccionado por sus caractersticas para la realizacin de la tarea a realizar.

La aplicacin de los robots para manejo de materiales ofrece gran potencial para
librar a la mano de obra humana de trabajos montonos, cansados o peligrosos.
Incluye la transferencia de partes entre sistemas de bandas transportadoras o
lneas de procesos en los que las partes pueden ser pesadas, estar calientes,
tener propiedades abrasivas o incluso ser radiactivas.

Este proyecto me ha servido para aprender ms de la robtica sus inicios y lo que
conlleva en la construccin del robot SCARA as como su programacin y libertad
de movimientos adquiridos.



1.1 Definicin

FUNDAMENTOS Y CONCEPTOS BASICOS

Robot

Es un manipulador controlado por computadora de propsito general consistiendo
de varios enlaces rgidos conectados en serie por medio de revolutas o juntas
prismticas. Con esta definicin de robot es necesario conocer algunos conceptos
bsicos.

Mecanizacin

Dado que las fuerzas generadas por los seres humanos son reducidas, fue
necesario inventar dispositivos que amplificaran estas fuerzas, las cuales
adquirieron forma de mquinas. Las cinco mquinas ms elementales segn Hero
de Alejandra son la palanca, la rueda y el eje, la polea, la cua y el tornillo. Una
mquina es el intermediario entre la potencia motriz y aquellas partes que
realmente llevan a cabo los movimientos necesarios para realizar el trabajo
requerido dice McCloy (1992).

La capacidad de transformacin de las mquinas no es infinita y son muchas las
ocasiones en que las limitaciones de las capacidades humanas imponen un
problema demasiado grande para que lo pueda resolver la mquina. La
mecanizacin para llevar a cabo el trabajo de personas o animales ha estado
presente desde hace siglos, pero a pesar de reducir en gran medida el esfuerzo
fsico, la mecanizacin no logr quitar la carga de tener que controlarlo.

Control Automtico

Es un control que acta slo, sin intervencin humana. La mayora de los actuales
sistemas de control industrial no podran funcionar si dependieran de operadores
humanos. El tiempo de reaccin inherente del hombre es aprox. 0.2 seg. y la
tendencia de este a aburrirse y distraerse, son algunos de los factores que lo
excluyen del sistema segn McCloy (1992).

Automatizacin

Es el desempeo de operaciones automticas dirigidas por medio de comandos
programados con una medicin automtica de la accin, retroalimentacin y toma
de decisiones. Esta definicin indica que parte de la automatizacin consiste en un
programa para determinar el orden de los eventos as como para instruir al
sistema sobre cmo debe llevarse a cabo uno de los pasos de la operacin. La
computadora ofrece la forma ms flexible de programacin, por lo que no resulta
sorprendente que en la actualidad la automatizacin tienda a asociarse con el
control por computadora.


Robtica

La palabra en s misma fue introducida en 1917 por Karel Capek. Un robot es un
manipulador programable, multifuncional para mover materiales, partes,
herramientas o aparatos especiales con movimientos programados para el
desempeo de diversas tareas. Todos los aditamentos para ejecutar movimientos
dentro de una sola trayectoria que no son reprogramables, no caen en la categora
de los robots. La palabra robot proviene del checo que significa labor forzada o
montona.

1.2 Caractersticas de los Robots

Categorizacin por la geometra del brazo
Los robots son generalmente caracterizados por el diseo del sistema mecnico.
Generalmente hay 6 configuraciones reconocidas de robots: 1) cartesiana, 2) de
prtico, 3) cilndrico, 4) esfrico, 5) articulado y 6) SCARA
Robots de coordenadas cartesianas (tres ejes lineales)

El posicionamiento puede hacerse por movimiento lineal o vertical a lo largo de los
tres ejes: atrs, adelante, adentro, hacia fuera arriba o abajo. Estos ejes son
conocidos como ejes cartesianos x, y, z. El rea de trabajo, o sea el
desplazamiento es en forma de un cubo segn Groover (1990).



Utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes X, Y, Z
Desplazando los tres dispositivos deslizantes entre s, el robot es capaz de operar
dentro de un envolvente rectangular de trabajo. La configuracin debido a su
apariencia y construccin se denomina ocasionalmente de caja. El robot de prtico
es otro nombre utilizado para los robots cartesianos que suelen ser grandes y que
tienen la apariencia de una gra del tipo del prtico.

Robot de Prtico
Es un tipo de robot cartesiano cuya estructura parece un prtico. Esta estructura
es para minimizar deflexin a lo largo de cada eje (ver figura, Chang, 1991).
Muchos robots grandes son de este tipo. Las coordenadas X, Y y Z pueden ser
derivadas usando el mismo juego de ecuaciones usadas en los robots cartesianos.

Figura Robot prtico



ROBOT CILINDRICO
Robot de coordenadas cilndricas (Dos ejes lineales y un eje rotacional) Segn
Chang (1991), un robot cilndrico tiene dos ejes lineales y un eje rotacional. La
posicin del manipulador permite al brazo rotar cerca de la base o espalda y los
otros dos ejes permiten movimientos hacia arriba, hacia afuera y hacia adentro.

Figura del robot cilndrico
(Robots de coordenadas esfricas (un eje lineal y dos ejes rotacionales)
A este tipo de configuracin segn Groover (1990), tambin se le suele llamar
configuracin polar, utiliza un brazo telescpico que puede elevarse o bajar
alrededor de un pivote horizontal. Este pivote est montado sobre una base
giratoria. Estas diversas articulaciones proporcionan al robot la capacidad para
desplazar su brazo dentro de un espacio esfrico. El robot esfrico rota en su
base, pivotes o se inclina en su hombro, y cuenta con extensin y retraccin en su
brazo; su rea de funcionamiento es una porcin de esfera.

Figura Robot esfrico


Robot SCARA
Un estilo de robot que parece completamente popular es una combinacin del
brazo articulado y el cilndrico. El robot tiene ms de tres ejes y es usado
ampliamente en ensamble de electrnica. Esta configuracin minimiza la deflexin
del robot cuando carga un objeto cuando se est moviendo a una velocidad
programada.

Figura Robot SCARA

1.3 Elementos de los Robots
MANIPULADORES
Existen muchas maneras de clasificar las operaciones en la que intervienen los
robots: segn el mtodo de control, por su complejidad, etc. Actualmente no existe
una forma estndar en la industria de categorizar los robots, sin embargo una
prctica es la siguiente:
a) Geometra del Brazo
b) Sistema de Control
c) Fuente de Potencia
d) Aplicaciones
1) Robots de coordenadas cartesianas (tres ejes lineales)
El posicionamiento puede hacerse por movimiento lineal o vertical a lo largo de
los tres ejes: atrs, adelante, adentro, hacia fuera arriba o abajo. Estos ejes son
conocidos como ejes cartesianos x, y, z. El rea de trabajo, o sea el
desplazamiento es en forma de un cubo segn Groove (1990).



El Sistema del Robot
El movimiento es desempeado por todo el sistema, no slo por el robot en s; el
brazo mecnico solo lo ejecuta y la tarea es desempeada por toda la clula de
trabajo.
La figura muestra el sistema de robot:

Figura Componentes del Sistema de Robot
El Brazo Mecnico. Es la parte ms familiar del sistema, es la que ejecuta el
trabajo.
Se clasifica de acuerdo al movimiento.
a) Rectangular
b) Cilndrico
c) Esfrico o Polar
d) Articulado
Fuente De Potencia. La potencia puede ser suministrada en tres formas:
1. Elctrica
2. Hidrulica
3. Neumtica
Un sistema de robot con brazo grande puede llegar a utilizar las tres fuentes de
potencia.

El Controlador. Es similar en funciones a una computadora, cuenta con un CPU y
una serie de entradas y salidas. En conjuncin con el controlador se tienen las
estaciones o terminales de enseanza, los monitores de visin, los paneles
frontales del controlador y las memorias permanentes.



El controlador tiene tres funciones principales:

1. Iniciar y terminar el movimiento del manipulador de acuerdo con una secuencia
y en los puntos deseados.
2. Almacenar informacin de la secuencia y la posicin de la memoria.
3. Realizar la interface con el entorno o ambiente en que opera el robot

Efector Final. Es el elemento del robot que realizar la actividad para la cual se
coloc el robot en el proceso, esta puede ser como sujetador o como herramienta.
Se establece una distincin en las operaciones en trminos del uso del efector
final, es decir se trata de una tenaza o de una herramienta.

Operaciones en donde el efector final es generalmente una tenaza.

Esta categora incluye aquellas actividades en las que el robot se usa para
manejar productos, cargar o descargar mquinas, transferir o reorientar
componentes. En estos casos, el efector final puede adquirir una gran variedad de
formas, desde tenazas operadas mecnicamente hasta succionadores, pero su
funcin principal sigue siendo sujetar.

Operaciones en donde el efector final es generalmente una herramienta.

La soldadura por puntos domina esta categora. Para llevar a cabo una soldadura
por puntos, el robot conduce el efector final, una pistola de soldadura al sitio
deseado e inicia la secuencia para soldar. Consistente en sujetar la pieza, aplicar
corriente, aplicar presin, cortar corriente y soltar la pieza

Muecas.

Se requiere una mueca para orientar la mano o efector final en el espacio. Si se
requiere movilidad el robot deber tener ruedas, rieles o patas. En tanto que los
tres primeros eslabones de un robot se usan para el control de la posicin general
de un efector final, la funcin principal del eslabn de la mueca es la orientacin
angular.

Cada orientacin del efector final requiere un grado de libertad en el conjunto de la
mueca. Los tres trminos usados con mayor frecuencia para la orientacin del
efector final son inclinacin horizontal, inclinacin vertical y oscilacin.

Tenazas



Existen muchas formas de suministrar seis grados de libertad a un efector final,
pero ninguna de ellas sirve para un propsito til sino hasta que se incluye una
verdadera carga de trabajo. Lo anterior puede tomar la forma de una herramienta,
Manufactura Integrada por Computadora Robtica ITCH II 77como pueden ser
un porta electrodos de soldadura, un taladro, una pistola rociadora,
etc. En forma optativa, la carga de trabajo puede ser un objeto, como en el caso
de una pieza fundida, un chocolate, una hoja de vidrio, que se transfiere de una
estacin de trabajo a otra.

UNIDAD II
En nuestro proyecto a realizar utilizaremos el robot SCARA Robot SCARA. Un estilo
de robot que parece completamente popular es una combinacin del brazo
articulado y el cilndrico. El robot tiene ms de tres ejes y es usado ampliamente
en ensamble de electrnica. Esta configuracin minimiza la deflexin del robot
cuando carga un objeto cuando se est moviendo a una velocidad programada.

Figura Robot SCARA
Explicacin del armado del robot
El robot est elaborado para que tenga un balance y cuando tenga que levantar
una pelota no se valla a caer para que la cadera cuente con ms fuerza sele
instalo juego de cojinete de la placa giratoria ya que este proporciona ms fuerza
para poder soportar el eslabn vertical ya que en ese se concretara dnde estar
conectado la pinza posterior mente tenemos el eslabn 2 donde tambin
contamos con un juego de cojinete de la placa giratoria para reforzar tambin ya
que ay tambin se requiere fuerza para lograr sostener el eslabn 3 y que no se
cuelgue tanto este eslabn por ltimo se encuntralo motores 3 y 4 los que son
uno el que ase que tenga movimiento de arriba hacia abajo la pinza y el otro de
abrir y cerrar la misma los motores 1,2 y 3 cuentan con un sensor que es el
codificador de eje el cuales el que est midiendo la posicin descuerdo con las
vueltas que da cada motor el sensor esta tomado lectura por medio de su encoder
interno.


Fig.1 robot scara
El robot ms adecuado para la accin de la actividad que nosotros requerimos que
es el movimiento de pelotas, que es tomarla de una pelota y acomodarlas en la
base que est destinada.

Fig. 2 estructura de contenccion Fig. 3 la base de pelotas.

Fundamentos para la construccin del robot SCARA
En esta parte veremos cules son los elementos con los cuales cuenta nuestro
robot para hacer posible el armado y las conexiones elctricas continuacin se
presentara una tabla la cual estn los elementos y la informacin de ellos
Elementos Descripcin Imagen
Sensor
Interruptor
Bumper
El parachoques sensor es un interruptor fsico.
Comportamiento de la seal: Cuando no se pulsa
el interruptor el sensor mantiene una seal digital
de alta en su puerto de sensor. Esta alta seal
procede de la Microcontrolador. Cuando un
fuerza externa empuja el interruptor en, cambia
su seal a un BAJA digitales hasta que el
interruptor es liberado.



El
codificador
de eje
Se utiliza para medir tanto la posicin relativa de
y la distancia recorrida por rotacin de un eje.
Funciona por el resplandor de la luz en el borde
de un disco equipado con ranuras espaciadas
uniformemente alrededor de la circunferencia. A
medida que el disco gira, la luz pasa a travs de
las rendijas y es bloqueada por los espacios
opacos entre las rendijas. El codificador entonces
detecta cuntas ranuras han tenido luz brille a
travs, y en qu direccin el disco est girando.

Servos Usan electrnica interna para identificar el actual
ngulo del motor, y usando una seal de entrada,
se le indica la posicin deseada.

Motores Motores adicionales pueden ser utilizados para
proporcionar un robot con funcionalidad adicional;
ms motores significan ms caractersticas.
Aadir torque ms disponible a las ruedas.
Aumente su aceleracin con ms motores.
Incluye tornillos de montaje y un embrague.

Agarrar y
manipular
objetos

El robot puede agarrar fcilmente y manipular
varios objetos. Motor que no estn incluidos.
Lo suficientemente fuerte como para sostener
una lata 12 oz soda.
Lo suficientemente diestro para agarrar una
pluma.

Juego de
cojinete de
la placa
giratoria
El Juego de cojinete de la placa giratoria VEX
proporciona dos opciones de baja friccin, juntas
rotatorias de alta carga. Estos son especialmente
adecuados para las articulaciones rotacionales
con una gran cantidad de carga lateral - este kit
hace que sea fcil de construir una torreta en tu
robot Engranaje integrado hace que cada sencillo
plato giratorio para accionar mientras que otras
caractersticas permiten una gran variedad de
usos de diseo.



collar del
eje

Collar del eje con tornillo sin cabeza: EN8 acero
collar de eje galvanizado con tornillo prisionero
para fijarlo en su lugar una vez instalado

Tornillo sin
fin

Es el que trasmite el movimiento del motor al
engrane el cual ara el movimiento
correspondiente

Cremallera
dentada 19
dientes

En l la cual se traslada la pinza para poder
alcanzar las pelotas

alta
resistencia
de
engranajes
de 12
dientes
Este engrane es utilizado cuando se requiere
trasmitir ms movimiento y para evitar el riesgo
de que se dae

agujeros
5x25 placa
afligieron
Es con el que se ase la estructura del robot lo
correspondiente al caparazn

agujeros
parachoqu
es chasis
2x2x25

El utilizado en las uniones cuando se ocupa
hacer una conexin que se requiere un Angulo de
90

Tornillos Para sujetar las placas y los elementos



bandas de
sujecin

Es para ajustar elementos que no se pueden
pegar por medio de cornios

Tuercas Para reforzar los tornillos

Batera Es la que alimentar el controlador con 7.2V

Tabla de elementos que conforman el robot

2.1 Manipulador

Robot articulado (tres ejes rotacionales)

Fig. 4. articulaciones del robot


Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones accionadas.
Tres articulaciones suelen estar asociadas con la accin del brazo y del cuerpo y
dos o tres articulaciones se suelen emplear para accionar la mueca. Para la
conexin de las diversas articulaciones del manipulador, se emplean unos
elementos rgidos denominados uniones.
Las articulaciones utilizadas en el diseo de los robots suelen implicar un
movimiento relativo de las uniones continuas, movimiento que es lineal o
rotacional.
Las articulaciones lineales implican un movimiento de traslacin. Hay como
mnimo tres tipos de articulaciones giratorias que pueden distinguirse en los
manipuladores del robot.
Su configuracin es similar a la de un brazo humano. Est constituido por dos
componentes rectos, que corresponden al antebrazo y brazo humano, montados
sobre un pedestal vertical. Estos componentes estn conectados por dos
articulaciones giratorias que corresponden al hombro y al codo. Una mueca est
unida al extremo del antebrazo, con lo que proporciona varias articulaciones
suplementarias.

2.2 SISTEMAS SENSITIVOS
SISTEMAS DE CONTROL Y MOTORES DE IMPULSION.
Las acciones de las coyunturas individuales deben ser controladas en orden por
el manipulador para ejecutar el ciclo de movimiento deseado. En esta seccin se
examinan los tipos de sistemas de impulsin y los sistemas de control asociados
que se utilizan en robtica.
Controlador
Para este robot se requiere un controlador el cual nos ayudara para hacer la
conexin con la maquina en al cual se ara el programa el cual controlara en esta
ocasin utilizaremos en controlador el micro controlador VEX
El microcontrolador VEX coordina el flujo de informacin y el poder en el robot.
Todos los otros componentes del sistema deben electrnicos de interfaz con el
microcontrolador y la funcin como una unidad cohesiva. El microcontrolador
contiene el programa del robot y procesa todas las seales recibidas de los
operadores humanos a bordo y sistemas de sensores. Tambin gestiona la
asignacin de potencia a bordo del robot, y controla directamente los motores.



2.3 ELEMENTOS DE CONTROL
A) Servo control o Control de lazo cerrado. Consiste en retroalimentacin continua
respecto a la velocidad, direccin y posicin de los dedos del robot. Los robots
controlados por servomecanismos, pueden separarse en dos clases principales:
robots punto a punto (PTP) y de trayectoria continua (CP).

2.4 Caja de programacin

Fig. 5. microcontrolador VEX

Puertos de motor: Conecta hasta (8) motores VEX o servos.
Interrumpir Puertos: Interrupciones son entradas digitales, diseados para seales
de alta prioridad que requieren atencin inmediata por parte del microcontrolador.
Digital / Anloga Puertos de entrada: 16 puertos de entrada / salida de usos
mltiples para los sensores.
TX / RX Puertos: permiten que el usuario se comunique directamente con el
procesador de usuario dentro del microcontrolador a travs de un puerto serie
TTL.


Puerto Serie: Uso con el kit de programacin VEX para reprogramar el
microcontrolador.
Rx1 y RX2 puertos: Conecte los receptores de radio para comunicarse con el
microcontrolador de forma inalmbrica desde un transmisor.
Puerto de la batera: Conecte una fuente de alimentacin 7.2V, como el soporte de
la batera o la batera de 7.2V Robot VEX.

El diagrama elctrico

Fig.6 Diagrama elctrico



Proceso Es el actuador primario utilizado
para girar el brazo del robot

Maquina Motor 393 de 2 hilos
fabricante VEX Robotics Design Sistem.
Que hace Proporciona una fuerza y es
transmitida a cualquier
mecanismo
Como lo hace por medio de mecanismos de
rotacin de acero resistentes, en
los engranes internos y es
configurado a altas velocidades
Quien lo hace Esta tarea es realizada por el
micro controlador donde el
motor es conectado en los
puertos del (1-10).
Porqu se hace Esta mquina es de increble
ayuda debido a su capacidad de
transporte y velocidad.

Proceso Codificador rotatorio que mide
los pulsos exactos de las vueltas
o giros que debe de dar el motor
para girar el brazo del robot.

Maquina Sensor encoder eje ptico
Que hace Bsicamente para la posicin y
deteccin de un movimiento
Como lo hace convirtiendo la posicin angular
de un eje a un cdigo digital
Quien lo hace Por medio de una barra de
aluminio de logra el
movimiento
Porqu lo hace Para saber si ha llegado a la
posicin indicada y exacta.


Proceso Sensor eficaz del sistema de
deteccin.

Maquina Interruptor de parachoques.
Fabricante VEX Robotics Design Sistem.
Que hace Proporciona informacin de
retroalimentacin al micro
controlador cuando ocurren
eventos inesperados.
Como lo hace Por medio de un switch al ser
presionado por algo.
Quien lo hace Su funcin est pre programada
en el micro controlador.
Porqu lo hace Es una defensa para protegerse y
le permita salir de la situacin.

Proceso Coordina el flujo de la
informacin y potencia del robot

Maquina micro controlador
Que hace es el cerebro de cada robot Vex
Como lo hace El micro controlador interacta
con los dems componentes del
robot
Quien lo hace Por medio de un software de
programacin.
Porqu lo hace Por medio de una lgica le
facilite leer instrucciones de
operacin.



Proceso Es el encargado de levantar y
bajar la pinza del robot

Que hace Proporciona una fuerza y lo
hace para levantar cualquier
objeto, hasta donde se le
indique.
Como lo hace Por medio de una Catarina que
tiene un agarre con el vstago y
va a lo largo del canal.
puertos del (1-10).
Porqu se hace Porque es indispensable al
momento de trasladar cualquier
objeto ya que evita con su altura
cualquier obstculo que se le
atraviese.


Proceso Este servomotor acta para
agarrar cualquier objeto

Maquina Servo motor 3hilos
Que hace Este tiene como tarea ejercer
potencia para despus ser
trasmitida a cualquier otro
mecanismo.
Como lo hace Abre y cierra las pinzas del
robot
Quien lo hace Es accionado por el micro
controlador ya previamente
programado.
Porqu lo hace Su perfeccin lo hace necesario
para esta tarea.

Proceso Es el encargado de todo el
cuerpo del robot a 180 o -
180.

fabricante VEX Robotics Design
Sistem.
Que hace Proporciona una fuerza y lo
hace para levantar cualquier
objeto, hasta donde se le
indique.
Como lo hace Por medio de una Catarina
que tiene un agarre con el
vstago y va a lo largo del
canal.


puertos del (1-10).
Porqu lo
hace
Porque es indispensable al
momento de trasladar
cualquier objeto ya que
evita con su altura cualquier
obstculo que se le
atraviese.

Proceso Codificador rotatorio que
mide los pulsos en los
giros del motor encargado
de levantar y bajar la
pinza del robot

Sistem.
Que hace Bsicamente para la
posicin y deteccin de un
movimiento
Como lo hace convirtiendo la posicin
angular de un eje a un
cdigo digital
movimiento
Porqu lo
hace
Para saber si ha llegado a
la posicin indicada y
exacta.



Tablas de elementos de control

Proceso Codificador rotatorio

Sistem.
Que hace Bsicamente para la
posicin y deteccin de un
movimiento
Como lo hace convirtiendo la posicin
angular de un eje a un
cdigo digital
movimiento
Porqu lo
hace
Para saber si ha llegado a
la posicin indicada y
exacta.


2.5 Fuente de energa

UNIDAD III
CINEMTICA DEL ROBOT
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencias. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analticamente del movimiento especial del robot como una funcin de tiempo y en
particular por las relaciones que existen entre la posicin y la orientacin del
extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
3.1 Articulaciones
El robot el cual tomaremos para es el robot tipo SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm). El cual constara con 3 grados de libertad, ya que tiene 3
grados de libertad seria que tiene cadera, hombro y codo los nombres se le
otorgan estos nombres de acuerdo al funcionamiento de cada articulacin. Por el
movimiento que realizar tendr un campo de trabajo cilndrico ya que por medio
de la cadera es de girar e derecha a izquierda no podr una vuelta de 360 grados
ya que por cuestiones de su cableado interrumpiera y ya que puede pegar con su
propia base si la pinza esta abajo, pero su rea de trabajo tendra un radio de
36cm y con una aproximacin de 250grados
Proceso Almacenar energa elctrica y
distribuirla

Maquina Batera
Que hace Proporciona energa elctrica
para que funcionen todos los
componentes que tiene el robot.
Como lo hace Por medio de conexin
almbrica transmite cargas
elctricas que permiten el
movimiento del robot
Quien lo hace La batera proporciona la
energa, pero el que da la orden
es el micro controlador
Porqu lo hace Para un funcionamiento del
robot y lograr un objetivo


3.2 Rotacin

Fig. 7. Diseo del robot con rea de trabajo
Juego de engranes
En nuestro en encargado de trasmitir el movimiento del robot hacia el robot es el
robot son los engranes que es Engranaje es una rueda o cilindro dentado
empleado para transmitir un movimiento giratorio o alternativo desde una parte de
una mquina a otra para determinar la velocidad la cual se trasmitir se utiliza la
formula seria revoluciones por minute sobre la cantad de diente con el engrane
trasmisor (ya que en este arreglo de engranes cuenta con un tornillo sin fin ese no
altera ya que no ejerce un cambio en la velocidad) seria

Como se obtuvo en la formula la velocidad final se tomara en cuenta para lo que
ser la articulacin uno y dos ya que en la tres la correspondiente al movimiento
de la pinza no se ara operacin ya que la trasmisin de energa es directa a la
cremallera el funcionamiento del engrane aqu es solo para que se pueda trasmitir
el movimiento a la pinza y que logre moverse
Existen dos tipos de cinemticas del robot
Cinemtica directa: es cuando al extremo final del robot (En este caso la pinza del
robot) con respeto al sistema de coordenadas que se les dar
Cinemtica inversa: consiste en encontrar los valores que debe de obtener las
coordenadas de las articulaciones del robot
A continuacin de presentar una imagen realizando lo que sera Cinemtica
directa y Cinemtica inversa

MODELO DIRECTO
En este apartado se pretende resolver el modelo cinemtico directo del manipulador
SCARA.


Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el
eje con el eje de la articulacin. El eje se elige en la direccin de la
perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el eje de la siguiente
articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia, se asigna siguiendo la regla
de la mano derecha.
3.3 Translacin
Se muestran los sistemas de referencia asignados en la configuracin SCARA.
En el robot SCARA tenemos 3 articulaciones, 2 de las cuales son de rotacin y una
prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del robot que
se van a usar son L
2
y L
3
, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y
L
1
la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la base.

Figura 8: Asignacin de cuadros de referencia a la estructura SCARA



Cinemtica directa

Fig. 9. Cinemtica directa
En este tipo de procedimiento lo correspondiente es tomar mediciones al robot
articulacin por articulacin ya sea y en cada donde haiga movimiento el resultado
que da indica las coordenadas en milmetros que son
X= 0
Y=49000
Z=69500

Fig. 10 Ejemplo de representacin
MODELO INVERSO
Aqu se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la configuracin
SCARA, resuelto mediante mtodos analticos, adems de ver las implicaciones
que pueden tener sobre el modelo las restricciones reales del robot en cuanto a
movimiento se refiere.


Cinemtica inversa

Fig. 11: Cinemtica inversa
UNIDAD IV
4,1 MODELADO DINMICO
Para poder simular un robot necesitamos un modelo acerca de cmo se mueve
cuando se aplica un conjunto de pares de fuerza

Fig.12 : Sistemas de referencia para la resolucin del modelo dinmico


Figuras 13,14 modelo dinmico





Por ltimo cabe destacar que el modelo dinmico del manipulador se puede usar
para la simulacin de algoritmos de control del robot as como para la
implementacin de distintas estrategias de control.
Existen tcnicas de control que usan estimaciones del modelo dinmico y que por
sucesivas iteraciones son capaces de eliminar los errores existentes debido a la
estimacin de dicho modelo. Podemos destacar control adaptativo y control con


aprendizaje. Otras usan el modelo dinmico del robot para generar los pares que
compensen las desviaciones y que las variables articulares sigan la trayectoria
deseada (par computado)

UNIDAD V
5.1 Programacin de robots
Una de las partes principales de nuestro robot es el programa el cual es el que el
que ara capas de que l se pueda mover y haga lo que se requiere para que
satisfaga nuestras necesidades par esto el programa utilizado ser uno escrito en
C el programa utilizar ser el siguiente :
Resumen de descripcin de comandos en programa ROBOTC.

#pragma config(Sensor, dgtl1, SensorJ1, sensorQuadEncoder)
//se configuran los puertos para los motores y sensores de controlador.
#pragma config(Sensor, dgtl7, ON, sensorTouch)
#pragma config(Motor, port2, MotorJ1, tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor, port3, MotorJ2, tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor, port4, MotorJ3, tmotorNormal, openLoop,
reversed)
#pragma config(Motor, port5, MotorPinza, tmotorServoStandard,
openLoop) //Coditos de configuracin del programa
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard
!!*//

float J1=0,J2=0,J3=0; //variables de tipo decimal
float x0=465,y0=0,z0=200; //variables de tipo decimal
float q1,q2,q3; //variables de tipo decimal
int L1=165,L2=325 //variables de tipo entero llamadas L1,L2 y se
cumplen si toman el valor asignado despus del sigo igual

bool bMotorsDisabled = true; //bool// en el programa permite
expresar el resultado de una comparacin. (verdadero falso)
bool bClickInProgress = false; //Crea variables tipo boleano llamado
bMotorsDisabled y bMotorsDisabled



float q1grados,q2grados,q3grados; //declaracion de variables
decimales y les asigna un valor inicial de q1,q2,q3 expresados en grados
bool J1OK=0; //variable de tipo boleano que sera
verdadero si j1,j2,j3 es igual a cero.
bool J2OK=0;
bool J3OK=0;

float eTJ1=0,eT0J1=0,IJ1=0,iT0J1=0,DJ1=0,SPJ1=0,CVJ1,J1FF=127,J1RE=-127;
//se crean variables con coma flotante asignndoles un valor inicial.
float P_J1=0.5,I_J1=0.001,D_J1=0.0; //declaracin de variables con coma
decimal asignando un valor inicial.

// declaracin de variables con coma decimal asignndole un valor inicial.
float P_J2=0.6,I_J2=0.0005,D_J2=0.0;

//declaracin de variables con coma decimal asignando un valor inicial.
float P_J3=0.5,I_J3=0.0005,D_J3=0.0; //declaracin de
variables con coma decimal asignando un valor inicial.

//float
error_J3=0,error_J3A=0,derivada_J3=0,SP_J3=0,CV_J3,VelJ3FF=80,VelJ3RE=-
100;
//float P_J3=1.0,D_J3=0.2;

int PulsosJ1(int Grados1); //se creea una variable
de tipo entero con nombre(PulsosJ1)-
y se le asigna el valor de la variable tipo entero (int Grados1)
int PulsosJ2(int Grados2); //se creea una variable de
tipo entero con nombre(PulsosJ2)-
int PulsosJ3(int mm);Se //se creea una variable de
tipo entero con nombre(PulsosJ3)-
void Pinza(int estado); //Se declara la funcin pinza con argumento
(variable de tipo entero de nombre estado)


void POSJ1(); //declaracin de funciones de nombre
posJ1, posJ2 , posJ3 sin argumento
void POSJ2();
void POSJ3();

void Inversa(); //declaracin de
funcione de nombre inversa
void Inicializar(); //declaracin de
funcione de nombre inicializar
void processButton(); //declaracin de
funcione de nombre processButton
void Move(int x, int y, int z); //declaracin de
funcione de nombre "move" con argumento de variables tipo entero llamadas
x, y, z

//**************************INICIA PROGRAMA
PRINCIPAL****************************
task main() //tarea de nombre main y que se
inicia cada vez que se ejecuta el programa seguido de su tarea escrita en el
cuerpo de la funcin mail
{
//Inicializar();
while (1) //ciclo while que se cumple si la
funcin inicializar es igual a uno. y las subrutinas se mandan llamar aqu en el
programa principal.
{
processButton();

if (bMotorsDisabled)
{
Move(0,0,150);
/*
Move(430,0,140); //se mueve a la
posicin que tiene en su argumento
Pinza(1); //abre la pinza
Move(430,-105,60); / /se mueve a la
posicin que tiene en su argumento


Pinza(0);
Move(430,105,140);
Pinza(1);
*/
bMotorsDisabled=false; //comparacin de
variable tipo boleano y se hace falso.
}
}
}
//*************************************************************
******************
void processButton() //corre la funcin processButton y el programa hace
las comparaciones if o else
{
if (bClickInProgress)
{
if (SensorValue[ON])
bClickInProgress = false; //comienza el programa al presionar el
botn que tiene el robot
}
else
{
if (!SensorValue[ON])
{
bMotorsDisabled = !bMotorsDisabled;
bClickInProgress = true;
}
}
}

Void Inversa() // se manda llamar a la funcin inversa se
hace la comparacin las condiciones if o else
{
//Cinemtica inversa del robot
q2=acos(((x0*x0)+(y0*y0)-132850)/(107250));
q2grados=((q2*180)/PI);
q1=atan(y0/x0)-atan((325*sin(q2))/(165+(325*cos(q2))));
if(((y0>=0)&&(x0<0))||((y0<0)&&(x0<0)))q1grados=((q1*180)/PI)+180;


else q1grados=((q1*180)/PI);

J1=q1grados;
q2grados=((q2*180)/PI); //con esta sintaxis se logra la
localizacin de las coordenadas del punto deseado.
J2=q2grados;
q3=140-z0;
q3grados=q3;
J3=q3grados;
}

int PulsosJ1(int Grados1) //Se nombra a la variable de tipo entero pulsos J1
y se le asigna el valor de la variable tipo entero de nombre grados1
{
int temp1;
temp1=((Grados1+90)/0.00745897563401)-12066;
return temp1;
}
int PulsosJ2(int Grados2)
{
int temp2;
temp2=((Grados2+90)/0.00745897563401)-12066;
return temp2;
}
int PulsosJ3(int mm)
{
float temp3;
temp3=(mm*1275.0)/140.0;
return temp3;
}

void Inicializar()//..se nombra a la inicializar
{
SensorValue[SensorJ1] = 0; //se borra el valor guardado de la
posicin del robot al reubicar el robot a-su posicin inicial
SensorValue[SensorJ2] = 0;
SensorValue[SensorJ3] = 0;
}


void POSJ1() //se nombra a la funcin posJ1 y se enlistan las condiciones if y
else.
{
//CONTROL J1
SPJ1=PulsosJ1(J1);
eTJ1=SPJ1-SensorValue[SensorJ1];
IJ1=(I_J1*eTJ1)+iT0J1;
DJ1=D_J1*(eTJ1-eT0J1);
CVJ1=(P_J1*eTJ1)+IJ1+DJ1;
if (CVJ1>J1FF){CVJ1=J1FF;} //translacin de la posicin actual a
la deseada lo mismo pasa con posj2 y posj3
if (CVJ1<J1RE){CVJ1=J1RE;}
if (IJ1>J1FF){IJ1=J1FF;}
if (IJ1<J1RE){IJ1=J1RE;}
iT0J1=IJ1;
eT0J1=eTJ1;

if(abs(eTJ1)>=5){motor[MotorJ1]=CVJ1;J1OK=false;}
else{J1OK=true;motor[MotorJ1]=0;}

}
void POSJ2() //se nombra a la funcin pos J2 y el programa realiza las
condiciones de la funcin
{
//CONTROL J2
SPJ2=PulsosJ2(J2);
CVJ2=(P_J2*eTJ2)+IJ2+DJ2;
if (CVJ2>J2FF){CVJ2=J2FF;}
iT0J2=IJ2;
eT0J2=eTJ2;



else {J2OK=true;motor[MotorJ2]=0;}
}
void POSJ3() //se nombra a la funcin pos posJ3 con sus respectivas
condiciones if y else.
{
//CONTROL J3
SPJ3=PulsosJ3(J3);
CVJ3=((P_J3*eTJ3)+IJ3+DJ3);
if (CVJ3>J3FF){CVJ3=J3FF;}
iT0J3=IJ3;
eT0J3=eTJ3;

else{J3OK=true;motor[MotorJ3]=0;}
}

void Pinza(int estado) //se nombra a la funcion pos pinza con argumento de
la variable tipo entero de nombre estado -
//y se realiza la comparacin en las condiciones si tiene valor de uno la
funcion estado se ejecuta la condicion if y si no se cumple la siguiente
instruccin.
{
if(estado==1)
motor[MotorPinza] = 127; //manipula la pinza
else
motor[MotorPinza] = -127;
}

void Move(int x, int y, int z)//se llama a la funcion "move" con argumentos de
variables tipo entero llamados X,Y,Z
{


x0=x;y0=y;z0=z;
while(!((J1OK)&&(J2OK)&&(J3OK)))
{Inversa();POSJ1();POSJ2();POSJ3();} //dirige a la posicion por medio
de las subrutinas inversa posj1 posj2 posj3
wait1Msec(1000);
J1OK=false;
J2OK=false;
J3OK=false;
}

Bibliografa
Documento U1-MEC-0704 otorgado por el ingeniero Ing. Ulises Bauelos Amezcua
http://www.vexrobotics.com/
http://www.electronicaestudio.com/docs/1550_Tutorial_de_ENGRANES.pdf
Libro fundamentos de robtica
http://www.enlaces.udec.cl/robotica/index.php?option=com_content&view=article&id=46#r

Juve

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Juve

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Cuadro de figuras

Fig.1: Robot Scara.12

Вам также может понравиться