CAPITULO 7. Cuerpo Rigido

Cuerpo rgido Hugo Medina Guzmn
1
CAPTULO 7. Cuerpo rgido

INTRODUCCION
En el capitulo anterior estudiamos el movimiento de
un sistema de partculas. Un caso especial
importante de estos sistemas es aquel en que la
distancia entre dos partculas cualesquiera
permanece constante en el tiempo, esto es un
CUERPO RIGIDO.
A pesar que no existen cuerpos que sean
estrictamente rgidos, todos los cuerpos pueden ser
deformados, sin embargo el modelo del cuerpo
rgido es til en muchos casos en que la
deformacin es despreciable.
La descripcin cinemtica y dinmica de un cuerpo
extenso aunque este sea rgido en un movimiento en
tres dimensiones matemticamente es muy
complejo y es tratado en libros avanzados de
dinmica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis
grados de libertad; su movimiento involucra
traslacin a lo largo de tres ejes perpendiculares y
rotacin alrededor de cada uno de estos ejes. No
llegaremos a hacer un tratamiento general directo,
pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo
rgido en dos dimensiones.

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
En esta parte expondremos algunos tipos de
movimiento de los cuerpos rgidos.

TRASLACION.
Por traslacin entendemos al movimiento en el que
lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma
direccin, con la misma velocidad y la misma
aceleracin en cada instante.

Por la definicin de centro de masa, tenemos:
M
r m
m
r m
r
i i
i
i i
CM

= =
Donde M es la masa total del cuerpo rgido y

=
i i CM
r m r M

Diferenciando dos veces

=
i i CM
r
dt
d
m r
dt
d
M
2
2
2
2

= =
i i i CM
F a m a M
La suma de las fuerzas que actan sobre las n
partculas determinan la aceleracin del centro de
masa.
M
F
a
i
CM

=
Tal como se mostr para un sistema de partculas,
las fuerzas internas se anulan de pares, de forma
que solamente importarn las fuerzas externas tal
que

=
ext CM
F a M

El movimiento de traslacin del cuerpo rgido es
como si toda su masa estuviera concentrada en el
centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre
l.
Todo el estudio que hemos lecho anteriormente para
la partcula corresponde a la traslacin de un cuerpo
rgido. No importa ni la forma, ni el tamao.

ROTACIN.
Es el movimiento en que uno dos puntos se
consideran fijos.
S se considera fijo un punto, el nico movimiento
posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo
radio es la distancia del punto mvil al punto fijo.
Si se consideran dos puntos fijos, el nico
movimiento posible es aquel en que todos los
puntos con excepcin de aquellos que se encuentran
sobre la lnea que une los dos puntos fijos, conocida
como EJE, se mueven en circunferencias alrededor
de ste.

Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido
puede ser considerado como una combinacin de
traslacin y rotacin.

En los captulos anteriores ya hemos profundizado
bastante sobre movimiento de traslacin
2
estudiaremos aqu el movimiento de rotacin
alrededor de un eje y el movimiento de rotacin
traslacin.

CANT1DAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.
MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO
RGIDO
La cantidad de movimiento angular de una partcula
respecto a un punto es

= = v m r p r L
En coordenadas polares:
r r r =
, t r r
dt
dr
v & & + =
+ =
t r r
dt
dr
m r r L

t r mr L
2
=

t r
tiene la direccin y sentido de

=
2
mr L
Si consideramos al cuerpo rgido como n partculas
que giran alrededor de un eje, la cantidad de
movimiento angular de ste ser la suma de la
cantidad de movimiento angular de cada una de las
partculas.

+ + + =
2 2
2 2
2
1 1
........
n n
total r m r m r m L =
( )
+ + +
2 2
2 2
2
1 1
........
n n
r m r m r m =

n
i
i i
r m
1
2

La cantidad entre parntesis es el MOMENTO DE
INERCIA DEL CUERPO RGIDO alrededor de un
eje.
=
=
n
i
i i
r m I
1
2

Es importante darse cuenta que el momento de
inercia depende de la distribucin de la masa del
cuerpo.
En el caso de un cuerpo rgido continuo,
los
i
m tienden a dm y
se transforma en
M
, de aqu:
dm r I
M
=
2

Como V m = , donde es la densidad y V el
volumen del cuerpo:
dV dm =
Tenemos: dV r I
V
=
2

Para muchos cuerpos de forma geomtrica simple
sta integral puede evaluarse fcilmente.

Dos teoremas que simplifican los clculos del
momento de inercia son:

I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.
El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje
es igual al momento de inercia del cuerpo respecto a
un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro
de masa es el producto de la masa del cuerpo por el
cuadrado de la distancia entre los ejes.
2
0
Md I I
CM
+ =
Demostracin. La figura siguiente representa la
seccin de un cuerpo en el plano del papel, CM es
el eje normal al plano del papel a travs del centro
de masa y O es un eje paralelo. Escogiendo un
elemento diferencial de masa dm, escribamos la
expresin para los momentos de inercia con
respecto a los dos ejes.

dm r I
M
CM CM

=
2
dm r I
M
=
2
0

usando la ley de los cosenos, obtenemos:
cos 2
2 2 2
d r d r r
CM CM
+ =
reemplazando
( )dm d r d r I
M
CM CM
+ = cos 2
2 2
0

+ =
M
CM
M M
CM
dm r d dm d dm r I cos 2
2 2
0

El primer trmino
CM
M
CM
I dm r =
2

El segundo trmino
2 2
Md dm d
M
=

El tercer trmino es cero porque es la suma en todo
el cuerpo d los productos del elemento de masa y
sus distancias al eje a travs del centro de masa, de
aqu:
2
0
Md I I
CM
+ =

II. El teorema de la figura plana.
El momento de inercia de una figura plana con
respecto a un eje perpendicular a la misma es igual
a la suma de los momentos de inercia de la figura
plana con respecto a dos ejes rectangulares en el
plano de la figura los cuales se intersecan con el eje
dado
Demostracin:
En la figura siguiente el eje z pasa por O
perpendicular al piano y. Elegimos un elemento
diferencial de masa dm y escribimos los momentos
de inercia de la figura para cada uno de los tres ejes.

3

=
M
x
dm y I
2
,
=
M
y
dm x I
2
,
=
M
z
dm r I
2

con
2 2 2
y x r + =
( )

+ =
M M
dm y x dm r
2 2 2
=

+
M M
dm y dm x
2 2

y x z
I I I + =

Ejemplo 1. A continuacin evaluaremos los
momentos de inercia algunos cuerpos simples.
a) Hallar el momento de inercia del sistema
mostrado en la figura, las masas son puntuales
unidas por varillas rgidas de masa despreciable.

Solucin
Momento de inercia respecto al eje x.
i i x
m y I

=
2

= ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
4 3 0 2 0 b m b m m m + + +
=
2
7mb
Momento de inercia respecto al eje y.
i i y
m x I

=
2

= ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
0 4 3 2 0 m a m a m m + + +
=
2
5ma
Momento de inercia respecto al eje z.
i i z
m r I

=
2

= ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
4 3 2 0 b m b a m a m m + + + +
=
2 2
5 7 ma mb +
Aqu comprobamos
y x z
I I I + =

b) Momento de inercia de una varilla delgada rgida
de longitud l y masa m, con respecto a un extremo
y con respecto al centro de masa.
Solucin:

Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:
dx
M
dm
l
=
El momento de Inercia de la varilla es:
dx
M
x dm x I
M
O

= =
l
l
0
2 2

= [ ]
l
l
l l
0
3
0
2
3
x
M
dx x
M
=

=
3
3
1
l M
El momento de inercia de la varilla con respecto al
centro de masa

[ ]
2
2
3
2
2
2
3
l
l
l
l
l l

= =
x
M
dx
M
x I
CM

=
3
12
1
l M
Aqu comprobamos:
2
2
+ =
l
M I I
CM O

c) Momento de inercia un anillo de masa M y radio
R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z.
Solucin:

La masa del elemento diferencial Rd ds = es:
4

d
M
ds
R
M
dm
2 2
= =
El momento de inercia del anillo con respecto al eje
z es:
d
M
R dm R I
M
z
2
2
0
2 2

= =
= [ ]

2
0
2
2
MR
= mR
2
Por el teorema de la figura plana
y x z
I I I + =
Por simetra
y x
I I =
Luego
2
2
1
2
MR
I
I I
z
y x
= = =
d) El momento de inercia de un disco de radio R y
masa M con respecto al eje perpendicular que pasa
por su centro.
Solucin:

Consideremos como elemento diferencial al anillo
de radio r y ancho dr, su masa es:
rdr
R
M
rdr
R
M
dm
2 2
2
2 = =

El momento de inercia de este anillo con respecto al
eje perpendicular que pasa por O es
rdr
R
M
r dm r dI
O 2
2 2
2
= =
= dr r
R
M
3
2
2

El momento de inercia del disco es:

= =
R
O O
dr r
R
M
dI I
0
3
2
2
=
R
r
R
M
0
4
2
4
2

=
2
2
1
MR
e) El momento de inercia de una esfera con respecto
a un eje que pasa por su centro.
Solucin:

Consideremos la esfera como una serie de discos.
Tomemos un disco diferencial como se muestra en
la figura, su radio es
2 2
z R r = , su espesor
dz.
La masa del disco es:
( )dz z R
V
M
dz r
V
M
dm
2 2 2
= =
M es la masa de la esfera y
3
3
4
R V = el
volumen de la esfera.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
z es:
( ) dz z R
V
M
dmr dI
z
2
2 2 2
2
1
2
1
= =
El momento de inercia de la esfera lo encontramos
integrando esta expresin desde z = - R a z = R.
( )

= =
R
R
z z
dz z R
V
M
dI I
2
2 2
2
1

= ( )

R
dz z R
V
M
0
2
2 2
=
V
MR
5
15
8

=
2
5
2
MR

Para encontrar el momento de inercia con respecto a
un eje arbitrario como se muestra en la figura
siguiente aplicamos el teorema de Steiner.

2
Md I I
O P
+ = =
2 2
5
2
Md MR +
+ =
2
2
5
2
1
d
R
Md I
P

En el caso en que R << d podemos considera como
si fuera una masa puntual y el momento de inercia
se reduce a:
2
Md I
O
=
5

Ejemplo 2. Hallar el momento de inercia de un
disco de masa M y radio R que gira alrededor de un
eje paralelo a un dimetro y que pasa por el borde
del disco.

Solucin.

Por el teorema de las figuras planas
I
z
= I
x
+ I
y
;

Adems por simetra
I
x
= I
y
,

Por tanto
I
x
= I
z
/2 = MR
2

Aplicando el teorema de Steiner

I = MR
2
+ MR
2

= 5/4 MR
2

SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA
ROTACION
En esta seccin vamos a analizar el movimiento de
un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo en el
espacio.

El cuerpo gira en torno al eje x. Si ( ) t = es el
desplazamiento angular del punto del cuerpo desde
la lnea referencial, la velocidad angular del cuerpo
es:
dt
d
=
Como cada punto del cuerpo gira a la misma
velocidad angular , el desplazamiento ( ) t de
cualquier punto describe el desplazamiento del
cuerpo como un todo.
Para el sistema de partculas vimos que la suma de
los torques producidos por las fuerzas externas que
actan sobre el sistema es igual al cambio de la
cantidad de movimiento angular.
dt
L d

=
Esto es vlido tambin para el cuerpo rgido, donde
L es la cantidad de movimiento angular can
respecto al eje x de la figura anterior.
Como

= I L
I
dt
d
dt
L d

Siendo I el momento de inercia del cuerpo en torno
al eje dado, es constante en el tiempo y
dt
d
I

=

Como
dt
d
, aceleracin angular del cuerpo

= I
Esta expresin tiene similitud a la ley de Newton

= a m F

Ejemplo 3. Una barra uniforme de longitud L y
masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su
posicin horizontal, como se muestra en la figura.
Calcular la aceleracin angular de la barra y su
aceleracin lineal inicial de su extremo.

Solucin. Como el torque de la fuerza en la bisagra
es cero, se puede calcular el torque en torno a la
bisagra producido por la otra fuerza externa que
acta sobre la barra, que es su peso, suponiendo que
la barra es homognea y que el peso acta en su
centro geomtrico. Entonces:
LMg rMg
2
1
= =
Como I = , y el momento de inercia de la barra
es
2
3
1
ML I = .
Se tiene: LMg I
2
1
=

L
g
ML
LMg
2
3
3
1
2
1
2
= =
Para calcular la aceleracin lineal del extremo de la
barra, usamos la ecuacin L a
t
= .
Reemplazando :
6
g L a
t
2
3
= =

Ejemplo 4. Una esfera rueda sobre una barra, con
seccin en forma de U, inclinada. Determinar la
aceleracin.

Solucin. Las fuerzas que actan sobre la esfera
son el peso, P, la reaccin normal del plano, R, y la
fuerza de rozamiento F
f
.
Como la reaccin R y el rozamiento F
f
estn
aplicados en el eje instantneo de rotacin no
realizan ningn torque, slo el peso:
sen hmg = , siendo ( )
2 1
2 2
b r h =
El momento de inercia de la esfera con relacin al
eje instantneo de rotacin es
2 2
5
2
mh mr I + =
Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica
de rotacin:
( ) ( )
2 2 2 2
5 / 2
sen
5 / 2
sen
h r
hg
mh mr
hmg
I +
=
+
= =

la aceleracin lineal ser: h a =
( ) ( ) 1 5 / 2
sen
5 / 2
sen
2 2 2 2
2
+
=
+
=
h r
g
h r
g h
a

=
( )
( )
2 2
2 2 2
5 7
sen 5
b r
gh b r

Ejemplo 5. Se tiene un disco de masa M y radio R,
que pueda girar libremente alrededor de un eje que
pasa por su centro. Se enrolla una cuerda alrededor
del disco, se tira la cuerda con una fuerza F. Si el
disco est inicialmente en reposos Cul es su
velocidad al tiempo t?

Solucin. El momento de inercia del disco con
respecto al eje es:
2
2
1
MR I =
La direccin de la cuerda siempre es tangente al
disco por lo que el torque aplicado es:
FR =
Como I =
Tenemos
I
=
Reemplazando
MR
F
MR
FR 2
2
1
2
= =
Siendo constante t + =
0

Como 0
0
= t
MR
F
t
2
= =

Ejemplo 6. Se sujeta una masa M a una cuerda
ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R.
Hallar La tensin de la cuerda, la aceleracin y su
velocidad despus de haber descendido una
distancia h desde el reposo.

Solucin. La figura siguiente muestra los diagramas
de cuerpo libre.

Aplicando la segunda ley de Newton a la masa M
7
Ma T Mg = (1)
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin
al disco
I TR = ,
como R a =
R
a
=
R
a
I TR = o Ia TR =
2
(2)
Resolviendo (1) y (2) obtenemos
g
R I M
M
a
2
+
= ,
Mg
R I M
R I
T
2
2
+
=

Siendo un movimiento con aceleracin constante
as v v 2
2
0
2
+ =
Conocemos: a , 0
0
= v , h s = :
h
R I M
Mg
v
2
2
2
+
=
h
R I M
Mg
v
2
2
+
=

Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor
despreciable y densidad 1,6 g/cm, se pone en
rotacin alrededor de un dimetro cuando se le
comunica un momento angular de 7900 g cm
2
/s.
a) Hallar la expresin analtica y el valor numrico
del momento de inercia respecto del eje de giro.
b) Con qu velocidad angular empieza a girar?
c) Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina
un par de fuerzas cuyo torque es de 50 dina cm,
cul ser la ecuacin del movimiento que efecta
el anillo?, cunto tiempo tarda en pararse?
(Nota 1 N = 10
5
dinas)
Solucin.

a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos
que:
I
z
= I
x
+ I
y
;
Adems por simetra
I
x
= I
y
,
Por tanto
2
z
x
I
I = = ( )
3 2 2
2
2
1
2
1
R R R LR = =
= ( )( )
3 1
05 , 0 10 . 6 , 1

= 6,28x10
-5
kg m
2

b) Al comunicarle un momento angular
L = 7,9 x10
-4
kg m
2
/s,
5
4
0
10 28 , 6
10 9 , 7
= =
I
L

= 12,58 rad/s
c) = 50 dina cm = 50x10
-5
Nx10
-2
m
= 5x10
-6
N m
Por lo tanto la ecuacin del movimiento en trminos
angulares ser:
2
0 0
2
1
t t + + = =
2
0398 , 0 6 , 12 t t , y
t 079 , 0 6 , 12 =
Siendo = 0 para t = 158 s.

Ejemplo 8. Maquina de atwood tomando en
cuenta la polea.

La polea es un disco de masa M y radio R. La figura
muestra los diagramas de cuerpo libre de cada una
de las partes de la mquina de atwood.

Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de
las partes.
Masa M
1
:
a M g M T
1 1 1
= (1)
Masa M
2
:
a M T g M
2 2 2
= (2)
Polea:
I R T R T =
1 2

= MRa
R
a
MR
2
1
2
1
2
= (3)
8
Resolviendo (1), (2) y (3), obtenemos:
( ) a g M T + =
1 1
,
( ) a g M T =
2 2
y
( )
( )
g
M m m
m m
a
2
1 2
1 2
+ +

=

Ejemplo 9. Una polea homognea de radio R, masa
M y momento de inercia I, gira alrededor de su eje,
debido a la accin de dos masas m
1
y m
2
.
R = 0,3 m, m
1
=15 kg, m
2
= 10 kg, M = 20 kg, I =18
kg m
2
.
Calcular:
a) La aceleracin angular de la polea.
b) Las tensiones de las cuerdas.
c) La tensin del soporte que fija el sistema al techo

Solucin. a) Vamos a suponer que el sistema
acelera hacia el lado de la masa mayor M.

Planteando la segunda ley de Newton para cada
masa:
a m T g m
1 1 1
= ,
a m g m T
2 2 2
=
Para la polea:
R
a
I I R T R T = = =

2 1

Como el hilo no desliza,
R a =
Por lo tanto tenemos tres ecuaciones:
a m T g m
1 1 1
= ,
a m g m T
2 2 2
= ,
2
2 1
R
a
I T T =
Que sumadas dan lugar a:
(m
1
m
2
) g = a(m
1
+ m
2
+ I/R
2
).
Por lo tanto a vale:
g
R
I
m m
m m
a
2
2 1
2 1
+ +

= = 8 , 9
3 , 0
18
25
5
2
+

= 0,22 m / s
2

y
3 , 0
22 , 0
= =
R
a
= 0,73 rad / s
2
b) De las ecuaciones anteriores obtenemos:
( ) a g a m g m T = = 15
1 1 1
= 143,7 N.
( ) a g m T + =
2 2
= 100,2 N.
c) Considerando todas las fuerzas que actan sobre
la polea, que debe estar en equilibrio:

0 =
F
S = P + T
1
+ T
2
= 20 x 9,8 + 146,67 + 102,22
= 445 N

Ejemplo 10. La figura representa un cilindro
macizo y homogneo de radio R = 20 cm y masa
M = 20 kg. A su periferia va arrollado un hilo ideal
de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8 kg.
Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo
ideal a una distancia del eje horizontal r = 10 cm, a
cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante
F = 200 N. Calcular:
a) Momento de inercia del cilindro respecto a un eje
que coincida con una generatriz.
b) Aceleracin con que sube la masa m.
c) Aceleracin angular del cilindro.
d) Tensin del hilo que sostiene la masa.

Solucin. a) Aplicando el teorema de Steiner,
I = MR
2
+MR
2
= 3/2 MR
2

9

b) Podemos plantear dos ecuaciones:
ma mg T = y
MRa
R
a
MR I TR Fr
2
1
2
1
2
=
= =
Que conducen a:
+ = MR mR a mgR Fr
2
1
.
Por lo tanto la aceleracin a vale:
2 6 , 1
68 , 15 20
2
1
+
=
+
=
mR mR
mgR Fr
a
= 1,2 m / s
2

c)
2 , 0
2 , 1
= =
R
a

= 6 rad/s
2
.
d) T = mg + ma = 8 (9,8 +1,2)
= 88 N.

Ejemplo 11. Dos poleas cuyos radios son 1 m y
0,3 m, estn acopladas pegada una a la otra en un
plano vertical, formando un bloque que gira
alrededor de su eje de rotacin comn. De la
garganta de la polea grande pende una masa de 20
kg y de la garganta de la polea pequea pende otra
masa de 100 kg que tiende a hacer girar a las poleas
en sentido contrario al anterior. El momento de
inercia del sistema formado por las dos poleas es de
10 kg m
2
. Al dejar el sistema en libertad, se pone en
movimiento espontneamente. Se pide:
a) En qu sentido se mueven las poleas?
b) Valor de la aceleracin con que se mueve cada
una.
c) Aceleracin angular de las poleas.
d) Tensin de la cuerda que sostiene la masa de 100
kg cuando el sistema est en movimiento.
Solucin.

a) Cuando las poleas estn inicialmente en reposo,
los pesos coinciden con las tensiones.
Por tanto T
1
= 200 N, y T
2
= 1000 N.
El momento que ejerce T
1
valdr
1 1 1
R T = = 200 Nm
El que ejerce T
2
valdr
2 2 2
R T = = 300 N m.
Por tanto, al ser el momento de la fuerza T
2
mayor,
la polea girar de modo que la masa M
1
suba.
b) y c) Planteando la ecuacin fundamental de la
dinmica a cada masa y a la polea, tendremos:
1 1 1 1
a M g M T =

1 1 1 1
R M g M T = (1)
2 2 2 2
a M T g M =
2 2 2 2
R M T g M = (2)
I =
1 2

I R T R T =
1 1 2 2
(3)
De las tres ecuaciones obtenemos :
I R M R M
gR M gR M
+ +

=
2
1 1
2
2 2
1 1 2 2

= g
10 9 20
20 30
+ +
= 2,51 rad / s
2
.
La aceleracin de cada masa ser:
1 1
R a = = 2,51 m/s
2
,
2 2
R a = = 0,75 m/s
2

d)
2 2 2 2
R M g M T = = 904,7 N

Ejemplo 12. Un rollo de 16,0 kg de papel con
radio R = 18,0 cm descansa contra la pared
sostenido por un soporte unido a una varilla que
pasa por el centro del rollo. La varilla gira sin
friccin en el soporte, y el momento de inercia del
papel y la varilla alrededor del eje es de 0,260 kg.
m
2
. El otro extremo del soporte est unido mediante
una bisagra sin friccin a la pared de modo que el
soporte forma un ngulo de 30,0 con la pared. El
peso del soporte es despreciable. El coeficiente de
friccin cintica entre el papel y la pared es
25 , 0 =
k
. Se aplica una fuerza vertical constante
F = 40,0 N al papel, que se desenrolla.
a) Qu magnitud tiene la fuerza que la varilla
ejerce sobre el rollo de papel al desenrollarse?
b) Que aceleracin angular tiene el rollo?

10
Solucin. En el punto de contacto, la pared ejerce
una fuerza
f
F de la friccin dirigida hacia abajo y
una fuerza normal N dirigida a la derecha. Esto es
una situacin donde es cero la fuerza neta en el
rodillo, pero el torque neto no es cero.
La suma de fuerzas verticales
, cos
var
F W F F
f
+ + = ,
k
N F
f
=
Las fuerzas horizontales
N F = sen
var
.
De aqu tenemos:
W F N F + + =
k var
cos
. sen
var
N F =
a) Eliminando N y resolviendo para
var
F da

F W
F
sin cos
k
var
+
=

+
=
30 sen ) 25 , 0 ( 30 cos
) (9,80 ) 0 , 16 ( 0 , 40
N 266 =
b) Con respecto al centro del rodillo, la barra y la
fuerza normal ejercen el torque cero.
La magnitud del torque neto es
R F F
f
) ( , y N F
f k
=
Puede calcularse reemplazando el valor
encontrado para
var
F en cualquiera de las
relaciones anteriores;
N 2 , 33 sen
var k
= = F F
f
.
Luego,
.
) (0,260
) 10 )(18,0 54 , 31 0 , 40 (
2

= =
I

2
rad/s 71 , 4 =

Ejemplo 13 Se debe aplicar una sola fuerza
adicional a la barra de la figura para mantenerla en
equilibrio en la posicin mostrada. Puede
despreciarse el peso de la barra.
a) Calcule las componentes vertical y horizontal de
la fuerza requerida.
b) Qu ngulo debe formar sta fuerza con la
barra?
c) Qu magnitud debe tener?
d) Dnde debe aplicarse?

Solucin.
a) La tensin en el resorte es N, 50
2
= W y la
fuerza horizontal sobre la barra debe equilibrar la
componente horizontal de la fuerza que el resorte
ejerce sobre la barra, y es igual a
N, 30 37 sen N) 50 ( = a la izquierda en la
figura.
La fuerza vertical debe ser
arriba N, 50 10 37 cos 50 = +
b)
=
59
N 30
N 50
arctan
c)
N. 58 N) 50 ( N) 30 (
2 2
= +
d) Tomando torques alrededor (y midiendo la
distancia de) del extremo izquierdo
) 0 , 5 )( 40 ( 50 = x
m 0 , 4 = x
Donde solamente las componentes verticales de las
fuerzas ejercen torques.

Ejemplo 14. Imagine que est tratando de subir
una rueda de bicicleta de masa m y radio R a una
acera de altura h; para ello, aplica una fuerza
horizontal F. Qu magnitud mnima de F logra
subir la rueda si la fuerza se aplica
a) al centro de la rueda?
b) En la parte superior de la rueda?
c) En cul caso se requiere menos fuerza?

Solucin. a) Tome los torques respecto a la
esquina superior de la acera.
La fuerza
F acta a una distancia perpendicular

h R y
el peso acta en una distancia perpendicular
( )
2 2
h R R =
2
2 h Rh .
Igualando los torques para encontrar la fuerza
necesaria mnima,
h R
h Rh
mg F
=
2
2
.
b) El torque debido a la gravedad es el mismo, pero
la fuerza

F acta a una distancia perpendicular
, 2 h R tal que la fuerza mnima es
h R
h Rh
mg F
=
2
2
2
.
c) Se requiere menos fuerza que cuando la fuerza se
aplica en parte alta de la rueda.

Ejemplo 15. Un disco homogneo A gira alrededor
del eje y bajo la accin de la masa C unida a una
11
cuerda que pasa por una polea sin peso ni
rozamiento enrollada alrededor del tambor
cilndrico macizo B, solidaria del disco A. A ste
est unida una masa puntual D, como indica la
figura. Las masas A, B, C y D son respectivamente
65, 15, 8 y 4 kg. Se supone que la cuerda
permanece siempre horizontal. Calcular:
a) Aceleracin angular del disco.
b) Aceleracin tangencial de D.
c) Aceleracin normal de D, 4 s a partir del reposo.

Solucin.
a) Calculemos en primer lugar el momento de
inercia del sistema A-B-D.
2 2 2
2
1
2
1
2
1
D D B B A A
R m R m R m I + + =
= 51,56 kg m
2
En la masa C:
a m T g m
C C
=
A
R T g 8 8 =
En el conjunto giratorio:
I TR
B
=
Resolviendo el sistema formado:
=
=
I TR
R TR gR
B
B B B

8 8
2
I aR gR
B B
+ =
2
8 8
18 , 53
28 , 35
8
8
2
=
+
=
I R
gR
B
B
= 0,66 rad/s
2
b)
0 0
R a = = 0,6 m/s
2

c)
( )
t
s

4
= = 2,65 rad/s

D N
R a
2
= = 6,34 m/s
2

EQUILIBRIO ESTTICO
En el captulo 5 vimos que para que una partcula
estuviera en equilibrio esttico era suficiente que La
fuerza resultante fuese cero.
0 =
F
Esta condicin tambin, es necesaria para que un
cuerpo rgido este en equilibrio, pero no es
suficiente que solamente el centro de masa este en
reposo, el cuerpo puede girar Es necesario que el
momento de: fuerzas o torque con respecto al centro
de masa sea nulo.
0 =

A continuacin desarrollaremos algunos ejemplos
de aplicacin. En muchos de ellos la fuerza de la
gravedad ejercida sobre las diversas partes de un
cuerpo puede sustituirse por una sola fuerza, el peso
total actuando en el centro de gravedad.
Si la aceleracin de la gravedad no vara a lo largo
del cuerpo, el centro de gravedad coincide con el
centro de masa.

Ejemplo 16. Demostrar que cuando un cuerpo est
en equilibrio y el torque con respecto al centro de
masa es cero, el torque con respecto a cualquier
punto tambin es cero.

En la figura
O
r es el vector del centro de masa a O
i
r es el vector del centro de masa al punto donde
acta
i
F .
Oi
r es el vector del punto O al punto donde acta
i
F .
De la figura vemos:

+ =
Oi O i
r r r
El torque total alrededor de O es

=
i
i Oix
O
F r =

i
i
O i
F r r =

i
i
O
i
i
i
F r F r =

i
i
O
CM F r
Como
O
r es constante

=
i
i
O
CM O F r
Para un cuerpo en equilibrio 0 =

i
F
tal que CM O

=
Si 0 =
CM , el torque alrededor de cualquier

punto debe ser cero y viceversa.

Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y
opuestas que actan en la figura siguiente se
denominan par de fuerzas, Segn se indica
12

F es el valor de cualquiera de las fuerzas y
( )
1 2
x x d = es la distancia entre ellas.
El momento o torque producido por estas fuerzas
con respecto a O es:
1 2
Fx Fx
O
= = ( ) Fd x x F =
1 2

Este resultado no depende de la seleccin del punto
O, el momento producido por un par es el mismo
respecto a cualquier punto del espacio.

Ejemplo 18. Una fuerza vertical F que acta en A.
en el slido rectangular mostrado en la figura,
queremos sustituirla por otra cuya lnea de accin
pasa por el centro de masa ms un par de fuerzas
que acten horizontalmente aplicados en A y B.

Solucin.
a) Sustituir la fuerza vertical dada por otra igual
paralela cuya lnea de accin pase por el centro de
masa.

b) Hacer girar el plano del par, hasta desplazarlo
hasta la lnea A B.

c) Se cambian los mdulos de las fuerzas a F de tal
modo que:
Fa b F = '
b
a
F F = '

Ejemplo 19. Sobre una placa slida actan cuatro
fuerzas de mdulos
F
1
= 28,3 N, F
2
= 60 N, F
3
= 20 N y F
4
= 50 N.
Como se indican en la figura. Hallar la tuerza
resultante sobre la placa y determinar su lnea de
accin.

Solucin.
Utilizando el cuadriculado obtenemos:
j i r
2 , 0
2 , 0
1
=
,
j i F
2
2
3 , 28
2
2
3 , 28
1

= j i
20
20 +
j i r
2 , 0
1 , 0
2
=
, j F
60
2
=
j i r
1 , 0
2 , 0
3
+ =
, i F
20
3
=

j i r
2 , 0
1 , 0
4
+ =
, j i F
4
3
50
4
3
50
4

= j i
40
30
La fuerza resultante es

+ + + =
4 3 2 1
F F F F F
= ( ) ( ) j i
40 50 20 30 20 20 + + +
& &

= ( )N j i
40
30 +

El torque resultante respecto al centro de masa es la
suma de los torques individuales.

+ + + =
4 3 2 1

Siendo:

=
1 1 1
F r
= ( ) ( ) j i j i
30
20
2 , 0
2 , 0 + = 0

=
2 2 2
F r
13
= ( ) ( ) k j j i
60
2 , 0
1 , 0 =

=
3 3 3
F r
= ( ) ( ) k j j i
20
1 , 0
2 , 0 = +

=
4 4 4
F r
= ( ) ( ) k j i j i
40
20
2 , 0
1 , 0 = +
Reemplazando:
k
6 =
Nm

Para determinar la lnea de accin de la tuerza,
consideremos que el punto de aplicacin de la
fuerza resultante es:
j y i x r

+ =

Tal que

= = F r k
6 = ( ) ( ) j i j y i x
40
30

+ +
= ( )k y x
30 40
De aqu:
( ) 6 30 40 = y x
3 15 20 = y x
Esta es la ecuacin de la lnea de accin de la
fuerza; si esta tuerza a de situarse en algn punto
del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m..
Obtenemos
20
15 3 y
x
+
= =
( )
0
20
2 , 0 15 3
=
+

La figura siguiente muestra la fuerza resultante:

Ejemplo 20. Se tiene una escalera d masa M y
largo L apoyada contra la pared .No hay friccin en
la pared y el coeficiente de friccin del piso es .
Cul es el mnimo ngulo de inclinacin para que
no comience a resbalar?

Solucin. La figura siguiente muestra el diagrama
del cuerpo libre de la escalera.

Condicin para que el centro de masa no acelere:
y x x
N N F = =
0 ,
y y
N Mg F = =
0
De aqu obtenemos:
Mg N
y
= , Mg N N
y x
= =
Condicin de no rotacin:
La suma de momentos de fuerza con respecto al
centro de masa es cero.
0 sen
2
sen
2
cos
2
=
L
N
L
N
L
N
x y y

Reemplazando las fuerzas:
0 sen
2
sen
2
cos
2
=
L
Mg
L
Mg
L
Mg

cos sen 2 =

2
1
tan
1

Otra forma:
En lugar de tomar el centro de masa como origen
tomemos extremo inferior de la escalera.
Tomando momentos con respecto a este punto.
0 sen cos
2
= L N
L
Mg
x

Reemplazando el valor de N
x
:
0 sen cos
2
= MgL
L
Mg
2
1
tan
1

Obtenemos la misma respuesta porque no importa
con respecto a que eje tomemos el torque.

Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la
pared como se muestra en la figura y se sujeta por
medio de un alambre. Si la tensin en el alambre
excede
m
T el alambre se rompe. Para qu valor de
x, el alambre se romper por una masa M colocada
sobre la viga?
14

Solucin. La figura muestra el diagrama del cuerpo
libre del sistema viga-masa.

R es a reaccin de la pared.
Como el sistema est en equilibrio
0 =
= =
= =
0 sen sen
0 cos cos
mg Mg T R F
T R F
y
x

Con 0 =
alrededor de cualquier punto.

Tomamos momentos con respecto a O.
0
2
sen = Mgx
L
mg TL
De esta ltima ecuacin obtenemos
Mg
L
mg TL
x
2
sen
=

Si T = T
m
obtenemos el valor mximo de x.
Si estuviramos interesados en conocer R, sera
mejor tomar momentos con respecto al otro
extremo.

Ejemplo 22. Un albail de 75 kg camina sobre un
tabln de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos
vigas distantes 2 m, tal como indica la figura. Cul
es la mxima distancia x que puede recorrer, sin
que caiga?

Solucin. Para que el tabln gire, el torque del peso
del albail respecto del punto O, ms el torque del
peso de la parte de tabln que sobresale, debe ser
mayor o igual que el torque del peso de la parte de
tabln apoyada entre las vigas:
Llamando a la densidad lineal del tabln:
L
M
= , haciendo d = 2 m, L = longitud del
tabln, M = masa tabln, m = masa albail
tendremos:
( )
( )
2 2
d
dg
d L
g d L mgx =
+
( ) [ ] ( )
2 2 2
2
2
L Ld
L
M
d L d mx = + ,
( ) L d
m
M
x = 2
2
= 0,53 m

Ejemplo 23. Un bal de masa M se empuja sobre
un suelo con coeficiente de rozamiento
a) Qu fuerza F se ejerce si el bal se mueve con
aceleracin constante a?
b) Si el bal se mueve con velocidad constante?
c) Qu fuerza se necesita para inclinar el bal?

Solucin.
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo
libre del bal.

a) Aplicando la segunda ley de Newton.
( )Ma N N F F
k x 2 1
+ =
,
0
2 1
= + =
Mg N N F
y

Resolviendo las ecuaciones:
( ) g a M F
k
+ =
b) En el caso que el bal va con velocidad constante
0 = a y g M F
k
=
c) Para analizar la inclinacin del bal tenemos que
escribir la ecuacin de momentos con respecto al
borde delantero, sin rotacin = 0, luego
0
2
1
= + =
Mg
b
hF bN
Cuando el bal empiece a inclinarse, empezar a
rotar en el sentido horario y N
1
= 0, de aqu:
h
bMg
F
2
=
y la aceleracin:
15
g
h
b
g
M
F
a
k k

= =
2

Ejemplo 24. El extremo A de la barra AB de la
figura descansa en una superficie horizontal sin
friccin, y el extremo B tiene una articulacin. Se
ejerce en A una fuerza horizontal F de magnitud
120 N. Desprecie el peso de la barra. Calcule las
componentes horizontal y vertical de la fuerza
ejercida por la barra sobre la articulacin en B.

Solucin. La componente horizontal de la fuerza
ejercida en la barra por la bisagra debe equilibrar la
fuerza
F aplicada, y as tiene magnitud 120,0 N y

es hacia la izquierda.
Tomando torques alrededor del punto A
m) 00 , 3 ( m) 00 , 4 N)( 0 , 120 (
V
F +
La componente vertical es 160 N, el signo menos
indica una componente hacia abajo, ejerciendo un
torque en una direccin opuesta a la de la
componente horizontal.
La fuerza ejercida por la barra en la bisagra es igual
en magnitud y contrario en la direccin a la fuerza
ejercida por la bisagra en la barra

Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una
superficie horizontal con rapidez constante por una
fuerza. El coeficiente de friccin cintica es de 0,35.
a) Calcule la magnitud de F.
b) Determine el valor de h con el cual la paca
apenas comenzar a volcarse.

Solucin.
a) mg F F
f k k
= = =
= ) s m kg)(9,80 0 , 30 )( 35 , 0 (
2

= 103 N
b) Con respecto al borde delantero de la caja, el
brazo de palanca del peso es m 125 , 0
2
250 , 0
=
m

y el brazo de palanca h de la fuerza aplicada es
entonces
k
1
m) 125 , 0 ( m) 125 , 0 (
= =
F
mg
h
= m. 36 , 0
35 , 0
125 , 0
=
m

TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIN.
Consideremos un cuerpo que gira alrededor de un
eje tal como se muestra en la figura

La energa cintica de un elemento de masa dm que
gira a una distancia r del eje de rotacin es:
2
2
1
dmv dK = , r v =

2 2
2
1
r dm dK =
Integrando.

= =
M
dm r dK K
2 2
2
1

como es constante.

= =
M
dm r dK K
2 2
2
1

El trmino integral es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotacin
2
2
1
I K =
Para relacionar la energa cintica, al trabajo
efectuado sobre el cuerpo por un torque .
Supongamos que se aplica una fuerza externa nica
F, que acta en el punto P del cuerpo.

El trabajo realizado por
F a medida que el cuerpo

gira recorriendo una distancia infinitesimal
rd ds = en un tiempo dt es:
rd F s d F dW sen = =

16
Como r F sen es el torque de la fuerza F
alrededor del origen se puede escribir el trabajo
realizado para la rotacin infinitesimal como:
d dW =
Cuando el cuerpo gira en torno a un eje fijo bajo la
accin de un torque. El cambio de su energa
cintica durante el intervalo dt se puede expresar
como:
dt
dt
d
I dt I
dt
d
dt
dt
dK
dK

=
= =
2
2
1

Como I = y dt d =
Obtenemos: dW d d I dK = = =
Si se ntegra esta expresin se obtiene el trabajo
total
2
1

2 1

d W =
2
1
2
2
2
1
2
1 2
1

I I d I =

= K K K =
1 2

E1 trabajo neto realizado por las fuerzas externas
al hacer girar un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo es igual al cambio en la energa cintica de
rotacin.

Por la analoga que existe entre las expresiones para
el movimiento lineal y el movimiento angular,
podemos decir que un torque ser conservativo a
condicin que exista una funcin potencial
( )
U U = de tal modo que el trabajo efectuado por
, cuando el cuerpo sufre un desplazamiento

angular ( )
1 2
es la diferencia
( ) ( )
( )
2 1

U U .
As pues se deduce que:
( ) ( ) 1 2
2 1
K K U U =

O
( ) ( )
constante
2 1
2 1
= + = +

U K U K
Cuando el sistema no es conservativo
( )
( )
( )
( )
2 1
2 1 VO CONSERVATI NO
U K U K W + + =

POTENCIA
La rapidez con que se realiza este trabajo es:
= =
dt
d
dt
dW

Expresin que corresponde a la potencia
instantnea.
= P

Ejemplo 26. Para la barra giratoria, calcular su
rapidez angular y la rapidez lineal de su centro de
masa y del punto mas bajo de la barra cuando est
vertical.

Solucin. Usando el principio de conservacin de la
energa, considerando que la energa potencial se
calcula respecto al centro de masa y la energa
cintica es de rotacin:

f i
E E =
gf f gi i
U K U K + = +
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no
tiene Ki y cuando esta vertical tiene solo K
f
,
entonces:
2 2 2
3
1
2
1
2
1
2
1

= = ML I MgL
L
g 3
=
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:
gL
L
r v
cm
3
2
1
2
= = =
En el punto mas bajo la rapidez es
gL v v
cm
3 2 = =

Ejemplo 27. Para el sistema de la figura, las masas
tiene momento de inercia I en torno a su eje de
rotacin, la cuerda no resbala en la polea y el
sistema se suelta desde el reposo.
Calcular la rapidez lineal de las masas despus que
una ha descendido H y la rapidez angular de la
polea.

Solucin. Como no hay roce en la polea, se
conserva la energa, que aplicada a cada masa m
1
y
m
2
, suponiendo que m
2
se encuentra inicialmente en
la parte superior del sistema, es:
f i
E E =

i i i i
U U K K
2 1 2 1
+ + +
=
f f f f
U U K K
2 1 2 1
+ + +
gH m
2
0 +
= gH m I v m v m
1
2 2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + +
17
( )gH m m v
R
I
m m
1 2
2
2
2 1
2
1
=
+ +
Donde se ha usado la relacin v = R , despejando
v se obtiene:
( )
2
2 1
1 2
2
R
I
m m
gH m m
v
+ +

=

Ejemplo 28. Sobre un cilindro homogneo de
radio R y masa M. tiene libertad de girar sin friccin
sobre un eje, muestra en la figura. Si se le aplica en
su borde una fuerza tangencial de magnitud F.
a) Cul es la aceleracin angular a del cilindro?
b) Cual es la velocidad angular y la energa
cintica del cilindro al tiempo t?
c) qu cantidad de trabajo aplica la fuerza durante
este intervalo t?.

Solucin.
El momento de inercia del cilindro en torno a su eje
es:
2
2
1
MR I =
a) Con I =
I
= , R F
0
=
tenemos
MR
F
MR
R F
0
2
0
2
2
1
= =
b) Siendo constante
t
0
+ =
Si 0
0
= , t = , t
MR
F
0
2
=
La energa cintica:
2
0 2 2
2
2
1
2
1
2
1
= = t
MR
F
MR I K
=
2
2
0
t
M
F

c) El trabajo realizado
1 2
K K K W = = = 0
2
2
0
t
M
F

=
2
2
0
t
M
F

Otra forma de calcular es:
=
2
1

d W , R F
0
= (constante)
( ) = = R F R F W
0 1 2 0

Con
MR
F
0
2
= , 0
0
=
2 0 2 0 2
2
2
1
2
1
t
MR
F
t
MR
F
t =
= =
Finalmente
=
2 0
0
t
MR
F
R F W =
2
2
0
t
M
F

Ejemplo 29. Un carrete de hilo delgado tiene radio
R y masa M. Si se jala el hilo de tal modo que el
centro de masa del carrete permanezca suspendido
en el mismo lugar.
a) Qu fuerza se ejerce sobre el carrete?
b) Cunto trabajo se habr realizado cuando el
carrete gira con velocidad angular ?
Solucin.
La figura muestra al carrete suspendido.

El carrete solo tiene movimiento circular ya que
est en equilibrio vertical
Aplicando las leyes de Newton:
0 =
y
F 0 = Mg T
I =
I TR =
Como
2
2
1
MR I = , obtenemos:
2
2
1
MR MgR =
y
R
g 2
=
a) La fuerza que se ejerce sobre e carrete es T = Mg
b) Como el trabajo realizado es:
= W , donde
2
MgR TR = =
Siendo constante + = 2
2
0
2

Si 0
0
= = 2
2
y

2
2
= =
g
R
4
2

Luego
2 2
2
4
1
4
R M
g
R
MgR W
= =
Otra forma de evaluar el trabajo es por la
18
conservacin de la energa.
1 2
K K K W = = = 0
2
1
2
I
=
2 2
2
1
2
1

MR =
2 2
4
1
R M

Ejemplo 30. Una plataforma cilndrica uniforme
de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2
rev/s al reposo en 18 s cuando se desconecta el.
motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp)
para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s.
Solucin. Como primer paso debemos conocer cul
es el torque de frenado que tenemos que vencer para
mantener la velocidad constante, ese torque lo
calcularemos de la siguiente manera:
frenado frenado
I =
2
2
1
MR I = .
t
frenado
=
t t t

=
1 2
1 2

t
MR
t
MR
2 2
1
2
2
frenado

= =
La potencia es:
t
MR
P
2
2 2
= =
Siendo
M =180 kg, R = 4,5 m,
rev
rad
s
rev 2
2 , 3

= =
s
rad
4 , 6 ,
t = 18 s.
( )( ) ( )
( ) 18 2
4 , 6 5 , 4 180
2 2
= P = 40889,73 W
Como 1 hp = 735,5 W

P = 55,6 hp

Ejemplo 31. Se sujeta una masa M a una cuerda
ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. Hallar La tensin de la
cuerda, la aceleracin y su velocidad despus de
haber descendido una distancia h desde el reposo.
Resolver desde el punto de vista de energa.

Solucin. Por el principio de conservacin de la
energa E
total
= constante
Al inicio del movimiento toda la energa es
potencial, si consideramos como nivel cero el
indicado en la figura (a).
Mgh E
i
=

La energa final es pura energa cintica, de la nasa
M con velocidad v antes de chocar y el disco con
momento de Inercia I con velocidad angular
R v = , figura (b).
2 2
2
1
2
1
I Mv E
f
+ = =
2
2
2
1
2
1
+
R
v
I Mv
=
+
2
2
1
2 R
M
v

Como
f i
E E =
+ =
2
2
1
2 R
M
v
Mgh
y gh
R M
M
v
2
2
1
2
+
=
gh
R M
M
v
2
1
2
+
=

Ejemplo 32. Resolver la mquina le Atwood
utilizando Conceptos de trabajo y energa,
Solucin.

Las masas M
1
y M
2
inicialmente estn en reposo en
la posicin 0 = y , despus de soltarlas una sube y
la otra baja como muestra la figura.
Las masas estarn movindose con velocidad v la
Polea tendr una velocidad angular .
Como no hay rozamiento por la conservacin de la
19
energa
2 1
E E =
2
2
2
1
2
1
2
1
0 v M v M + + = +
gy M gy M I
2 1
2
2
1
+
Siendo
R
v
= ,
2
2
1
MR I = , tenemos:
( )gy M M v
M
M M
2 1
2
2 1
2 2
1
=
+ +
( )
gy
M
M M
M M
v
+ +
=
2
2
2 1
2 1 2

Para un movimiento uniformemente acelerado
ay v 2
2
=
Comparando:
( )
( )
g
M M M
M M
a
2
1 2
1 2
+ +

=

Ejemplo 33. Una canica slida uniforme de radio r
parte del reposo con su centro de masa a una altura
h sobre el punto ms bajo de una pista con un rizo
de radio R. La canica rueda sin resbalar. La friccin
de rodamiento y la resistencia del aire son
despreciables.
a) Qu valor mnimo debe tener h para que la
canica no se salga de la pista en la parte superior del
rizo? (Nota: r no es despreciable en comparacin
con R.)
b) Qu valor debe tener h si la pista est bien
lubricada, haciendo despreciable la friccin?

Solucin.
a) La distancia que la canica ha cado es
. 2 ) 2 ( R r h r R h y + = =
El radio de la trayectoria del centro de masa de la
canica es , r R la condicin para que la canica
permanezca en la pista es
). (
2
r R g v =
La velocidad se determina del teorema del trabajo -
energa,
. ) 2 1 ( ) 2 1 (
2 2
I mv mgy + =
En este punto, es importante conocer que an para
la pista curva, ; r v = esto se puede ver
considerando el tiempo T para moverse alrededor
del crculo de radio r R con rapidez constante V
se obtiene de , ) ( 2 Vt r R = tiempo durante el
cual la canica rota un ngulo
, 1 2 T
r
R
=
de aqu . r V =
Entonces el teorema trabajo energa establece
, ) 10 7 (
2
mv mgy = y combinando, cancelando
los factores de m y g conduce a
, 2 ) )( 10 7 ( R r h r R + =
Resolviendo para h da
. ) 10 17 ( ) 10 27 ( r R h =
b) En ausencia de friccin, , ) 2 1 (
2
mv mgy = y
por sustitucin de las expresiones para y y
2
v en
trminos de los otros parmetros da
, 2 ) )( 2 1 ( R r h r R =
Resolviendo obtenemos
r R h
2
3
2
5
= .

Ejemplo 34. La figura muestra tres yoyos idnticos
que inicialmente estn en reposo en una superficie
horizontal. Se tira del cordel de cada uno en la
direccin indicada. Siempre hay suficiente friccin
para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un
diagrama de cuerpo libre para cada yoyo. En qu
direccin girar cada uno? Explica tus respuestas

Solucin. En el primer caso,
F y la fuerza de la
friccin actan en direcciones opuestas, y la fuerza
de friccin tiene el torque mayor que hace rotar el
yo-yo a la derecha. La fuerza neta a la derecha es la
diferencia
f
F F , tal que la fuerza neta es a la
derecha mientras que el torque neto causa una
rotacin a la derecha.
Para el segundo caso, el torque y la fuerza de
friccin tienden a dar vuelta al yoyo a la derecha, y
el yo-yo se mueve a la derecha.
En el tercer caso, la friccin tiende a mover al yo-
yo a la derecha, y puesto que la fuerza aplicada es
vertical, el yoyo se mueve a la derecha.

Ejemplo 35. Una canica uniforme baja rodando sin
20
resbalar por el trayecto de la figura, partiendo del
reposo.
a) Calcule la altura mnima h que evita que la
canica caiga en el foso.
b) El momento de inercia de la canica depende de
su radio. Explique por qu la respuesta a la parte (a)
no depende del radio de la canica.
c) Resuelva la parte (a) para un bloque que se
desliza sin friccin en vez de una canica que rueda.
Compare la h mnima en este caso con la respuesta
a la parte (a).

Solucin. a) Encuentre la velocidad v que necesita
la canica en el borde del hoyo para hacerlo llegar a
la tierra plana en el otro lado.
La canica debe viajar 36 m horizontalmente
mientras cae verticalmente 20 m.
Use el movimiento vertical para encontrar el
tiempo.
Tome + y hacia abajo.
? m, 20 , m/s 80 , 9 , 0
0
2
0
= = = = t y y a v
y y

2
1
2
0 0
t a t v y y
y y
+ = s 02 , 2 = t
Luego
0 0
t v x x
x
= m/s. 82 , 17
0
=
x
v
Utilice la conservacin de la energa, donde el
punto 1 est en el punto de partida y el punto 2 est
en el borde del hoyo, donde m/s. 82 , 17 = v
Haga 0 = y en el punto 2, tal que
0
2
= y e h y =
1

2 2 1 1
U K U K + = +
2 2
2
1
2
1
I mv mgh + =
Rodar sin resbalar significa

r
v
= ,
2
5
2
mr I =
Tal que
2 2
5
1
2
1
mv I =
2
10
7
mv mgh =
) m/s 10(9,80
m/s) 82 , 17 ( 7
10
7
2
2
= =
g
v
h
= 23 m
b) ,
5
1
2
1
2 2
mv I = Independiente de r.
c) Todo es igual, excepto que no hay el trmino de
energa rotacional cintica en K:
2
2
1
mv K =
2
2
1
mv mgh =
m 16
2
2
= =
g
v
h .
Comparado con la altura de la parte (a), 16 /23 =
0,7, es el 70 %.

Ejemplo 36. Una esfera slida uniforme rueda sin
resbalar subiendo una colina, como se muestra en la
figura. En la cima, se est moviendo
horizontalmente y despus se cae por un acantilado
vertical.
a) A qu distancia del pie del acantilado cae la
esfera y con qu rapidez se est moviendo justo
antes de tocar el suelo?
b) Observe que, al tocar tierra la esfera, tiene mayor
rapidez de traslacin que cuando estaba en la base
de la colina. Implica esto que la esfera obtuvo
energa de algn lado? Explique.

Solucin. a) Use la conservacin de la energa para
encontrar la velocidad
2
v de la bola momentos
antes que salga de la parte alta del acantilado. Sea
el punto 1 en la base de la colina y el punto 2 en la
cima de la colina.
Tome 0 = y en la base de la colina, tal que
0
1
= y e m. 0 , 28
2
= y
2 2 1 1
U K U K + = +
2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
I mv mgy I mv + + = +
Rodar sin resbalar significa r v = y
2 2 2 2
5
1
) / (
5
1
2
1

2
1
mv r v mr I =
=
2
2 2
2
1
10
7
10
7
mv mgy mv + =
s m 26 , 15
7
10
2
2
1 2
= = gy v v
Considere el movimiento de proyectil de la bola,
despus de salir de la cima del acantilado hasta
justo antes de tocar tierra. Tome y + hacia abajo.
21
Utilice el movimiento vertical para encontrar el
tiempo en el aire:
0
0
=
y
v ,
2
m/s 80 , 9 =
y
a
m 0 , 28
0
= y y , ? = t

2
1

2
0 0
t a t v y y
y y
+ = s 39 , 2 = t
Durante este tiempo la bola viaja horizontalmente
t v x x
x 0 0
= = ( ) ( ) m. 5 , 36 s 39 , 2 s m 26 , 15 =
Justo antes de tocar tierra,
m/s 4 , 23
0
= + = gt v v
y y
y
m/s 26 , 15
0
= =
x x
v v
s m 0 , 28
2 2
= + =
y x
v v v

b) En la base de la colina,

s m 0 , 25
r r
v
= =
La razn de la rotacin no cambia mientras la bola
est en el aire, despus de dejar la parte alta del
acantilado, tal que momentos antes de tocar tierra
r
m/s 3 , 15
=
La energa cintica total es igual en la base de la
colina y momentos antes de tocar tierra, pero
momentos antes de tocar tierra poco de esta energa
es energa cintica rotatoria, as que la energa
cintica de traslacin es mayor.

Ejemplo 37. Un cilindro slido uniforme de masa
M y radio 2R descansa en una mesa horizontal. Se
ata un hilo mediante un yugo a un eje sin friccin
que pasa por el centro del cilindro de modo que ste
puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea
con forma de disco de masa M y radio R montada
en un eje sin friccin que pasa por su centro. Un
bloque de masa M se suspende del extremo libre del
hilo. El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rue-
da sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera
del reposo, qu aceleracin hacia abajo tendr el
bloque?

Solucin, Hacer este problema usando la
cinemtica implica cuatro incgnitas (seis, contando
las dos aceleraciones angulares), mientras que
usando consideraciones de la energa se simplifican
los clculos. Si el bloque y el cilindro ambos tienen
velocidad v, la polea tiene velocidad angular v/R y
el cilindro tiene velocidad angular v/2R, la energa
cintica total es
+ + + =
2 2
2
2
2
2
) (
2
) 2 (
2
) 2 (
2
1
Mv R v
MR
R v
R M
Mv K

.
2
3
2
Mv =
Esta energa cintica debe ser el trabajo hecho por
la gravedad; si la masa que cuelga desciende una
distancia y,
.
3
2
o ,
2
gy v Mgy K = =
Para aceleracin constante
, 2
2
ay v = y por comparacin de las dos
expresiones obtenemos:

3
g
a =

Ejemplo 38. Una barra de largo 2L y masa M est
articulada en un extremo a un punto fijo O,
inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se
suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin
bajo el efecto del peso de la barra. Determine la
reaccin en la articulacin y la velocidad angular de
la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.

Solucin.

Por conservacin de energa tenemos que
( ) 0 sen 2
23
11
2
2
=
Mg L M
Luego la velocidad angular de la barra es:
sen
2
3
2
L
g
=
sen
2
3
L
g
=

Adems cos
2
2
L
dt
d
M R
H
= ,
( ) sen
2
2
L
dt
d
M Mg R
V
=
22
Entonces
2
sen
sen 2
1
=

d
d
ML R
H

=

sen
2
3
sen
sen 2
1
2
L
g
d
d
ML
= cos sen
4
9
ML
( ) sen
2
2
L
dt
d
M Mg R
V
=
=

sen
2
3
cos
cos 2
1
2
L
g
d
d
ML Mg

=
2
cos
4
9
2
5
Mg Mg

Ejemplo 39. Una barra de longitud 2L y masa M se
coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso,
en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza
a caer. Determine la velocidad del centro de masa
de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.

Solucin.

La posicin x del centro de masas no vara.
Luego:
sen
2
2
L
dt
d
M Mg N = ,

=
2
3
1
cos ML NL
Pero es preferible usar la ecuacin de conservacin
de energa considerando que
sen L y
CM
= y
= cos L v
CM
entonces
MgL MgL ML Mv E
CM
= + + =

sen
23
11
2
1
2 2 2

De aqu

( )
sen - 1
cos 6
1
2
1
2
2
2
gL
v
v
CM
CM
= +

Para 0 =
gL v
CM
2
3
=

Ejemplo 40. Una barra de longitud 2L y masa M se
coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es
tirada por una fuerza constante F, inicialmente
perpendicular a la barra y aplicada en un extremo,
la barra comienza a moverse sobre el plano. La
fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo
manteniendo su direccin original. Determine una
ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin
del tiempo.

Solucin.

El torque respecto al centro de masa conduce a
=
2
3
1
sen ML FL
sen
3
L
F
=

Ejemplo 41. Una barra de longitud L y masa M
puede oscilar libremente en torno a uno de sus
extremos que se mantiene fijo, bajo la accin de su
peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo
que ella gira.
Solucin.
Por conservacin de energa
cos
2 23
11
2
2
L
Mg ML E =

y derivando respecto al tiempo
0 sen
2 3
1
2
= +

L
Mg ML
Y finalmente
23
0 sen
2
3
= +

L
g

Ejemplo 42. Un pndulo de torsin consiste en un
disco uniforme de masa M y radio R suspendido de
una barra delgada y vertical de masa despreciable y
que puede torcerse al dar vuelta al disco alrededor
de su eje, como se indica en la figura. La barra tiene
una Constante de elasticidad torsional k.
inicialmente se hace girar el disco un ngulo
respecto del equilibrio y luego se le suelta desde el
reposo. Determinar su velocidad de rotacin cuando
llega nuevamente a la posicin de equilibrio.

Solucin: Con la ley de Hooke para rotacin,
k =
El trabajo para torcer un ngulo es:
( )

= =
0 0
d k d W =
2
2
1
k
Este trabajo queda como energa potencial.
( )
2
2
1
k U =
Al liberarse esta se convierte en energa cintica.
Al pasar por el punto de equilibrio la energa es
puramente energa cintica.
2
2
1
I K = =
2 2
2
1
2
1

MR =
2 2
4
1
MR
Por conservacin de energa.
2 2 2
4
1
2
1
MR k =
2
2
2
2
MR
k
=
Finalmente
2
2
2
MR
k
=

TRASLACIONES Y ROTACIONES
COMBINADAS
Hasta ahora solo hemos tomado en consideracin la
rotacin del cuerpo en torno a un eje fijo en el
espacio.
La finalidad de esta seccin es estudiar el caso en
que el eje de rotacin si acelera tambin vamos a
presentar tres mtodos analticos de resolver este
caso.
Primer mtodo
Aplicamos la segunda ley de Newton para
traslacin relativa ejes no rotantes a travs del
centro de masa. Para ilustrar este mtodo y los otros
tambin, consideremos un cuerpo de radio R, masa
M y momento de inercia respecto a su entro masa I,
al que se le obliga a rodar sin deslizamiento a lo
largo de una superficie horizontal por medio de una
fuerza F que acta en su centro de masa, La tuerza
de friccin
f
F y la reaccin N actan tal como se
muestra en la figura siguiente.

EL cuerpo se mueve con una aceleracin horizontal
a que es la que corresponde a su centro de masa, y
a su vez rota con aceleracin angular .
Como rueda sin deslizamiento la relacin entre el
desplazamiento lineal y el desplazamiento angular
es R x = .
Las velocidades
dt
d
R
dt
dx
= R v =
Las aceleraciones
dt
d
R
dt
dv
= R a =
Aplicando la segunda ley de Newton para traslacin
Ma F F
f
=
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin
alrededor del centro de masa
CM f
I RF =
Eliminando
f
F y , obtenemos:
F a
R
I
M
CM
=
+
2

La aceleracin

+
=
2
R
I
M
F
a
CM

Si para t = 0: 0
0
= x , 0
0
= v ,
Siendo a = constante
La velocidad es:
at v v + =
0

( )
t
R I M
F
v
CM
2
+
=
El desplazamiento es:
24
2
0 0
2
1
at t v x x + + =
( )
2
2
2
1
t
R I M
F
x
CM
+
=
Segundo mtodo
En este mtodo escribimos la ecuacin para
traslacin igual que en el anterior mtodo, pero para
la rotacin se aplica la segunda ley de Newton con
respecto al eje de rotacin que pasa a travs del
punto de reposo instantneo (punto de apoyo en el
movimiento) si tal punto no existe no puede usarse
este mtodo
Como ilustracin veamos el ejemplo anterior. El
punto contacto es el punto fijo instantneo O,
consideremos que este no desliza y todos los otros
puntos de eje momentneamente rotan alrededor de
el.

En este caso como la aceleracin del centro masa es
a, la aceleracin angular del cuerpo alrededor de O
es R a = .
Aplicando la segunda ley de Newton para
traslacin:
Ma F F
f
=
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin a
alrededor de O:
O
I FR =
Como R a = y
2
MR I I
CM O
+ + :
con la segunda ecuacin,
( ) FR
R
a
MR I
CM
= +
2

+
=
2
R
I
M
F
a
CM

Tercer mtodo
Este mtodo Consiste en usar las ecuaciones de la
energa directamente.
Es un Sistema Conservativo
Constante = +U K
Resolveremos por este mtodo el ejemplo anterior.
Puesto que no hay deslizamiento la tuerza de
friccin sobre el cuerpo no trabaja sobre el mientras
rueda. Siendo un sistema conservativo la fuerza F
se puede deducir de una funcin Potencial U = - Fx
donde x es la coordenada horizontal del centro de
nasa.
La energa E del cuerpo es:
U K E + =
Donde
2 2
2
1
2
1
Mv I K
CM
+ = , Fx U =
Luego: Fx Mv I E
CM
+ =
2 2
2
1
2
1

Siendo
R
v
=
Fx M
R
I
v E
CM

+ =
2
2
2
1

De aqu podemos evaluar la velocidad considerando
que para el instante inicial x = 0, y v = 0, por
consiguiente E = 0.
0
2
1
2
2
=
+ Fx M
R
I
v
CM
y
Fx M
R
I
v
CM
=
+
2
2
2
1

M
R
I
Fx
v
CM
+
=
2
2

Siendo un movimiento con aceleracin constante
ax v 2 =
De esto
M
R
I
F
a
CM
+
=
2

Otra forma de calcular la aceleracin es
considerando que
Constante = E 0 =
dt
dE

0
2
1
2
2
=
+ = Fx M
R
I
v
dt
dE
CM

0
2
=
+
dt
dx
F M
R
I
dt
dv
v
CM

Como a
dt
dv
= y v
dt
dx
=
0
2
=
+ Fv M
R
I
va
CM

+
=
2
R
I
M
F
a
CM

Ejemplo 43. Analizar el movimiento de un cuerpo
de radio R, momento de inercia respecto a su centro
de masa I que rueda sin deslizar hacia abajo en
plano inclinado de ngulo .
25

Solucin. Como se muestra en la figura hay dos
fuerzas que actan sobre el cuerpo, Mg acta en el
centro de gravedad y la fuerza de contacto que se
descompone en la reaccin normal N y la fuerza de
friccin F
f
.
Vamos a resolver por el primer mtodo.
Traslacin:
Ma F Mg
f
= sen
Rotacin:

CM f
I RF =
Por la condicin de no deslizamiento:
R a =
Eliminando y
f
F obtenemos:

2
sen
R I M
Mg
a
CM
+
=

Considerando que para t = 0: s = 0, y v = 0.
t
R I M
Mg
v
CM

+
=
2
sen
,

2
2
sen
2
1
t
R I M
Mg
s
CM

+
=

Para un anillo:

2
MR I
CM
= ,
2
sen
4
1
t g s =
Para un disco:

2
2
1
MR I
CM
= ,
2
sen
3
1
t g s =
Para una esfera:

2
5
2
MR I
CM
= ,
2
sen
14
5
t g s =
Para un plano sin friccin (sin rodadura)

2
sen
2
1
t g s =
Por la ecuacin de energa
Si para t = 0: 0
0
= K y 0
0
= U
0
0 0
= + = U K E
llamando h a la cada del centro de masa desde la
posicin de reposo, tenemos:

2 2
2
1
2
1
CM
I Mv K + = ,
0 sen = = = Mgh Mgh U ,
R v =
( )s Mg
R
I
M v
CM
sen
2
1
2
2
=
+
s
R I M
Mg
v
CM
2
sen 2
+
=

Ejemplo 44. Usar la conservacin de la energa
para describir el movimiento de rodadura de un
cuerpo rgido de masa M que rueda por un plano
inclinado y rugoso.

Solucin, Se supone que el cuerpo rgido parte del
reposo desde una altura h y que rueda por el plano
sin resbalar la conservacin de energa da:
cte = E cte = +
g
U K
gf f gi i
U K U K + = +
Pero Ki = 0 y Ugf = 0, entonces
2 2
2
1
2
1
cm cm
Mv I Mgh + =
Como v
cm
= R = v
cm
/R, se reemplaza en la
ecuacin anterior
Mgh Mv
R
v
I
cm
cm
cm
= +
2
2
2
2
1
2
1

Despejando
cm
se obtiene:
2
2
MR I I
gh
v
cm
cm
+
=
Por ejemplo, para una esfera slida uniforme de
momento de inercia
2
5
2
MR I
cm
= , se puede
calcular su v
cm
en el punto ms bajo del plano y su
aceleracin lineal.
( )
2
2
2
5 2
1
2
MR
MR
gh
v
cm
+
= = gh
gh
7
10
5
2
1
2
=
+

gh v
cm
7
10
=
La aceleracin lineal se puede calcular con la
ecuacin
x a v v
cm cmi cm
2
2 2
+ =
x
v
a
cm
cm
2
2
=
26
De la geometra de la figura, se tiene: h = x sen ,
donde x es la longitud del plano, reemplazando en
a
cm
:
sen
7
5
2
sen
7
5
g
x
gx
a
cm
= =

Ejemplo 45. Un disco homogneo de radio R y
masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, segn
vemos en a figura. Sujetando el extremo libre de la
cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco.
Estudiar el movimiento.

Solucin. Vamos a resolver primero por las
ecuaciones del movimiento de Newton.
Traslacin.: Ma T Mg =
Rotacin.:
CM
I RT =
Como:
2
2
1
MR I
CM
= ,
R
a
= :

MRa
R
a
MR RT
2
1
2
1
2
=
=
De aqu se obtenemos: Ma T
2
1
= y g a
3
2
=
El yo-yo funciona segn este principio, est
proyectado para que a sea mucho menor que g.
Resolviendo por la ecuacin de la energa
U K E + = =
Mgy
R
v
MR Mv
+
2
2 2
2
1
2
1
2
1

Como constante = E 0 =
dt
dE

Tambin
dt
dy
v = y
dt
dv
a =
Con esto encontramos que g a
3
2
=

Ejemplo 46. Estudiar el movimiento de un disco
homogneo de radio R y masa M, sobre el que acta
una fuerza horizontal F aplicada un punto variable a
lo largo de una lnea vertical que pasa por el centro,
segn se indica en la figura. Supngase el
movimiento sobre un plano horizontal.

Solucin. En la figura vemos que la fuerza F se
aplica a una distancia h sobre el centro.
Suponiendo que
f
F acta hacia la izquierda.
Aplicando las leyes de Newton del movimiento:
Traslacin
=
=
) 2 ( 0
) 1 (
Mg N
Ma F F
f

Rotacin alrededor del centro de masa
(3)
2
1
2
MR I R F Fh
CM f
= = +
Considerando
R
a
=
) 3 ( 2 2 a Ma F
R
h
F
f
= +
Igualando (1) y (3a)
f f
F
R
h
F F F 2 2 + =
=
R
h
F F
f
2 1 3
Discusin:
a) 0 =
f
F , cuando 0 2 1 =
R
h

2
R
h =
esto quiere decir si F se aplica a R/2 del centro, la
tuerza de rozamiento es cero.
b) Si h = R
F
R
R
F F
f
=
= 2 1 3
3
F
F
f
=
el rozamiento es en sentido contrario al indicado y
la ecuacin (3) se convierte en:
2
2
1
3
MR R
F
FR = + MR F
2
1
3
2
=
esto indica que el cilindro rueda hacia la derecha.
c) Si disminuye h hasta que h = 0.
( )
F
R
F F
f
=
=
0
2 1 3
3
F
F
f
=
en la ecuacin (3)
2
2
1
3
2 MR
F
=
El cilindro rueda hacia la derecha.
d) Si F se hace muy grande tal que F
f
tiende a
aumentar, tan pronto como sobrepase el valor
27
mximo posible de la tuerza de rozamiento (N), el
disco deslizar.
Se debe hacer una nueva hiptesis, esta vez se
tienen tambin las ecuaciones (1), (2) y (3) pero
R a .

Ejemplo 47. Un carrete de radio interior R
1
y radio
exterior R
2
se halla sobre un suelo spero. Se tira de
l con una tuerza F mediante un hilo arrollado en
torno a su cilindro interior. Se mantiene un ngulo
con la horizontal. Se observa que hay un ngulo
Crtico
0
, tal que
o
< , el carrete rueda sin
deslizar en el sentido del cual se tira de l, y para
o
> el carrete rueda sin deslizar en sentido
contrario, Cul es el valor del ngulo critico.

Solucin.
Aplicando las leyes de Newton del movimiento;
Traslacin:
= +
= =
0 sen
cos
2
N Mg F
R M Ma F F
f

Rotacin:
CM f
I FR R F = +
1 2

Eliminando la fuerza
f
F .

+ =
2
2
2
1
cos
R
I
MR
R
R
F F
CM

y
( )
( ) dt
d
MR I
R R
F
CM

=
+

=
2
2
1 2
cos

La rotacin har que el movimiento del carrete sea
hacia adelante cuando 0 >
dt
d

0 cos
1 2
> R R
2
1
cos
R
R
>
y el movimiento ser hacia atrs cuando 0 <
dt
d

0 cos
1 2
< R R
2
1
cos
R
R
<
El ngulo crtico es cuando 0 =
dt
d

0 cos
1 2
= R R
2
1
cos
R
R
=

Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se
apoya sobre un plano horizontal spero de modo
que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si
se tira del centro del disco con una fuerza horizontal
constante F, determine:
a) La aceleracin del centro de masa del disco.
b) La aceleracin angular del disco.
c) La fuerza de roce.
Solucin.
Aqu Ma F F
f
= , 0 = Mg N ,
MRa MR R F
f
2
1
2
1
2
= =
Entonces MRa F
f
2
1
=
que sustituida en la primera da:
a)
M
F
a
3
2
= , b)
MR
F
R
a
3
2
= = , c)
3 2
1 F
Ma F
f
= =

Ejemplo 49. Un disco de masa M y radio 2R se
apoya sobre un plano horizontal spero de modo
que puede rodar si resbalar con su plano vertical. El
disco tiene un resalto de radio R como se indica en
la figura, en el cual se enrolla una cuerda que se tira
con una fuerza horizontal constante F, determine:
a) La aceleracin del centro de masa del disco.
b) La aceleracin angular del disco.
c) La fuerza de roce.

Solucin.

Ahora Ma F F
f
= , 0 = Mg N
( ) MRa
R
a
MR R M FR R F
f
=
= = +
2
2 2
2
1
2
2 2

Simplificando:
f f
F F Ma F F = = + 2
De donde resulta: 0 =
f
F y
a)
m
F
a =
28
b)
MR
F
2
=
c) 0 =
f
F

Ejemplo 50. Un disco de masa M y radio R tiene
enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo
del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su
extremo se desenrolla. Determine:
a) La aceleracin de bajada del disco.
b) La tensin de la cuerda.

Solucin.

Aqu Ma T Mg = ,
MRa MR TR
2
1
2
1
2
= =
De donde Ma Ma Mg =
2
1

a) g a
3
2
=
b) Mg Ma T
3
1
2
1
= =

Ejemplo 51. Se da a un cilindro homogneo de
radio R y masa M con una velocidad horizontal
1
v
y una velocidad angular
1
en sentido opuesto a
las agujas del reloj R v
1 1
= en la parte sin
rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del
punto A, cambia la superficie de manera que a la
derecha de A el coeficiente de rozamiento es .

Solucin. En la parte lisa el cuerpo se mueve con
velocidad horizontal constante
1
v hacia la derecha,
rotando con velocidad angular
1
en el sentido
antihorario. A partir del punto A en que el piso es
spero deslizar primeramente sobre el plano
spero, pero acabar rodando sin deslizar.
En la parte intermedia habr una aceleracin a que
disminuye a la velocidad de
1
v a
2
v y una
aceleracin angular que disminuye a
1
, la
hace igual a cero y cambia su rotacin hasta que
llega la velocidad angular a un valor tal que
R v
2 2
= .
Aplicando las leyes de Newton en la figura
siguiente.

Traslacin: Ma N = , 0 = Mg N
Rotacin:
2
2
1
MR I N R
CM
= =
De esto obtenemos: g a = ,
R
g
2
=
La velocidad es: gt v at v v = + =
1 1

La velocidad angular es:
t
R
g
R
v
t

2

1
1
= =
Parta encontrar el tiempo en que el disco deja de
resbalar, debe cumplirse:

= R v
i R j R k i v

= =
( ) R t
R
g
R
v
gt v
2
1
1

gt v 3 2
1
=
g
v
t
1
3
2
=
con este valor de t
3
v v
3
2
1 1
1 2
=
=
g
g v v

La velocidad final es un tercio de la inicial
29

Ejemplo 52. Se lanza una bola de billar con una
velocidad inicial
0
v sobre una mesa horizontal,
existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de
rozamiento . Calcular la distancia que recorrer
hasta que empiece a rodar sin deslizamiento.
Qu velocidad tendr en ese instante?
Aplicar para el caso
0
v = 7 m/s, = 0,2.

Solucin. La fuerza de rozamiento N = mg se
opone al movimiento, siendo adems la fuerza
resultante, por lo que:
ma mg = , g a =
La velocidad de la bola comenzar a disminuir de
tal modo que:
gt v at v v = =
0 0
.
Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no
rueda, (
0
= 0) acta un momento de fuerza:

mgR R F
f
= =
que producir una aceleracin angular
I
=

R
g
mR
mgR
I 2
5
5
2
2

= = =
Por lo que la velocidad angular ir aumentando:

R
gt
t
2
5
= =

La velocidad de un punto de la periferia de la esfera
vale R v
P
= , que ir aumentando con el tiempo,
porque aumenta con el tiempo.

Por tanto, observamos que la velocidad de la bola
disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola
aumenta. En el momento en que la velocidad de la
periferia se iguale a la velocidad de traslacin, se
conseguir la rodadura, es decir el no deslizamiento.

P
v v = R v =

2
5
0
gt
gt v

=
g
v
t
7
2
0
=
la velocidad en ese instante es

0
7
5
v v = = 5 m/s, t = 1,02 s
La distancia recorrida
2
0
2
1
gt t v x =
=
g
v
g
v
g
g
v

49
12
7
2
2
1
7
2
2
0
2
0
2
0
=

= 6,12 m.

Ejemplo 53. Un tambor tiene un radio de 0,40 m y
un momento de la inercia de 5,0 kg m
2
. El torque
producido por la fuerza de friccin de los cojinetes
de anillo del tambor es 3,0 Nm. Un anillo en un
extremo de una cuerda se desliza en una clavija
corta en el borde del tambor, y una cuerda de 15 m
de longitud se enrolla sobre el tambor. El tambor
est inicialmente en reposo. Una fuerza constante
se aplica al extremo libre de la cuerda hasta que la
cuerda se desenrolla y se desliza totalmente de la
clavija. En ese instante, la velocidad angular del
tambor es de 12 rad/s. El tambor despus decelera y
se detiene.

a) Cul es la fuerza constante aplicada a la cuerda?
b) Cul es la cantidad de movimiento angular del
tambor en el instante en que la cuerda deja el
tambor?
c) Cul es el trabajo negativo realizado por la
friccin?
d) Qu tiempo el tambor estuvo en movimiento?
30
Movimiento con la cuerda?
Solucin.
a)
Trabajo de la fuerza F + trabajo de la friccin =
Energa cintica ganada al terminarse la cuerda
2
2
1

O f
I s F = +
( ) ( )( )
2
12 0 , 5
2
1
4 , 0
15
0 , 3 15 =
F
F = 31,5 N
b)
( )( ) 12 5 = =
O
I L = 60 kg.m
2
/s
c)
Movimiento con la cuerda
= =
4 , 0
15
3
1

f f
W = - 112,5 J
Movimiento sin la cuerda
( )( ) 360 12 0 , 5
2
1
2
1
2 2
2
= = =
O O f
I W
Trabajo total
J W W W
f f f
5 , 482
2 1
= + =
d)

O O
I =

O f
I FR ( ) 0 , 5 0 , 3 4 , 0 5 , 31 =

( )
s
rad
92 , 1
0 , 5
0 , 3 4 , 0 5 , 31
1
=
=
Por otra parte
1 1
t
o
=
s 25 , 6
92 , 1
12
1
0
1
= = =
t
Movimiento sin la cuerda

O O
I =

2
5 3 =
s
rad
6 , 0
5
3
2
= ==
2 2 0
0 t + = s 20
6 , 0
12
2
0
2
=
t
El tiempo total es 26,25 s

Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y
se monta en cojinetes sin friccin. Un bloque se
suspende de una cuerda que se enrolla en la rueda.
La rueda se libera de reposo y el bloque desciende
1,5 m en 2,00 segundos. La tensin en la cuerda
durante el descenso del bloque es 20 N.
a) Cul es la masa del bloque?
b) Cul es el momento de inercia de la rueda?

Solucin.

a)
2
2
1
at h =
( )
( )
2 2 2
s
75 , 0
2
5 , 1 2 2 m
t
h
a = = =
ma T mg =

75 , 0 8 , 9
20
=
a g
T
m = 2,21 kg
b)
2
875 , 1
4 , 0
75 , 0
s
rad
R
a
= = =

O O
I =

O
I TR =
( )
2
m kg 27 , 4
875 , 1
4 , 0 20
= = =
TR
I
O

Ejemplo 55. El radio de una rueda de 3,0
kilogramos es 6,0 centmetros. La rueda se suelta
del reposo en el punto A en un plano inclinado 30.
La rueda gira sin deslizar y se mueve 2,4 m al
punto B en 1,20s.
a) Cul es el momento de inercia de la rueda?
b) Cul es la aceleracin angular de la rueda?

Solucin.
a) ( )( )
2 2
06 , 0 3
2
1
2
1
m kg mR I
O
= = = 0,0054
kg.m
2
b)
ma F mg
f
= 30 sen
O f
I R F =

=
R
I
F
O
f

mR
R
I
mg
O
=
30 sen
31

mR
R
I
mg
O
+
=
30 sen
=
( )( )
( ) 06 , 0 3
06 , 0
0054 , 0
5 , 0 8 , 9 3
+

=
2
s
rad
4 , 54
27 , 0
7 , 14
=

Ejemplo 56. Una masa de 20 kg se halla sobre un
plano inclinado 30, con el que tiene un rozamiento
cuyo coeficiente vale 0,3, unida a una cuerda sin
masa e inextensible que pasa por una polea de M
P
=
160 kg, cuyo radio geomtrico es de 20 cm y radio
de giro r
g
= 15 cm. De dicha cuerda pende una
masa de 40 kg que es abandonada libremente.
Calcular:
a) Aceleracin con que se mueve el sistema.
b) Tensiones en la cuerda.
c) En qu rango de valores de la masa que pende,
el sistema estar en equilibrio?
Momento de inercia de la polea
2
g P
Mr I = .
Solucin.
a) Partiendo de la suposicin de que la masa
colgante acelera hacia abajo, plantearemos las tres
ecuaciones correspondientes al movimiento de las
tres masas:
m
2
g - T
2
= m
2
a

a m g m m T
1 1 1 1
cos gsen = + ,
R
a
r M I R T R T
g P
2
1 2
= =
Sumando las tres ecuaciones siguientes
a m T g m
2 2 0
= ,
a m g m m T
1 1 1 1
cos gsen = +
a
R
r
M T T
g
P
2
1 2

Obtenemos:
cos gsen
1 1 2
g m m g m +
=
+ +
2
2 1
R
r
M m m a
g
P

g
R
r
M m m
m m m
a
g
P
2
2 1
1 1 2
cos sen
+ +
+
=

= g
2
20
15
160 60
2 , 5 10 40
+

= 1,62 m/s
2

b)
( ) a g m T =
2 2
= 327 N,
a
R
r
T T
g
2
2 1

= = 181 N.
c) El valor mnimo que hace que la masa m
2
acelere
hacia abajo se produce cuando a = 0, es
decir:
cos sen
1 1 2
m m m + =
= 10 + 5,2 = 15,2 kg.

Si la masa m
2
se hace an menor, llegar un
momento en que ser arrastrada por m
1
. Esto
producira una inversin en el sentido de la fuerza
de rozamiento. El valor mximo de m
2
deber
cumplir ahora:
cos sen
1 1 2
m m m + =
= 10 5,2 = 4,8 kg.
Por tanto, entre 0 y 4,8 kg el sistema acelerar de
modo que m
2
suba; entre 4,8 y 15,2 kg,
permanecer en equilibrio; y para ms de 15,2 kg
m
2
acelerar hacia abajo.

Ejemplo 57. Porqu una esfera que rueda se
detiene? En esta parte vamos a tratar de explicar la
resistencia al rodamiento.
La figura siguiente muestra una esfera de masa M y
radio R la cual est rodando con una velocidad
angular y avanza con una velocidad R v = .

Solucin. La fuerzas que actan sobre la esfera son
el peso Mg 1a reaccin del piso N y la fuerza de
friccin
f
F . Si aplicamos la segunda ley de
32
Newton a la traslacin.

= g M F
f

debe haber una aceleracin
a y
v decrecera. Si
aplicamos segunda ley de Newton a la rotacin.
CM f
I RF =
la aceleracin angular depende de F
f
. por
consiguiente F
f
acta incrementando .
En resumen: en traslacin F
f
. acelera, en rotacin
F
f
. desacelera, esto aparentemente es una
contradiccin.
Por otra parte Mg y N estn en la lnea vertical que
por el centro de masa y no causan efecto en el
movimiento horizontal.
Si la esfera y el plano son rgidos, de modo que la
esfera est en contacto solo en un punto, tampoco
originan alrededor del centro de masa. .porque
actan a travs de l
Para resolver la Contradiccin suprimamos la
idealizacin de que todos los cuerpos son rgidos, la
esfera se aplana un poco y el nivel de La superficie
se hunde Ligeramente (ver la figura a continuacin)

La reaccin N acta delante del centro de masa,
produciendo un torque dN
N
= de resistencia al
rodamiento.

CM f N
I RF =
Como Mg N = , Ma F
f
= ,
R
a
= :
R
a
I RMa
CM N
=

+ = RM
R
I
a
CM
N

Para una esfera:
2
5
2
MR I
CM
=
Luego: MRa
N
5
7
= , como Mg N =
a
g
R
Mg
d
N
5
7
= =

Ejemplo 58. La figura muestra una varilla
homognea de masa M y longitud L en posicin
vertical. La cual se deja caer desde el reposo.
a) A que ngulo entre la varilla y la vertical, la
varilla ya no presionar al piso?
b) Con qu coeficiente de friccin el extremo de
La varilla no resbalar hasta este momento?

Solucin:
a) La figura siguiente muestra .la varilla cuando
forma un ngulo con la vertical.

Sobre la varilla acta el peso Mg y la reaccin R.
La velocidad angular en este instante se puede
encontrar aplicando la ecuacin de la energa.
2
2
1
cos
2 2

O
I
L
Mg
L
Mg + =
Como
2
3
1
ML I
O
=
2 2
3
1
2
1
cos
2 2

+ = ML
L
Mg
L
Mg
( ) cos 1
3
2
=
L
g

2
sen
6
L
g
= =
2
sen 2
3
2

L
g

=
2
sen
6
2

L
g

Aplicando la segunda Ley de Newton para
traslacin a lo largo de la varilla.
=
c
ma F
2
cos
2
L
M Mg R =
Cuando La varilla deja de presionar R = 0, y:
2
cos
2
L
M Mg =
reemplazando el valor de
2
encontrado

2 2
sen
6
cos
2
L
L
g
M Mg
=

Simplificando
33
2
sen 6 cos
2

=
2
sen 5
2
cos
2 2

=

5
5
tan =
De aqu: 2 , 48 =
b) Para que la varilla no resbale tenemos en la
figura siguiente.
Las componentes de R son:
j R i R R
cos
sen + =

La condicin para que la varilla no resbale es:
sen R F
f

Con N F
f
= y cos R N =
sen cos R R
tan
El coeficiente de rozamiento del piso debe ser
cuando menos igual a tan para que llegue sin
deslizar hasta el ngulo .
Para 2 , 48 = 12 , 1

CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO ANGULAR.
Anteriormente hemos visto que:
dt
p d
F

= y tambin
dt
L d

=
y mostramos que para un cuerpo rgido.
dt
L d total
ext
=
Si no hay torque externo con respecto a algn eje la
cantidad de movimiento angular ser constante con
respecto a ese eje.
Constante total =
L
o expresado en funcin del momento de inercia
apropiado.
Constante =
I
Esta relacin nos va a ser muy til como veremos a
continuacin.

Ejemplo 59. Un estudiante est sentado sobre un
banco giratorio montado sobre cojinetes sin friccin
que puede girar libremente alrededor de un eje
vertical como se muestra en la figura (a). El
estudiante sostiene en las manos extendidas dos
pesas. Su momento de inercia en esta posicin es I
1

y su velocidad angular
1
. No actan sobre l
torques no equilibrados y en consecuencia su
cantidad de movimiento angular tiene que
conservarse.
Cuando el estudiante acerca las manos al cuerpo, su
momento de inercia vara, figura ( b) ahora es I
2
y
su velocidad angular ser
2

Por la conservacin de la cantidad de movimiento
angular.
1 1 2 2
I I =
1
2
1
2

I
I
=
Siendo
1 2
I I < , resulta
1 2
>
Su velocidad aumenta.

Ejemplo 60. Esta vez el mismo estudiante sentado
sobre el mismo banco, sostiene en sus manos en
posicin vertical al eje de rotacin de una rueda de
bicicleta, la rueda gira alrededor de ese eje vertical
con velocidad angular
0
, el estudiante y el banco
estn en reposo (a).
El estudiante gira el eje de la rueda en ngulo
con la vertical (b), como no hay torque respecto al
eje vertical, la cantidad de movimiento angular con
respecto al eje vertical debe conservarse.

Inicialmente se tiene
k I L
0 0
=

Cuando se inclina la rueda (respecto al eje vertical)
34
rueda banco estudiante L L L

+

+ = '
= k I I
e e
cos
0 0
+

Siendo
e
I el momento de inercia del estudiante y
banco respecto al eje vertical,
e
su velocidad
angular con respecto a ese eje.
Como

= ' L L
k I k I I
e e

cos
0 0 0 0
= +

( ) k
I
I
e
e
cos 1
0
0
=

Es la velocidad angular del estudiante con el sentido
de giro inicial de la rueda.
Cuando la rueda se invierte se invierte totalmente
2 = , y:
k
I
I
e
e
2
0
0
=

Ejemplo 61. Una persona est sentada en una silla
giratoria manteniendo los brazos extendidos con
una pesa en cada mano. Gira con una frecuencia de
2 Hz. El momento de inercia de la persona con los
pesos es de 5 kg m
2.
Hallar:
a) la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y
disminuya el momento de inercia a 2 kg m
2
.
b) La variacin de energa cintica del sistema.
c) De dnde procede este incremento de energa
cintica?

Solucin.
a) Al encoger los brazos, estn actuando fuerzas y
torques de fuerzas internas, por lo que podemos
admitir que se conserva la cantidad de movimiento
angular.
a)
2 1
L L = ,
2 2 1 1
I I =
2
2
1
2

I
I
= ,
1
2
1
2
2 2 f
I
I
f = ,
1
2
1
2
f
I
I
f = =
2
2
5
= 5 Hz
b) y c)
1
2
2
2
2
1 1
2
2 2
2 2 2
1
2
1
I
L
I
L
I I K = =
L = I
1
1
= 5 (22) = 20 kg m
2
s; K = 200
2
(1/2 -
1/5) = 60
2
J.
El signo positivo nos indica que hay un aumento de
energa cintica, que procede de la energa qumica
almacenada en los msculos del brazo.

Ejemplo 62. Un patinador, con los brazos
extendidos y las piernas abiertas y con un momento
de inercia respecto a su eje vertical de 7 kg.m
2
,
inicia un giro sobre si mismo con una aceleracin
de 2 rad/s
2
durante 6 segundos, momento en el cual
encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta
tener un momento de inercia de 4 kg.m
2
.
Determinar su velocidad de giro final.

Solucin. Despus de un tiempo t de iniciar el giro,
su velocidad angular ser:
( )
( )( )
2 2
6 2
2
1
2
1
= = at
t
= 36 rad/s
al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las
fuerzas sigue siendo nulo, por lo que se conserva la
cantidad de movimiento angular, I
( ) ( )
Despus Antes
I I =
Antes
Despus
Antes
Despus

I
I
=
= 36
4
7
= 63 rad/s
Ejemplo 63. Un muchacho de 25 kg corre con
velocidad de 2,5 m/s hacia un tiovivo en reposo de
radio 2 m cuyo, momento de inercia vale 500 kg
m
2
. Hallar la velocidad angular y frecuencia del
conjunto despus de que el muchacho suba al
tiovivo justo en el borde.

35
Solucin.
La cantidad de movimiento angular del muchacho
respecto al centro del tiovivo es:
( )( )( ) 2 5 , 2 25
1
= = mvR L = 125 kg m
2
/s
El momento de inercia del conjunto tiovivo-
muchacho es
I = I
m
+ I
T
= 25x2
2
+ 500
= 600 kg m
2

Planteando la igualdad entre la cantidad de
movimiento angular inicial y final, tendremos:
2 1
L L = , ( )
T m
I I mvR + =
( ) 600
125
=
+
=
T m
I I
mvR

= 0,208 rad/s
2
= f = 0,033 Hz
= 1,99 r.p.m.

Ejemplo 64. Una tornamesa con radio de 8,0 m y
momento de inercia de 2,0 kg.m
2
. La placa
tornamesa est rotando con una velocidad angular
de 1,5 rad/s sobre un eje vertical a travs de su
centro en cojinetes sin friccin. Una bola de 0,40
kilogramos se lanza horizontalmente hacia el eje de
la tornamesa con una velocidad de 3,0 m/s. La bola
es cogida por un mecanismo con forma de tazn en
el borde de la tornamesa.
a) Cul es cantidad de movimiento angular de la
bola alrededor del eje de la tornamesa?
b) Qu fraccin de energa cintica se pierde
durante la captura de la bola?

Solucin.
a) La cantidad de movimiento angular de la bola
alrededor del eje de la tornamesa es cero
b)
Energa antes =
2 2
2
1
2
1
O
I mv +
= ( )( ) ( )( )
2 2
5 , 1 0 , 2
2
1
0 , 3 4 , 0
2
1
+
= 4,05 J
Energa despus =
2
' '
2
1
O
I
Para calcular esta energa necesitamos conocer I
0
y
.
( )( )
2 2
8 , 0 4 , 0 0 , 2 ' + = + = mR I I
O O

= 2,256 kg/ m
2

despus antes
L L = ' '
O O
I I =
5 , 1
256 , 2
0 , 2
'
'
=
O
O
I
I

=
s
rad
33 , 1
Reemplazando:
Energa despus = ( )( )
2 2
33 , 1 256 , 2
2
1
' '
2
1
=
O
I
= 2 J
Se pierde 4,05 -2 = 2,05
5 , 0
4,05
2,05
energa de fraccin = =

Ejemplo 65. Una barra rgida de masa M y largo L
gira en un plano vertical alrededor de un eje sin
friccin que pasa por su centro. En los extremos de
la barra se unen dos cuerpos de masas m
1
y m
2
.
Calcular la magnitud del momento angular del
sistema cuando su rapidez angular es y la
aceleracin angular cuando la barra forma un
ngulo con la horizontal.

Solucin. El momento de inercia por el eje de
rotacin del sistema es igual a la suma de los
momentos de inercia de los tres componentes, con
los valores de la tabla se obtiene:
2
2
2
1
2
2 2 12
1
+ =
L
m
L
m ML I
=
+ +
3 4
2 1
2
M
m m
L

Como el sistema gira con rapidez angular , la
magnitud del momento angular es:
I L = =
+ +
3 4
2 1
2
M
m m
L

Para calcular la aceleracin angular usamos la
relacin
I
t
=
I
t
= , al calcular el torque total

en torno el eje de rotacin, se obtiene:
cos
2
cos
2
2 1
L
g m
L
g m
t
=
36
= ( ) cos
2
1
2 1
gL m m
Reemplazando en los valores de I y de
t
, se
obtiene la aceleracin angular:
( )
( ) 3
cos 2
2 1
2 1
M m m L
g m m
I
t
+ +
= =

Ejemplo 66. En la figura las masas m
1
y m
2
se
conectan por una cuerda ideal que pasa por una
polea de radio R y momento de inercia I alrededor
de su eje. La mesa no tiene roce, calcular la
aceleracin del sistema.
Solucin. Primero se calcula en momento angular
del sistema de las dos masas ms la polea:

R
v
I vR m vR m L + + =
2 1

Luego se calcula el torque externo sobre el sistema,
la nica fuerza externa que contribuye al torque
total es m
1
g, entonces el torque es gR m
1
= .
Entonces se tiene:
dt
dL
=
( )

+ + =
R
v
I vR m m
dt
d
gR m
2 1 1

( )
dt
dv
R
I
dt
dv
R m m gR m + + =
2 1 1

Ra
R
I
m m gR m

+ + =
2 2 1 1

2
2 1
1
R
I
m m
g m
a
+ +
=

Ejemplo 67. Una varilla de 500 g y 75 cm de
longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de
10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular:
a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de
un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
extremo libre.
b) La cantidad de movimiento angular del conjunto
si gira a 12 rpm.

Solucin.
a) El momento de inercia ser la suma del momento
de inercia de una varilla, ms el de la esfera. Como
la esfera est a L+R del eje, aplicando Steiner:
( )
2 2
5
2
R L m R m I
e e e
+ + = ,
2
3
1
L m I
V V
=
V e
I I I + = =
( )
2 2 2
3
1
5
2
L m R L m R m
V e e
+ + +
( )( ) ( )( ) ( )( )
2 2 2
75 , 0 5 , 0
3
1
85 , 0 25 , 0 1 , 0 25 , 0
5
2
+ + = I

= 0,27 kg.m
2

b) I L = =
T
2
27 , 0 = ) 2 ( 27 , 0 f
=
60
12
54 , 0 = 0,345 kgm
2
/ s

Ejemplo 68. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio,
gira respecto de un eje vertical que coincide con su
eje de simetra, debido a una fuerza constante,
aplicada a su periferia que, despus de 40 s de
iniciado el movimiento, alcanza 200 r.p.m.
Calcular:
El valor de la fuerza y el torque de la fuerza
aplicada.

Solucin. La frecuencia de rotacin adquirida vale:
f =200/60 Hz y la velocidad angular:
s
rad
3
20
60
200
2 2 = = = f
La aceleracin angular
2
s
rad
6

=
=
t

Por otra parte el momento de inercia del cilindro
vale:
2
2
1
mR I = = ( )( )
2
2 , 0 50
2
1
= 1 kgm
2
.
Luego el torque de la fuerza aplicada
( )
6
1

= = = I FR = 0,52 N.m.
Y la fuerza tangencial:
2 , 0
52 , 0
= =
R
F

= 2,6 N

Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (I
CM
=
MR
2
), cae en rodadura pura sobre un plano
inclinado que forma un ngulo con la
horizontal.
a) Hacer el DCL. del anillo.
37
b) Hallar la aceleracin del centro de masa del
anillo.
c) Encontrar el valor de la friccin entre el plano
inclinado y el anillo.
d) Cul debe ser el mnimo valor del coeficiente de
rozamiento esttico entre el plano y el anillo para
que este se encuentre en rodadura pura?

Solucin:
a) El DCL. del anillo.

b) Hallar la aceleracin del centro de masa del
anillo.
Segunda ley de Newton para la traslacin
Ma F Mgsen
f
=
Segunda ley de Newton para la rotacin
R F I
f
= R F
R
a
MR
f
=
2

Ma F
f
=
Reemplazando el valor de F
f
en la primera
ecuacin.
Ma Ma Mgsen = Ma Mg 2 sen =
Finalmente sen
2
1
g a =
c) El valor de la fuerza de friccin entre el plano
inclinado y el anillo.
Ma F
f
= = sen
2
1
Mg
d) El mnimo valor del coeficiente de rozamiento
esttico entre el plano y el anillo para que este se
encuentre en rodadura pura debe de cumplir
sen
2
1
Mg N F
k f
= =

tan
2
1
cos 2
sen
= =
Mg
Mg
k

Ejemplo 70. Una barra uniforme AB de masa M y
longitud l
=
2
12
1
l M I
CM
se sostiene de un
extremo mediante un pivote sin friccin. La barra se
encuentra inicialmente en reposo en forma vertical
cuando un proyectil de masa m impacta sobre ella y
queda incrustado instantneamente. La velocidad
inicial del proyectil es
0
v . Hallar:
a) La cantidad de movimiento angular del sistema
respecto del pivote justo antes de la colisin.

b) La velocidad angular de giro del sistema despus
que el proyectil se incrusta en la barra.
c) La altura mxima que alcanzar el CM de la
barra.
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra
la barra.

Solucin:
a) La cantidad de movimiento angular del sistema
respecto del pivote justo antes de la colisin.
d mv L
antes 0
=
b) La velocidad angular de giro del sistema despus
que el proyectil se incrusta en la barra.

despus antes
L L =
( )d d M d mv + =
2
0
3
1
l
+
=
2 2
0
3
1
md M
d mv
l

c) La altura mxima que alcanzar el CM de la
barra.
Energa justo despus del choque =
+ mgd Mg I
O
2 2
1
2
l

38
+ =
2 2
3
1
md M I
O
l
Energa cuando alcanza el punto ms alto =
( ) cos 1
2

+ mgd Mg
l

Por conservacin de energa:
Energa justo despus del choque = energa cuando
alcanza el punto ms alto.
+ mgd Mg I
O
2 2
1
2
l

= ( ) cos 1
2

+ mgd Mg
l

cos
2 2
1
2
+ = mgd Mg I
O
l

+
=
mgd Mg
I
O
2
2
1
cos
2
l
=
( )
+
mgd Mg
md M
d mv
md M
2
3
1
3
1
2
1
2
2 2
2
0 2 2
l
l
l

=
g md M md M
d v m
+
2 2
2 2
0
2
3
1
2
2 l
l

( ) cos 1 = l
mx
h

d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra
la barra.
= = mgd Mg mv E W
2 2
1
2
0
l
-
+ mgd Mg I
O
2 2
1
2
l
=
2 2
0
2
1
2
1
O
I mv

Ejemplo 71. Un bloque de masa M se pega a una
plataforma circular, a una distancia b de su centro.
La plataforma puede rotar, sin friccin, alrededor de
un eje vertical alrededor de su centro. Siendo
p
I su
momento de inercia con respecto a sta. Si un
proyectil de masa m que se mueve con una
velocidad horizontal
0
v , como se muestra en la
figura, incide y queda en el bloque. Encontrar la
velocidad angular del bloque despus del choque.

Solucin:
Cantidad de movimiento angular antes del choque
con respecto al eje O.
k rmv p r L
sen
0
antes = =

= k mbv
0

Para encontrar la cantidad de movimiento angu1ar
despus del choque, segn la figura siguiente.

( ) [ ]

+ + =
2
despus b M m I L
p

Por conservacin de la cantidad de movimiento
angular
despus antes

= L L
( ) [ ]
+ + =
2
0
sen b M m I k rmv
p

( ) [ ]
k
b M m I
rmv
p
sen
2
0
+ +
=

Ejemplo 72. Se tiene una plataforma circular que
puede rotar sin friccin alrededor de un eje
perpendicular al centro. E1 momento de inercia de
la plataforma con respecto al eje es
p
I . Un insecto
de masa m se coloca sobre la plataforma a una
distancia b del eje. El sistema se hace girar con una
velocidad angular
0
en el sentido horario. El
insecto empieza a correr en una circunferencia de
radio b alrededor del eje con una velocidad de
magnitud constante
0
v , medida relativa a tierra.
a) Cual es la cantidad de movimiento angular total
si el insecto corre con la plataforma?
b) Cul ser si corre en oposicin a la rotacin de
la plataforma?
c) Es posible que el pequeo insecto pueda detener
la gran plataforma? Cmo?
Solucin. a) La cantidad de movimiento angular
del sistema antes que el insecto comience a correr
es: ( ) ( ) k mb I mb I L
p p
0
2
0
2
+ = + =

39

a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del
giro con mdulo de velocidad
0
v su cantidad de
movimiento angular es:
( ) k mbv mb I L
o p
' '
2
+ =

Pero como la cantidad de movimiento angular es
constante. La cantidad de movimiento angular total
es: ( ) k mb I L L
p
'
0
2
+ = =

b) En este caso, como en el caso anterior

= L L'
( ) k mb I L
p
'
0
2
+ =

c) Si es posible, tomando el caso a)
( ) k mbv mb I L
o p
' '
2
+ =

= ( ) k mb I
p
0
2
+
La plataforma se detiene cuando 0 ' = , es decir:
( ) k mb I k mbv
p

0
2
0
+ =
esto sucede cuando
( )
0
2
0

mb
mb I
v
p
+
=
en el sentido indicado en el caso a).

Ejemplo 73. Se da a un cilindro homogneo de
radio R y masa M con una velocidad horizontal
1
v
y una velocidad angular
1
en sentido opuesto a
las agujas del reloj R v
1 1
= en la parte sin
rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del
punto A, cambia la superficie de manera que a la
derecha de A el coeficiente de rozamiento es .
Resolver usando la conservacin de la cantidad de
movimiento angular.

Solucin:
En la parte lisa no hay fuerza de friccin, en la parte
spera aparece la tuerza de friccin, cuya lnea de
accin est en el plano. Por tanto, la cantidad de
movimiento angular del disco respecto a un punto
de referencia en el plano permanecer Constante
durante todo el movimiento (por ejemplo A).
La cantidad de movimiento antes de llegar a A.

= =
1 0 1
I v M r L
Como k Rv k rv v r

sen
1 1 1
= =

,
2
0
2
1
MR I = , k
R
v
k

1
1 1
= =

k MRv k MRv k MRv L
2
1
2
1
1 1 1
= + =

La cantidad de movimiento angular despus de
pasar A y haber 1legado a rodar sin deslizar. Se
traslada con velocidad
2
v tal que
R
v
2
2
= .

= =
2 0 2
' I v M r L
Como k Rv k rv v r

sen
2 2 2
= =

,
2
0
2
1
MR I = , k
R
v
k

2
2 2
= =

k MRv k MRv k MRv L
2
3
2
1
'
2 2 2
= =

Igualando

= L L' , tenemos:
40
k MRv k MRv
2
1
2
3
1 2
=
3
1
2
v
v =

Ejemplo 74. Un proyectil de masa m y velocidad
v
0
se dispara contra un cilindro slido de masa M y
radio R. El cilindro est inicialmente en reposo
montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por
su centro de masa. El proyectil se mueve
perpendicular al eje y se encuentra a una distancia
D < R sobre el eje. Calcular la rapidez angular del
sistema despus que el proyectil golpea al cilindro y
queda adherido a su superficie.

Solucin. El momento angular del sistema se
conserva, entonces

f i
L L =

+ = =
2 2
0
2
1
mR MR I D mv

2 2
0
2
1
mR MR
D mv
+
=

Ejemplo 75. Un disco de masa M y radio R gira en
un plano horizontal en torno a un eje vertical sin
roce. Un gato de masa m camina desde el borde del
disco hacia el centro. Si la rapidez angular del
sistema es
0
cuando el gato est en el borde del
disco, calcular:
a) la rapidez angular cuando el gato ha llegado a un
punto a R/4 del centro,
b) la energa rotacional inicial y final del sistema.
Solucin. Llamando I
d
al momento de inercia del
disco e I
g
al momento de inercia del gato, el
momento de inercia total inicial y final del sistema
es:
2 2
2
1
MR MR I I I
g d i
+ = + =
2
2
4 2
1
+ =
R
m MR I
f

a) Como no hay torques externos sobre el sistema
en torno al eje de rotacin, se puede aplicar la
conservacin de la cantidad de movimiento angular
f f i i
I I =

0
2 2
2
1
+ = mR MR I
f

=
f f
R
m MR I
+ =
2
2
4 2
1

0
2
2
2 2
16 2
1
2
1

R
m MR
mR MR
f
+
+
=
=
0
16 2
2
2
1
+
+
m M
m
M

b)
2
0
2 2 2
0
2
1
2
1
2
1

+ = = mR MR I K
i i

= ( )
2
0
2
2
4
1
R m M +
2
2
2 2
4 2
1
2
1
2
1
f f f f
R
m MR I K
+ = =

=
2
0
2
2
2
16 2
2
4 2
1
2
1
+
+
+
m M
m M R
m MR

= 2
0
2
2
8 /
2
8 4
1
R
m M
m M m
M
+
+
+

=
( )
2
0
2
2
8 /
2
4
1
R m M
m M
m M
+
+
+

Como
1
8 /
2
>
+
+
m M
m M

La energa rotacional aumenta.

Ejemplo 76. La barra horizontal de la figura tiene
un momento de inercia respecto al eje de rotacin
de 5x10
-3
kg m
2
, y cada una de las bolas que pueden
deslizar sobre ella pesan 50 g y se consideran de
dimensiones despreciables. El conjunto est girando
libremente alrededor del eje O-O con las bolas
dispuestas simtricamente respecto al eje y sujetas
por un hilo AB de 20 cm. Si se rompe el hilo
cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la
nueva velocidad angular cuando las bolas lleguen a
los topes del extremo de la barra.

Solucin.
Empecemos calculando el momento de inercia del
conjunto, cuando las bolas estn separadas 20 cm.
41
I
1
= I
barra
+ I
bolas
= I
barra
+ 2 m r
1
2
= 5x10
-3
kg m
2
+
0,1x0,1
2
= 6x10
-3
kg m
2

Cuando se alejen hasta los topes:
I
2
= I
barra
+ I
bolas
= I
barra
+ 2 m r
2
2

= 5x10
-3
kg m
2
+ 0,1x0,25
2

= 11,25x10
-3
kg m
2

La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente
internas, por lo que se conservar la cantidad de
movimiento angular del sistema:
2 1
L L =
2 2 1 1
L I =
20
25 , 11
6
1
2
1
2
= =
I
I
= 10,67 rad / s
Ejemplo 77. Un disco de 2 kg de masa y 10 cm de
radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m.. Encima,
pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco
de 1 kg de masa, del mismo radio y en reposo.
Cuando el disco superior se deja caer, ambos se
mueven solidariamente. Calcular la velocidad
angular final.

Solucin. Cuando el disco superior se posa sobre el
inferior, el torque de las fuerzas sigue siendo nulo
por lo que se conserva la cantidad de movimiento
angular, I .
( ) ( )
Despus Antes
I I =
( )
f i
I I I
2 1 1
+ =

i f
I I
I

2 1
1
+
=
Como el Momento de inercia de un disco es
.m.R
2

se obtiene:
( )
i i f
m m
m
R m R m
R m

2 1
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+
=
+
=

En este caso particular:
( )
rpm. 120 180
1 2
2
=
+
=
f

GIROSCOPOS Y TROMPOS - MOVIMIENTO
DE PRECESION
El girscopo es una rueda montada en rodamientos
sin friccin, en tal forma que la rueda tiene libertad
de rotar en cualquier direccin con respecto al
marco que lo sujeta.
Para lograr esto se necesitan tres gmbalos
(correspondientes a los tres espacios
dimensionales). Como los rodamientos no tienen
friccin no se ejercen torques sobre la rueda. Esto
significa que una vez iniciado el giro, el eje de
rotacin permanecer fijo no importando que
movimiento se de al mareo exterior. La direccin en
el espacio del eje no variar.
Hasta ahora vimos el movimiento rotacional en que
el eje de rotacin est fijo, o tiene movimiento de
traslacin sin cambio en su direccin. La mayora
de los movimientos rotacionales quedan en estas
categoras, pero en el caso de un trompo o
girscopo en rotacin no se cumple lo anterior. Si
se hace girar rpidamente el rotor de este aparato y
luego se coloca un extremo libre del eje de rotacin
sobre un soporte fijo, como se muestra en la figura.
El girscopo no caer del soporte sino que se
mantiene en posicin casi horizontal mientras que
el eje de su rotor gira lentamente en un plano
horizontal, esta rotacin lenta del eje se conoce
como PRECESION.

Veamos como se origina la precesin.
Consideremos un girscopo simplificado mostrado
en la figura siguiente, un disco cilndrico muy
macizo de masa M y radio a que tiene libertad para
girar sin friccin en torno a una varilla muy ligera y
delgada, a lo largo de su eje.

Un extremo de la varilla se apoya en A. que est a
una distancia l del disco. Si se mantiene la varilla
horizontal, y se hace girar al disco con una
velocidad angular en torno a su eje y luego, se
suelta.
Como actan dos nicas fuerzas el peso Mg y la
42
reaccin del apoyo R, podra pensarse que el disco
caera. Si
0
L fuera cero sucedera esto, pero el
torque que produce Mg es:
( ) ( ) j Mg k Mg i

l l = =

este torque produce un cambio en la cantidad de
movimiento angular
( )dt j Mg dt L d
l = =

la magnitud. de este cambio es:
dt Mg dL l =
Por otra parte: d L dL
0
=
De aqu d L dt Mg
0
= l y
0
L
Mg
dt
d l
=

Como
2
0 0
2
1
Ma L L = = ;
2
2
2
2
1
a
g
Ma
Mg
dt
d l l
= =
Por consiguiente el disco no caer, en lugar de ello
girar en el plano horizontal xy (ver la figura
siguiente) en torno al eje vertical a travs del punto
de apoyo A.

La velocidad angular de esta precesin es:
2
2
a
g
I dt
d

l
= = =

Ejemplo 78. Una profesora de fsica se encuentra
sentada en una silla giratoria manteniendo en sus
manos una rueda de bicicleta como se indica en la
figura. El momento de inercia de la rueda respecto a
su eje es de 0,2 kg m
2
, y el momento de inercia de
la profesora ms la rueda respecto del eje de la silla
es de 2,7 kg m
2
. La velocidad angular inicial de la
rueda es de 55 rad/s en sentido antihorario. En un
momento dado la profesora gira 180 el eje de la
rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido
contrario al anterior. Calcular:
a) La velocidad angular adquirida por la silla y el
sentido de giro.
b) El trabajo realizado por la profesora.

Solucin.
a) Dado que no hay momentos externos sobre la
silla giratoria podemos considerar que el momento
angular no vara.
1 RUEDA 1
I L = ,
( )
2 SILLA 1 RUEDA 2
I I L + =
( )
2 SILLA 1 RUEDA 1 RUEDA
I I I + =

1
SILLA
RUEDA
2
2

I
I
=
( )
55
7 , 2
02 , 0 2
2
= = 8,15 rad /s
(Positivo, por tanto en el sentido de rotacin inicial
de la rueda)
b)
1 2
E E E W = =
=
( )
2
1 RUEDA
2
1 RUEDA
2
2 SILLA
2
1
2
1
2
1
I I I +

=
2
2 SILLA
2
1
I = 89,6 J
El trabajo es por tanto la energa adquirida por la
silla, ya que la energa de la rueda no vara.

Dicho trabajo, positivo, es producido por la fuerza
muscular (interna) de la profesora.

PREGUNTAS Y PROBLEMAS

1. El centro de masa de una pelota de radio R, se
mueve a una rapidez v. La pelota gira en torno a un
eje que pasa por su centro de masa con una rapidez
angular . Calcule la razn entre la energa
rotacional y la energa cintica de traslacin.
Considere la pelota una esfera uniforme.

2. Un volante en la forma de un cilindro slido de
radio R = 0,6 m y masa M = 15 kg puede llevarse
hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0,6 s por
medio de un motor que ejerce un torque constante.
Despus de que el motor se apaga, el volante
efecta 20 rev antes de detenerse por causa de la
friccin (supuesta constante). Qu porcentaje de la
43
potencia generada por el motor se emplea para
vencer la friccin?
Respuesta. 2.8%.

3. Un bloque de masa m
1
y uno de masa m
2
se
conectan por medio de una cuerda sin masa que
pasa por una polea en forma de disco de radio R,
momento de inercia I y masa M. As mismo, se deja
que los bloques se muevan sobre una superficie en
forma de cua con un ngulo como muestra la
figura. El coeficiente de friccin cintico es para
ambos bloques. Determine
a) la aceleracin de los dos bloques y
b) la tensin en cada cuerda.

Respuesta.
a) (m
2
sen - )(m
1
+ m
2
cos )g/(m
1
+ m
2
+ M),
b) T
1
= m
2
g + m
1
a, T
2
= T
1
+ Ma.

4. Una masa m
1
y una masa m
2
estn suspendidas
por una polea que tiene un radio R y una masa m
3
.
La cuerda tiene un masa despreciable y hace que la
polea gire sin deslizar y sin friccin. Las masas
empiezan a moverse desde el reposo cuando estn
separadas por una distancia D. Trate a la polea
como un disco uniforme, y determine las
velocidades de las dos masas cuando pasan una
frente a la otra.

5. Un disco slido uniforme de radio R y masa M
puede girar libremente sobre un pivote sin friccin
que pasa por un punto sobre su borde.
Si el disco se libera desde el reposo en la posicin
mostrada por el crculo.
a) Cul es la rapidez de su centro de masa cuando
el disco alcanza la posicin indicada en el crculo
punteado?
b) Cul es la rapidez del punto ms bajo sobre el
disco en la posicin de la circunferencia punteada?
c) Repetir para un aro uniforme
.
Respuesta. a) 2(Rg/3)
, b) 4(Rg/3)
, c) (Rg)
.

6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una
cuerda ligera enrollada alrededor de una pelota de
0,25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno al eje
horizontal que pasa por su centro. El peso se libera
6 m sobre el piso.
a) calcular la tensin de la cuerda, la aceleracin de
la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
piso.
b) Calcular la rapidez con el principio de la
conservacin de la energa.
Respuesta. a) 11,4N, 7,6 m/s
2
, 9,5 m/s, b) 9,5 m/s.

7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m est enrollada
en un carrete cilndrico uniforme de 0,5 m de radio
y 1 kg de masa. El carrete est montado sobre un
eje sin friccin y se encuentra inicialmente en
reposo. La cuerda se tira del carrete con una
aceleracin constante de 2,5 m/s
2
. a) Cunto
trabajo se ha efectuado sobre el carrete cuando ste
alcanza una velocidad angular de 8 rad/s?
b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre
el carrete, Cunto tarda ste en alcanzar esta
velocidad angular?
c) Hay suficiente cuerda sobre el carrete?
Respuesta. a) 4 J, 1,6 s, c) s.

8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira
alrededor de un eje horizontal sin friccin que pasa
por uno de sus extremos. La barra se suelta desde el
reposo en una posicin vertical. En el instante en
que est horizontal, encuentre
a) su rapidez angular,
b) la magnitud de su aceleracin angular,
c) las componentes x e y de la aceleracin de su
centro de masa, y
d) las componentes de la fuerza de reaccin en el
eje.
Respuesta. a) (3g/L)
, b) 3g/2L, c) (3/2 + )g, d)

(-3/2 + )Mg.

9. Los bloques mostrados en la figura estn unidos
entre si por una polea de radio R y momento de
inercia I. El bloque sobre la pendiente sin friccin
44
se mueve hacia arriba con una aceleracin constante
de magnitud a.
a) Determine las tensiones en las dos partes de la
cuerda,
b) encuentre el momento de inercia de polea.

Respuesta. a) ( ) sen
1 1
g a m T + = ,
( ) a g m T =
2 2

b) sen
2
1
2
2
2
1
2
2
a
g
R m R m R m
a
g
R m

10. Un cuerpo plano est sometido a cuatro fuerzas
como se indica en la figura.
a) Hallar el mdulo y direccin del torque actuante
respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa
por el punto A.
b) Respecto a un eje que pasa por el punto B.
e) Respecto a un eje que pasa por el punto C.
d) Determinar la fuerza equivalente y su lnea de
accin.
e) Sustituir esta fuerza por otra que est aplicada en
A y un par de fuerzas o cupla aplicadas en los
puntos B y C y hallar el valor mnimo de estas
fuerzas.

Respuesta. a) = 23 Nm, b) = 23 Nm, c) =
24 Nm, d) j i F

+ =
, 23 = x y , e)
( )

= + =
C B
F j i F
3
25
23

11. Un marco cuadrado de lado L. Se cuelga de un
clavo rugoso de coeficiente de rozamiento esttico
s
. A qu distancia del vrtice est clavado si el
marco est a punto de deslizar?

Respuesta ( )
s
L
x = 1
2

12. Determinar la tensin en el cable AB que
Impide que el poste BC deslice. En la figura se ven
los datos esenciales. La masa del poste es de 18 kg.
Suponer que todas las superficies son lisas.

Respuesta: T = 46,2 N

13. Un hombre de 70 kg, sostiene un objeto de 31,9
kg. Como se indica en la figura. La polea carece de
rozamiento. La plataforma sobre la que est situado
el hombre est colgada mediante dos cuerdas en A y
otras dos en B. Cul e tensin de una de las
cuerdas en A?

Respuesta: 124,5 N

14. Reemplace la fuerza de 1000 N de la figura por
una fuerza que pasa por A y una cupla cuyas
fuerzas actan verticalmente a travs de B C.
45

Respuesta: j i F
A
600
800 + =
, j F
B
467 =
,
j F
C
467 =

15. Un hombre de 60 kg que camina a 2 m/s
atraviesa un tabla de 30 kg y 10 m de larg
a) Cul es la fuerza sobre el soporte B en funcin d
tiempo?
b) Si la mxima fuerza que puede resistir B es 490
Cundo y dnde caer al ro el hombre?
Considerar que el peso del hombre siempre acta en
direccin de la vertical que pasa por su centro de
masa.

Respuesta: a) ( ) 8 , 9 15 12 + = t F
B
N, b) t = 2,92
s, x = 5,83 m de A.

16. Un hombre de masa m quiere subir por una
escalera. La escalera tiene masa M, largo L y forma
un ngulo con e piso. El coeficiente de friccin
entre la escalera y e peso es , mientras que la
pared no tiene friccin.
a)A qu altura de la escalera puede llegar antes que
comience a resbalar?
b) Si el ngulo es el mayor sin que la escalera
sola puede estar sin resbalar, cul es la altura a la
que puede llegar el hombre?
Respuesta: a)
( ) cos cos
2
1
sen M ML L M m

+
b) 2 L
1
7. El disco A tiene una masa de 2 kg y un radio de
7,5 cm, se coloca en contacto con una correa que se
mueve con una velocidad v = 15 m/s. Sabiendo que
el coeficiente de rozamiento entre el disco y la
correa es 0,2, calcular tiempo necesario para que el
disco alcance una velocidad angular constante.

Respuesta: 3,82 s

18. Si se aplica La fuerza F a una cuerda ligera
atada a un bloque con el sistema de poleas mostrado
en la figura. Cul es el mximo peso que puede
levantar?

Respuesta: 3F

19. El rodillo que se ve en la figura tiene una masa
de 339 kg Que fuerza F es necesaria para subir el
rodillo sobre el bloque?

Respuesta: F =3949,4 N

20. La lnea de accin de una fuerza de 1N est en
el plano xz y corta el eje z en un punto que dista 0,6
m del origen.
a) Cul es el torque respecto al eje y si el ngulo
comprendido entre la direccin de la fuerza y el eje
z es 60? b) Si el ngulo e l80? c) Si el ngu1o es
330?
Respuesta: a) = 0,52 N m , b) = 0
c) = - 0,3 N m

21. Dos discos de masa 10 kg y radio R = 0,3 m
cada uno estn conectados mediante una cuerda. En
el instante mostrado en la figura, la velocidad
angular del disco B es de 20 rad/s en sentido
horario. Calcular cunto sube el disco A cuando la
velocidad angular del disco B sea de 4 rad/s.
46

Respuesta: 1,54 m

22. Un cilindro de masa ni y radio r rueda sin
deslizar sobre la cara interior de una superficie
cilndrica de radio R. Sabiendo que la esfera parte
del raposo en la posicin indicada en la figura,
obtener:
a) La velocidad de la esfera al paso por B.
b) El mdulo de la reaccin normal en cada
instante.

Respuesta: a) ( )( ) cos 1
3
4
r R g , b)
( ) cos 4 7
3

mg

23. A que altura sobre la mesa debe golpearse una
bola de billar con un taco mantenido
horizontalmente para que la bola comience su
movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa?

Respuesta: 7/5R

24. Un cilindro homogneo de masa m y radio R
descansa sobre un plano horizontal. Se aplica un
torque, segn se indica en la figura. Hallar el valor
del coeficiente de rozamiento entre la rueda y el
plano para que aparezca rodadura pura.

Respuesta:
mgR 3
2

25. Una esfera de l00 kg de masa y 0,6 m de
dimetro baja rodando, partiendo del reposo, por un
plano inclinado 25. recorriendo 30 m..
a) Cul es su energa cintica al cabo de los 30 m?
b) Cul es la velocidad de su centro de masa?
Respuesta; a) 1268 kg m, b) 13,3 m/s
26. Un pasajero viaja de pie en un mnibus. El
mnibus se mueve con una velocidad de 50 km/h
cuando el conductor aplica los frenos. El mnibus
desacelera de modo uniforme durante una distancia
de 15 ni hasta detenerse. Qu ngulo respecto a la
vertical deber inclinarse el pasajero para evitar su
cada?
Respuesta: 33,27 hacia atrs.

27. a) Cmo podra distinguirse una esfera de oro
de otra de plata si ambas tuviesen el mismo peso, el
mismo radio y las dos estuvieron pintadas del
mismo color?
b) Cmo podra distinguir un huevo duro de uno
fresco si estuvieran juntos?
28. Un carrete cilndrico hueco y uniforme tiene
radio interior R/2, radio exterior R y masa M (figura
6). Est montado de manera que gira sobre un eje
horizontal fijo. Una masa m se conecta al extremo
de una cuerda enrollada alrededor del carrete. La
masa m desciende a partir del reposo una distancia y
durante un tiempo t. Demuestre que el torque
debido a la fuerza de roce entre el carrete y el eje
es:
=
2 2
4
5
2
t
y
M
t
y
g m R

29. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal.
En el instante en que se su centro de masa tiene una
rapidez de 10 m/s, determine:
a) la energa cintica traslacional de su centro de
masa,
b) la energa rotacional de su centro de masa, y c)
su energa total.
47
Respuesta. a) 500 J, b) 250 J, c) 750 J.
30. Una esfera slida tiene un radio de 0,2 m y una
masa de 150 kg. Cunto trabajo se necesita para
lograr que la esfera ruede con una rapidez angular
de 50 rad/s sobre una superficie horizontal?
(Suponga que la esfera parte del reposo y rueda sin
deslizar).
31. Un disco slido uniforme y un aro uniforme se
colocan uno frente al otro en la parte superior de
una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos desde
el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus
rapideces cuando alcanzan el pie de la pendiente
Qu objeto llega primero a la parte inferior?
32. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R
y un momento de inercia de (2/5)MR
2
. Si rueda por
la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, Cul es
su energa total de funcin de M y v?
Respuesta. 0,7Mv
2
.

33. Un anillo de 2,4 kg de masa de radio interior de
6 cm y radio exterior de 8 cm sube rodando (sin
deslizar) por un plano inclinado que forma un
ngulo de = 37 con la horizontal. En el momento
en que el anillo ha recorrido una distancia de 2 m al
ascender por el plano su rapidez es de 2,8 m/s.
El anillo continua ascendiendo por el plano cierta
distancia adicional y despus rueda hacia abajo.
Suponiendo que el plano es lo suficientemente largo
de manera que el anillo no ruede fuera en la parte
superior, qu tan arriba puede llegar?

34. Una barra rgida ligera de longitud D gira en el
plano xy alrededor de un pivote que pasa por el
centro de la barra. Dos partculas de masas m
1
y m
2

se conectan a sus extremos. Determine la cantidad
de movimiento angular del sistema alrededor del
centro de la barra en el instante en que la rapidez de
cada partcula es v.
Respuesta. ( m
1
+ m
2
)vD.

35. Un pndulo cnico consta de masa M que se
mueve en una trayectoria circular en un plano
horizontal. Durante el movimiento la cuerda de
longitud L mantiene un ngulo constante con la
vertical. Muestre que la magnitud de la cantidad de
movimiento angular de la masa respecto del punto
de soporte es:

cos
sen
4 3 2
L gM
L =

36. Una partcula de masa m se dispara con una
rapidez vo formando un ngulo con la horizontal.
Determine la cantidad de movimiento angular de la
partcula respecto del origen cuando sta se
encuentra en:
a) el origen,
b) el punto ms alto de su trayectoria,
c) justo antes de chocar con el suelo.
Respuesta.: a) 0, b) cos sen
2
2
3
0
g
mv
, c)
cos sen
2
2
3
0
g
mv

37. Un disco slido uniforme de masa M y radio R
gira alrededor de un eje fijo perpendicular su cara.
Si la rapidez angular es , calcular la cantidad de
movimiento angular del disco cuando el eje de
rotacin
a) pasa por su centro de masa, y
b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el
borde.

38. Una partcula de 0,4 kg de masa se une a la
marca de 100 cm de una regla de 0,1 kg de masa.
La regla gira sobre una mesa horizontal sin friccin
con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular la
cantidad de movimiento angular del sistema cuando
la regla se articula en torno de un eje,
a) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
de 50 cm,
b) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
de 0 cm.
Respuesta. a) 0,43 kgm
2
/s, b) 1,7 kgm
2
/s.

39. Una mujer de 60 kg que est parada en el borde
de una mesa giratoria horizontal que tiene un
momento de inercia de 500 kgm2 y un radio de 2
m. La mesa giratoria al principio est en reposo y
tiene libertad de girar alrededor de un eje vertical
sin friccin que pasa por su centro. La mujer
empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido
horario (cuando se observa desde arriba del sistema)
a una rapidez constante de 1,5 m/s en relacin con
la Tierra.
a) En qu direccin y con qu rapidez angular gira
la mesa giratoria
b) Cunto trabajo realiza la mujer para poner en
movimiento la mesa giratoria?
Respuesta. a) 0,36 rad/s, antihorario.

40. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira
en un plano horizontal en torno de un eje vertical
fijo sin friccin que pasa por su centro. Dos
pequeas cuentas, cada una de masa m, se montan
sobre la barra de manera tal que pueden deslizar sin
friccin a lo largo de su longitud. Al principio las
cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en
las posiciones x (donde x < d/2) a cada lado del
centro, tiempo durante el cual el sistema gira una
rapidez angular . Repentinamente, los retenes se
quitan y las pequeas cuentas se deslizan saliendo
de la barra. Encuentre,
a) la rapidez angular del sistema en el instante en
que las cuentas alcanzan los extremos de la barra, y
b) la rapidez angular de la barra despus de que las
cuentan han salido de ella.

48
41. Un bloque de madera de masa M que descansa
sobre una superficie horizontal sin friccin est
unido a una barra rgida de longitud l y masa
despreciable. La barra gira alrededor de un pivote
en el otro extremo. Una bala de masa m que se
desplaza paralela a la superficie horizontal y normal
a la barra con rapidez v golpea el bloque y queda
incrustada en l.
a) Cul es la cantidad de movimiento angular del
sistema bala-bloque?
b) Qu fraccin de la energa cintica original se
pierde en la colisin?
Respuesta. a) l mv , b) M/(M+m).

42. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco
uniforme de radio R y masa M. El disco se suelta
desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo
superior amarrado a un soporte fijo. A medida que
el disco desciende, demuestre que
a) la tensin en la cuerda es un tercio del peso del
disco.
b) La magnitud de la aceleracin del centro de masa
es 2g/3, y
c) la rapidez del centro de masa es (4gh/3)
.
Verifique su respuesta a la pregunta c) utilizando
mtodos de energa.

43. Una pequea esfera slida de masa m y de radio
r rueda sin deslizar a lo largo de la pista mostrada
en la figura. Si parte del reposo en la parte superior
de la pista a una altura h, donde h es grande
comparada con r
a) Cul es el valor mnimo de h (en funcin de R)
de modo que la esfera complete la trayectoria?
b) Cules son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?

44. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha
con rapidez v
0.
El proyectil golpea y queda fijo en
extremo de una barra estacionaria de masa M y
longitud D que est articulada alrededor de un eje
sin friccin que pasa por su centro.
a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo
despus de la colisin.
b) Determine la prdida fraccionaria de energa
mecnica debida a la colisin.

45. A una bola de boliche se le da una rapidez
inicial v
o
en una canal de manera tal que
inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de
friccin entre la bola y la canal es . Demuestre que
durante el tiempo en que ocurre el movimiento de
rodamiento puro,
a) la rapidez del centro de masa de la bola es 5v
o
/7,
y
b) la distancia que recorre es 12 v
o
2
/49 g.
(Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de
rodamiento puro, v
cm
= R. Puesto que la fuerza de
friccin proporciona la desaceleracin, a partir de la
segunda ley de Newton se concluye que a
cm
= g.)

46. El alambre de un carrete de masa M y radio R se
desenrolla con una fuerza constante F. Suponiendo
que el carrete es un cilindro slido uniforme que no
desliza, muestre que, a) la aceleracin del centro de
masa es 4F/3M, y
b) la fuerza de friccin es hacia la derecha y su
magnitud es igual a F/3.
c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin
deslizar, Cul es la rapidez de su centro de masa
despus que ha rodado una distancia D?
Respuesta. c) (8FD/3M)
.

47. Suponga un disco slido de radio R al cual se le
da una rapidez angular
o
alrededor de un eje que
pasa por su centro y despus se baja hasta una
superficie horizontal y se suelta, como en la.
Suponga tambin que el coeficiente de friccin
entre el disco y la superficie es .
a) Calcular la rapidez angular del disco una vez que
ocurre el rodamiento puro.
b) Calcular la prdida fraccionaria de energa
cintica desde el momento en que el disco se suelta
hasta que ocurre el rodamiento puro
c) Muestre que el tiempo que tarda en ocurrir el
movimiento de rodamiento puro es R
o
/3 g.
d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes
de que ocurra el rodamiento puro es R
2

o
2
/18 g.
49

48. La figura muestra un carrete de alambre que
descansa sobre una superficie horizontal. Cuando se
tira, no se desliza en el punto de contacto P. El
carrete se tira en las direcciones indicadas por
medio de los vectores F
1
, F
2
, F
3
y F
4
. Para cada
fuerza determine la direccin en que rueda el
carrete. Advierta que la lnea de accin de F
2
pasa
por P.

49. El carrete mostrado en la figura tiene un radio
interior r y un radio externo R. El ngulo entre la
fuerza aplicada y la horizontal puede variar.
Demuestre que el ngulo crtico para el cual el
carrete no rueda y permanece estacionario est dado
por cos = r/R.
(Sugerencia: En el ngulo crtico la lnea de accin
de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.)

50. Se tiene un carrete sobre un plano inclinado, el
cual tiene enrollado un hilo delgado y su extremo
libre sujeta una masa m por medio de una polea sin
friccin y masa despreciables. Se asume que la
masa del carrete M est distribuida uniformemente
en un crculo de radio R. Determinar el ngulo de
inclinacin al cul el centro de gravedad del
carrete estar en reposo.

Respuesta:
+
=
2
2
1 -
1
sen
R
r
m
M
. Estar en
reposo solo si 1
2
2
+
R
r
m
M

51. Los discos A y B son del mismo material y
tienen el mismo espesor, pudiendo girar 1ibemente
alrededor de un eje vertical. El disco B se encuentra
en reposo cuando se deja caer sobre el disco A. el
est girando con una velocidad angular de 400 rpm.
Sabiendo que la masa del disco A es de 4 kg,
calcular:
a) La velocidad angular final de los discos.
b) La variacin de la energa cintica experimentada
por el sistema.
1 , 0 =
A
R m, 15 , 0 =
B
R m,

Respuesta: a) 334 rpm, .b).- 6,5l J

52. Una bala de 3g se dispara, con una velocidad
horizontal de 550 m/s, contra. Una varilla de
madera AB de longitud L = 0,750 m. La varilla que
inicialmente est en reposo, se encuentra
suspendida de una cuerda de longitud L = 0,750 m.
Sabiendo que h = 0,150 m, calcular las velocidades
de cada uno de los extremos de la varilla
inmediatamente despus de que la bala se haya
incrustado.

Respuesta: i v A
566 , 0 =
, i v B
22 , 6 =

53. Un tabln masa M se apoya sobre un pequeo
pivote D. Un gimnasta A de masa m est de pie
sobre el extremo C del tabln, un segundo gimnasta
B de la misma masa m salta desde la altura h y cae
sobre el tabln en E. Suponiendo que este choque es
perfectamente inelstico, determinar la altura que
alcanzar el gimnasta A. (El gimnasta A permanece
de pie completamente rgido).
50

Respuesta:
( )
2
2
3 2 M m
h m
+

54. Un disco macizo de 1,2 kg de masa y 10 cm de
dimetro est montado en un extremo de un eje de
masa despreciable que est pivotado alrededor de
un punto a 6 cm del, centro del disco en el otro
extremo del eje, a una distancia de 10 cm del
pivote, se cuelga un objeto de 0,96 kg de masa. Si la
velocidad angular de giro del disco es 37,37 rad/s.
Cul es la velocidad de precesin?

Respuesta = 2,1 rad/s

55. Una rueda de bicicleta de 82 cm de dimetro
tiene una platina de acero enrollada en su parte
exterior de modo que la masa resultante del sistema
puede suponerse que est situada toda ella en la
periferia de la rueda, siendo M = 7,3 kg sosteniendo
los dos extremos del eje con las manos en la
posicin horizontal. El eje sobresale 15,2 cm a cada
lado de la rueda. Mientras la rueda est girando con
una velocidad angular de 25,12 rad/s se hace girar
el eje con las manos en un plano horizontal
alrededor de su centro. Calcular el valor y direccin
de la fuerza que deber ejercer en cada mano para
producir una velocidad angular de precesin de
0,628 rad/s alrededor del centro.
Respuesta un par de fuerzas de 64,6 N aplicadas en
cada extremo del eje.

CAPITULO 7. Cuerpo Rigido

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CAPITULO 7. Cuerpo Rigido

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Cuerpo rgido Hugo Medina Guzmn

F acta a una distancia perpendicular

CM , el torque alrededor de cualquier

alrededor de cualquier punto.

F aplicada, y as tiene magnitud 120,0 N y

F a medida que el cuerpo

, cuando el cuerpo sufre un desplazamiento

= , al calcular el torque total

, b) 3g/2L, c) (3/2 + )g, d)

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