9 Isometras en los espacios eucldeos cannicos R2 y R3

9. 1 Def i ni ci n de i somet r a o t r ansf or maci n or t ogonal . . . . . . . . 229

9. 2 Pr opi edades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

9. 3 I somet r as en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

9. 3. 1 Gi r o de cent r o en el or i gen y ngul o . . . . . . . . . . . . . . 231

9. 3. 2 Si met r a or t ogonal r espect o de una r ect a pasando por el or i gen . . 232

9. 4 I somet r as en R3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9. 4. 1 Descr i pci n de l as t r ansf or maci ones . . . . . . . . . . . . . . . 237
9. 4. 2 Cl asi f i caci n de i somet r as en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Cap

tulo 9
Isometras en los espacios eucldeos canonicos
IR
2
y IR
3
9.1 Denicion de isometra o transformacion ortogonal
Denicion 9.1 Se dice que un endomorsmo f en el espacio eucldeo canonico R
n
es una isometra
si deja invariante el producto escalar
1
.
x y = f(x) f(y) x, y IR
n
Teorema 9.1 f endomorsmo en el espacio eucldeo IR
n
es una isometra si y solo si su matriz
asociada respecto a una base ortonormal es matriz ortogonal.
Demostracion: Sea T la matriz asociada al endomorsmo respecto de una base ortonormal
B = {u
1
, . . . , u
n
}.
x y = [x]
t
B
[y]
B
f(x) f(y) = (T [x]
B
)
t
T [y]
B
= [x]
t
B
T
t
T [y]
B
Por tanto el producto escalar es invariante si y solo T
t
T = I, es decir, si y solo si T es ortogonal.
Debido a esta relacion entre isometras y matrices ortogonales, a las isometras tambien se les
denomina transformaciones ortogonales. Sin embargo hay que destacar que la matriz asociada
es ortogonal si y solo si esta referida a una base ortonormal.
Teniendo en cuenta que en el espacio eucldeo canonico IR
n
(producto escalar canonico), la base
canonica B = { e
1
, . . . , e
n
} es ortonormal, la matriz correspondiente a una isometra f en este
espacio eucldeo, relativa a la base canonica, es ortogonal.
Habamos visto que Las matrices semejantes, es decir, correspondientes a un mismo endomorsmo
en distintas bases con igual base inicial y nal, tienen el mismo determinante. Ya que respecto
a las bases ortonormales la matriz asociada es ortogonal, y por tanto de determinante 1 o 1,
las matrices correspondientes a una misma isometra respecto de distintas bases tendran todas
determinante 1 o todas determinante 1.
Una isometra se dice directa si el determinante es 1 e inversa si el determinante es 1.
1
En este captulo el producto escalar siempre corresponde al producto escalar canonico, aunque no se indique
explcitamente
229
CAP

ITULO 9. ISOMETR

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IDEOS CAN

ONICOS IR
2
Y IR
3
230
9.2 Propiedades
Toda isometra es biyectiva (determinante 1 o 1 y por tanto rangoT=n).
Toda isometra conserva la norma
x = f(x) . Consecuencia de que se conserve el producto escalar.
Toda isometra conserva el angulo formado por dos vectores x e y. Se entiende facilmente
teniendo en cuenta la expresion del angulo vista en el Captulo 8, que solo depende del
producto escalar y de las normas.
Toda isometra conserva las distancia entre dos vectores.
Toda isometra transforma base ortonormal en base ortonormal y recprocamente, todo en-
domorsmo f que transforme una base ortonormal en base ortonormal es isometra.

b
i

b
j
=

b
t
i

b
j
=
ij
.
f(

b
i
) f(

b
j
) = (T

b
i
)
t
(T

b
j
) =

b
t
i
T
t
T

b
j
f(

b
i
) f(

b
j
) = ij T
t
T = I
La composicion de isometras tiene estructura de grupo, y este resultado se inere de que el
producto de matrices ortogonales tiene estructura de grupo.
Operacion cerrada (es decir, la composicion de isometras es isometra), asociativa, elemento
neutro (la matriz identidad), y elemento inverso (T
t
en las bases ortonormales).
En una isometra los unicos autovalores reales que pueden darse son 1 o 1. Vemos a con-
tinuacion la demostracion:
Si x =

0 es autovector correspondiente al autovalor , tenemos

x x = f(x) f(x) = x x =
2
x x, por tanto
2
= 1.
Si la isometra posee los autovalores 1 y 1, los correspondientes subespacios propios son
ortogonales, tal como se demuestra a continuacion:
f(x) = x , f(y) = y
x y = f(x) f(y) = x y x y = x y
x y +x y = 2(x y) =

0 x e y son ortogonales.
9.3 Isometras en IR
2
Teniendo en cuenta que las imagenes de la base canonica B
can
= {e
1
, e
2
} deben ser base ortonormal
B = {v
1
, v
2
}, tenemos dos posibilidades. Una es la rotacion o giro de angulo con centro en el origen
de coordenadas, y la otra la simetra ortogonal respecto de un subespacio vectorial unidimensional
(es decir, respecto de una recta que pase por el origen), tambien llamada simetra axial.
CAP

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2
Y IR
3
231
9.3.1 Giro de centro en el origen y angulo
La matriz de este endomorsmo
respecto de la base canonica es:
T =
[
cos sen
sen cos
]
[I]
Es un giro de centro (0, 0)
y angulo : <
0 en el sentido antihorario
o positivo
< < 0 en el sentido horario
o negativo
Las las y las columnas de T forman una base ortonormal de IR
2
, lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T
1
= T
t
.
La matriz de rotacion de angulo , T, es la misma respecto de cualquier base ortonormal
utilizada.
El determinante es 1, tratandose por tanto de una transformacion ortogonal directa. La
orientacion relativa de los vectores e
1
y e
2
es la misma que la de los vectores f(e
1
) y f(e
2
).
La composicion de rotaciones es una rotacion, y la composicion es conmutativa.
T

= T
+
T

= I
T
1

= T
t

T
1

= T

Ejemplo 9.1 Rotacion en el plano, respecto del punto (0,0), del cuadrado de vertices (0,0),(1,0),(1,1)
y (0,1), un angulo /3 en el sentido horario.
Matriz estandar asociada: T =
[
cos(/3) sen(/3)
sen(/3) cos(/3)
]
=
[
cos(/3) sen(/3)
sen(/3) cos(/3)
]
T =
[
1/2

3/2

3/2 1/2
]
[
1/2

3/2

3/2 1/2
] [
1
0
]
=
[
1/2

3/2
]
[
1/2

3/2

3/2 1/2
] [
0
1
]
=
[

3/2
1/2
]
[
1/2

3/2

3/2 1/2
] [
1
1
]
=
[
1/2 +

3/2
1/2

3/2
]
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
1
0
2
3
1
2
3
0
1
0
2
3
1
2
3
0
1
0
2
3
1
2
3
0
CAP

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Y IR
3
232
Ejemplo 9.2 La rotacion en el plano de = 180 grados es lo que se conoce como simetra
respecto del origen.
T =
[
1 0
0 1
]
[
1 0
0 1
] [
x
y
]
=
[
x
y
]
T = I en cualquier base
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
1 2
3
0
1 2
3
Ejemplo 9.3 La rotacion en el plano de = 0 grados es la matriz identidad.
9.3.2 Simetra ortogonal respecto de una recta pasando por el origen
Se trata de la simetra respecto de un subespacio vectorial unidimensional. Tambien se conoce
como simetra respecto de una recta o simetra axial.
4 2 0 2 4
4
3
2
1
0
1
2
3
4
e
1
f(e
1
)
e
2
f(e
2
)

e
Considerando la recta con vector generador a = cos()e
1
+ sen()e
2
(eje e de la gura), la matriz
correspondiente a la simetra ortogonal respecto de esta recta es, en la base canonica:
T =
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
0 < [II]
Las las y las columnas de T forman una base ortonormal de IR
2
, lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T
1
= T
t
.
La transformacion es inversa, pues su determinante es 1. Entre la base e
1
, e
2
y la base
f(e
1
), f(e
2
) hay un cambio en la orientacion relativa de los vectores.
La matriz T es simetrica. Por tanto T
1
= T
t
= T (la primera igualdad por ser matriz
ortogonal y la segunda por ser simetrica). Efectivamente T T = I, ya que aplicando dos
veces la simetra se vuelve al vector original.
CAP

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Y IR
3
233
Ejemplo 9.4 Simetra respecto de los ejes coordenados.
Respecto del eje X A =
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
con = 0 A =
[
1 0
0 1
]
{
f( e
1
) = e
1
f( e
2
) = e
2
[
1 0
0 1
] [
x
y
]
=
[
x
y
]
Para un vector generico (x, y), f(xe
1
+ y e
2
) =
xe
1
ye
2
. (La primera coordenada canonica se queda igual y la segunda cambia de signo).
Respecto del eje Y A =
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
con = /2 A =
[
1 0
0 1
]
{
f( e
1
) = e
1
f( e
2
) = e
2
[
1 0
0 1
] [
x
y
]
=
[
x
y
]
Para un vector generico (x, y), f(xe
1
+y e
2
) = xe
1
+ye
2
. (La primera coordenada canonica
cambia de signo, y la segunda se queda igual).
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Simetra respecto del eje X Simetra respecto del eje Y
Simetra ortogonal desde el punto de vista de autovectores
Con frecuencia resulta util referir la simetra ortogonal a una base natural para la transformacion, es
decir, a una base cuyos vectores se encuentren, uno en la recta de simetra y otro en la direccion
ortogonal a la anterior.
Denotandola como base B = {a,

b}, tendramos:
{
f(a) =a
f(

b) =

b
siendo la matriz asociada F relativa a esa base F =
[
1 0
0 1
]
De esta matriz se puede pasar de forma inmediata a la referida a la base canonica sin mas que
aplicar el cambio de base requerido:
T = P F P
1
siendo P = [ a

b ]
Si tomamos los vectores a y

b unitarios, es decir, {a,

b} base ortonormal, entonces P es ortogonal,

y la expresion anterior se simplica a:
T = P F P
t
CAP

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Y IR
3
234
Se puede deducir facilmente que las componentes de dos vectores a y

b unitarios, con a en un eje
que forme un angulo con la parte positiva del eje X, y

b ortogonal a a y en sentido positivo
respecto de a (contrario al sentido de las agujas del reloj) son, respecto de la base canonica:
a =
[
cos
sen
]

b =
[
sen
cos
]
por tanto: P =
[
cos sen
sen cos
]
T es entonces:
T = P F P
t
=
[
cos sen
sen cos
] [
1 0
0 1
] [
cos sen
sen cos
]

=
[
cos sen
sen cos
] [
cos sen
sen cos
]
=
[III]
[
cos cos sen sen cos sen + sen cos
sen cos + cos sen sen sen cos cos
]
=
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
que coincide con la expresion [II].
Se ha utilizado
{
cos(A+B) = cosA cosB senA senB
sen(A+B) = senA cosB + cosA senB
Notese que P resulta ser la matriz de rotacion de angulo , T

, y P
t
= T

.
La expresion [III] corresponde por tanto a: T = T

F T

[IV]
Autovalores y subespacios propios
La matriz F es diagonal semejante de T. Se observa que la simetra ortogonal tiene autovalores 1
y 1, y que los subespacios propios correspondientes son mutuamente ortogonales. V
1
es el eje de
simetra, los vectores del eje permanecen invariantes, siendo obviamente autovectores del autovalor
1. V
1
es el eje perpendicular a el; la imagen de de cada vector de este eje es su opuesto.
La expresion [II] muestra que la matriz es simetrica por lo que de antemano sabamos que es
ortogonalmente diagonalizable.
Simetra axial como composicion rotacion - simetra eje X - rotacion
El resultado de la expresion [IV] nos permite interpretar la simetra axial respecto del eje e como
una composicion de isometras:
[
cos() sen()
sen() cos()
] [
1 0
0 1
] [
cos() sen()
sen() cos()
]
=
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
T
giro
T simetra resp. T
giro
T simetra resp.
eje Ox eje de angulo
Notese que para las expresiones utilizadas, los angulos en las matrices han de tomarse con signo
positivo.
La gura siguiente muestra un ejemplo de simetra axial, como composicion de las tres isometras.
Se trata de obtener la simetra respecto de la recta < (5, 7) > del punto (2, 6). Este punto se
representa con una circunferencia.
El angulo con la parte positiva del eje X es la arcotangente de 7/5, que corresponde a 54.5 grados.
La imagen del punto (2, 6) se representa mediante un asterisco.
CAP

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3
235
La transformacion es igual a la obtenida realizando en primer lugar una rotacion de angulo 54.5
grados (sentido horario), seguidamente la simetra respecto del eje X y nalmente una rotacion de
54.5 grados (sentido antihorario).
El esquema-resumen y la relacion con la gura se describen a continuacion:
Rotacion de angulo , que lleva el eje de simetra a coincidir con el eje X, y transforma el
punto inicial representado por la circunferencia en el punto representado por un cuadrado.
Simetra respecto del eje X. La imagen del cuadrado esta representada con un rombo.
Rotacion de angulo que devuelve a la orientacion inicial. Es la imagen nal, representada
con un asterisco.
8 6 4 2 0 2 4 6 8
6
4
2
0
2
4
6
Ejemplo 9.5 Encontrar en el espacio eucldeo can onico IR
2
la matriz de la simetra ortogonal
respecto a 2x y = 0, reriendola a la base canonica.
Un vector generador de la recta y = 2x es v = (1, 2) y uno perpendicular a ella es por ejemplo
n = (2, 1)
Respecto de la base ortonormal B = { (1, 2)/

5 , (2, 1)/

5 } la matriz asociada a la simetra

es:
T =
[
1 0
0 1
]
El cambio de base necesario para obtener la matriz de la transformacion respecto de la base canonica,
teniendo en cuenta que P =
[
1/

5 2/

5
2/

5 1/

5
]
es ortogonal, es:
A = P
[
1 0
0 1
]
P
1
= P
[
1 0
0 1
]
P
t
=
[
1/

5 2/

5
2/

5 1/

5
] [
1 0
0 1
] [
1/

5 2/

5
2/

5 1/

5
]
En el orden en el que hemos escogido la base, la matriz P es simetrica, por lo que P
t
= P.
CAP

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3
236
Realizando los productos indicados se obtiene: A =
[
3/5 4/5
4/5 3/5
]
Por ser la matriz de una simetra, A debe tener la forma A =
[
cos(2) sen(2)
sen(2) cos(2)
]
, por lo que
igualandola a la anterior obtenemos:
{
cos(2) = 3/5
sen(2) = 4/5
2 = 126.8699 grados, y la orientacion de la recta corresponde a = 63.43 grados. Este angulo
tiene tangente tan(63.43) = 2, que es efectivamente el valor correspondiente a la pendiente de la
recta y = 2x.
Tambien se podra haber resuelto el ejercicio obteniendo a partir de la ec. de la recta, y = 2x, y
sustituyendo ese angulo en la expresion general de la matriz de simetra axial [II].
Ejemplo 9.6 Considerese en el espacio eucldeo can onico IR
2
con el producto la simetra ortogonal
respecto de la recta generada por el vector (3, 1).
a) Determina la matriz M asociada a este endomorsmo respecto de la base B = {(3, 1), (1, 3)}
b) Determina la matriz A asociada respecto de la base canonica.
c) Determina la imagen del vector x = (4, 3) (el vector x esta en base canonica, y la imagen de x
tambien hay que darla en base canonica).
d) Con el resultado del apartado anterior comprueba que la norma de x es invariante frente a la
transformaci on realizada.
10 5 0 5 10
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
a) B = {(3, 1), (1, 3)}
{
f(3, 1) = (3, 1)
f(1, 3) = (1, 3)
Nombrando los vectores

b
1
= (3, 1),

b
2
= (1, 3), tenemos que B = {

b
1
,

b
2
} es base ortogonal de
IR
2
. Resulta sencillo denir la aplicacion lineal respecto de esta base:
{
f(

b
1
) =

b
1
f(

b
2
) =

b
2
o lo que es lo mismo:
{
f(

b
1
) = 1

b
1
+ 0

b
2
f(

b
2
) = 0

b
1
1

b
2
Por tanto la matriz asociada respecto de la base B = {(3, 1), (1, 3)} es: M =
[
1 0
0 1
]
b) La matriz A relativa a la base canonica es A = PMP
1
, con P =
[
3 1
1 3
]
Mediante los calculos pertinentes obtenemos P
1
=
1
10
[
3 1
1 3
]
CAP

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ONICOS IR
2
Y IR
3
237
y A = PMP
1
=
[
3 1
1 3
] [
1 0
0 1
]
1
10
[
3 1
1 3
]
= 1/5
[
4 3
3 4
]
c) f(4, 3) = 1/5
[
4 3
3 4
] [
4
3
]
=
[
5
0
]
d) (4, 3) = (5, 0) = 5.
Clasicacion de las isometras en IR
2
Autovalores Clasicacion Tipo
1, 1 Identidad = giro de angulo 0 Directa
1, 1 Simetra respecto al origen = Giro de angulo Directa
1, 1 Simetra respecto de recta S =< u > Inversa
no reales Giro de angulo 0 < < Directa
9.4 Isometras en IR
3
9.4.1 Descripcion de las transformaciones
Giro de angulo respecto de la recta eje de giro
Tomando una base ortonormal de IR
3
con los dos primeros vectores a y

b en el plano ortogonal al
eje de giro, y el tercer vector n en el eje de giro, determinado por n =a

b, la matriz asociada al
giro de angulo respecto del eje < n > relativa a esa base es:
T = T

cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1

0 < 2 [V]
Las las y las columnas de T forman una base ortonormal de IR
3
, lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T
1
= T
t
.
El giro en IR
3
es una isometra directa, con determinante 1: la orientacion relativa de los
vectores a,

b y n no vara con el giro.

La composicion de giros respecto del mismo eje es un giro, y la composicion es conmutativa.
T

= T
+
T

= I
T
1

= T
t

T
1

= T

El eje de giro es subespacio propio asociado al autovalor = 1, ya que los vectores del eje de
giro permanecen invariantes.
El plano ortogonal al eje de giro es subespacio invariante, lo que signica que la imagen de
un vector de ese plano permanece en ese plano.
CAP

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2
Y IR
3
238
Para = 0 tenemos la matriz identidad.
Para = el giro corresponde a la simetra respecto del eje de giro.
T =

1 0 0
0 1 0
0 0 1

= T
t

= (T

)
1
T

= I
En este caso la matriz es diagonalizable con autovalores 1 doble y 1 simple.
La matriz de la expresion [V] es la referida a la base canonica cuando se considera que el eje
de giro es el eje Z, tomando vector director e
3

f(e
1
) = cos e
1
+ sen e
2
f(e
2
) = sen e
1
+ cos e
2
f(e
3
) = e
3

cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1

1
0
0

cos()
sen()
0

cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1

0
1
0

sen()
cos()
0

cos() sen() 0
sen() cos() 0
0 0 1

0
0
1

0
0
1

Simetra respecto de una recta

Es igual al giro respecto de esa recta, es decir tomandola como eje de giro, de angulo . Esta
isometra esta por ello descrita en el apartado anterior.
Simetra ortogonal respecto de un plano
Tomando una base ortonormal de IR
3
con los dos primeros vectores a y

b en el plano de simetra,
y el tercer vector n en el eje ortogonal a el, la matriz asociada a la simetra respecto del plano,
relativa a esa base, viene dada por:
T =

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[VI]
Se puede comprobar facilmente que TT
t
= I, es decir, T
1
= T
t
.
Ademas la matriz es simetrica, por tanto T
1
= T
t
= T
Es obvio que las las y las columnas de T son base ortonormal.
Observamos que esta isometra T, que ya se encuentra en forma diagonal en esa base natural,
tiene los valores propios = 1 doble y = 1 simple.
Es una isometra inversa, con determinante 1.
El plano de simetra es el subespacio propio asociado al autovalor = 1
El eje ortogonal es el subespacio propio asociado al autovalor = 1
Por ser la matriz [VI] real y simetrica ya sabamos de antemano que era ortogonalmente
diagonalizable.
CAP

ITULO 9. ISOMETR

IAS EN LOS ESPACIOS EUCL

IDEOS CAN

ONICOS IR
2
Y IR
3
239
La matriz de la expresion [VI] es la referida a la base canonica cuando se considera que el
plano de simetra es el plano XY .

f(e
1
) = e
1
f(e
2
) = e
2
f(e
3
) = e
3
La matriz T sera la matriz asociada al endomorsmo en cualquier base de autovectores, es de-
cir, cualquier base con los dos primeros vectores en el plano de simetra y el tercero en el eje
perpendicular.
Simetra respecto del origen
T = I, referida a cualquier base.
Aunque nos referimos a ella aqu , en un apartado separado del resto, se puede obtener por com-
posicion de dos isometras.
Es inversa y V
1
= IR
3
.

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Composicion de giro de 180 grados y simetra respecto al plano perpendicular al eje de giro, en
cualquier orden.
Ejemplo 9.7 Interpretar la isometra en IR
3
dada por:
A =

0 1 0
1 0 0
0 0 1

La matriz A es simetrica, por tanto ortogonalmente diagonalizable.

Tras calcular los autovalores obtenemos = 1 simple y = 1 doble. La unica isometra que tiene
estos autovalores es la simetra respecto de una recta. La recta de simetra tendra como vector
director un autovector del autovalor 1, pues sus vectores permanecen jos.
Se obtiene V
1
=< (1, 1, 0) >. Por tanto esta es la recta de simetra.
CAP

ITULO 9. ISOMETR

IAS EN LOS ESPACIOS EUCL

IDEOS CAN

ONICOS IR
2
Y IR
3
240
9.4.2 Clasicacion de isometras en IR
3
Clasicacion de las isometras en IR
3
Autovalores Clasicacion Tipo
1, 1, 1 Identidad = giro de angulo 0 respecto eje de giro Directa
1, 1, 1 Simetra respecto a eje = giro de angulo Directa
respecto de ese eje
1 Giro de angulo 0 < < Directa
1, 1, 1 Simetra respecto al plano S =<a,

b > Inversa
1, 1, 1 Simetra respecto del origen = composicion de Inversa
giro de angulo y simetra respecto al plano
perpendicular al eje de giro
1 Composicion de giro de angulo 0 < < Inversa
y simetra respecto al plano perpendicular
al eje de giro