1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.

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Chapitre
1
Reprsentation dtat des
systmes linaires

1.1. Introduction
1.1.1. Dfinition
1.1.2. Reprsentation dtat avec Matlab
1.1.3. Diffrentes matrices
1.2. Equation dEtat des systmes continus
1.2.1. Rsonateur mcanique
1.2.2. Mise en quation de circuits lectriques
1.2.3. Moteur courant continu command par l'induit
1.3. Equation dEtat des systmes chantillonns
1.4. Diffrentes formes de la reprsentation dtat
1.4.1. Non unicit de la reprsentation d'tat
1.4.2. Diagonalisation de la matrice A
1.4.3. Formes de Jordan de la matrice A
1.5. Reprsentation dtat et Matlab
1.5.1. Cas des systmes continus
1.5.2. Cas des systmes chantillonns


Pour rsoudre les problmes d'analyse et de synthse des systmes de commande, les
ingnieurs disposent doutils performants tudis antrieurement. Ainsi les mthodes
frquentielles de BODE, de BLACK-NICHOLS et les mthodes temporelles comme le lieu de
EVANS sont dun usage courant. Cependant l'avnement de calculateurs numriques toujours
plus rapides et performants, capables de rsoudre simultanment un nombre incroyable
d'quations diffrentielles conduit mettre en uvre de nouvelles mthodes. Ces mthodes se
prtent prcisment la rsolution des problmes complexes soulevs par la commande des
systmes modernes (guidage et pilotage des aronefs, techniques de navigation automatique,
conduite des processus industriels, ).
1.1. INTRODUCTION
La thorie moderne des systmes fait appel la notion de variables d'tat. Ces variables
dcrivent entirement le comportement dynamique du systme auquel elles correspondent.
Les quations d'tat permettent de reprsenter les systmes linaires continus, chantillonns
et discrets. Cette reprsentation est particulirement bien adapte la description des
systmes monovariables (SISO = single input single output) et multivariables (multiple input
multiple output). De plus, bien que cet aspect de la question ne soit pas abord dans ce cours,
signalons que le formalisme d'tat permet de traiter les systmes dont les paramtres varient
dans le temps (systmes non stationnaires).
Les ingnieurs se sont les premiers intresss ce formalisme pour traiter les problmes
rencontrs dans le domaine de la physique, de la mcanique, de llectronique, de
larodynamique, de la thermodynamique, etc. Cependant le concept de variables dtat est
aussi utilis pour lanalyse de systmes biologiques, sociaux, conomiques, etc.

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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1.1.1. DEFINITION
Un systme reoit des excitations du milieu extrieur, mmorise de l'information et restitue
l'ensemble sous une forme dtermine. L'tat d'un tel systme dynamique est l'ensemble des
grandeurs internes qui, jointes la connaissance du vecteur de commande u(t), reprsente la
connaissance du pass ncessaire la dtermination du comportement futur. En d'autres
termes, ) (
0
t x est le vecteur d'tat d'un systme l'instant t
0
si la connaissance de ) (t x ce
seul instant t
0
et du vecteur de commande u(t) pour
0
t t > permet, par l'intermdiaire des
quations qui rgissent le systme, de dterminer le vecteur d'tat
0
) ( t t t x .

La variation du vecteur dtat ) (
0
t x gnre la trajectoire dtat. La commande du systme par
le vecteur ) (t u appliqu de
1
t
2
t a pour but de translater ltat du systme de ) (
1
t x ) (
2
t x .
Ce formalisme sapplique aux systmes continus comme aux systmes discrets.


Systme continu Systme discret
Equation d'tat
Bu Ax x + = &
k k k
Hu Fx x + =
+1

Equation de mesure
Du Cx y + =
k k k
Du Cx y + =
Avec :
[ ]
T
n n-
x x .. x x x t x
1 3 2 1
) ( = pour les systmes continus.

[ ]
T
k n k n- k k k k
x x .. x x x x
, , 1 , 3 , 2 , 1
= pour les systmes discrets

Si les matrices A, B, C et D (respectivement F, H, C et D) sont indpendantes du temps t le
systme est dit invariant ou stationnaire. Dans la suite de ce cours, sauf cas particulier, nous
ne considrons que des systmes invariants.
L'ordre du systme est gal au nombre n de variables d'tat composantes du vecteur d'tat x(t).

1.1.2. REPRESENTATION DETAT AVEC MATLAB
On dfinit les matrices a, b, c, d. On dclare alors que le systme de nom sys admet cette
reprsentation dtat avec la commande ss (i.e. state-space).
>> sys=ss(a,b,c,d)

1.1.3. DIFFERENTES MATRICES
Appellation Dsignation Dimension
A ou F Matrice d'volution ou matrice dynamique (n x n)
B ou H Matrice de commande (n x r)
C Matrice d'observation, de sortie ou de mesure (p x n)
D Matrice de transmission directe (p x r)

n = nombre de variables d'tat = ordre du systme
r = nombre de commandes
p = nombre de sorties
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n
x&
= n
A
n
x
+ n
B
r
u
1 n 1 r 1

p
y
= p
C
n
x
+ p
D
r
u
1 n 1 r 1
On crira :

r p, p
,r
n pn p
n
r nr n
r
n
n
nn ) n(n n n
)n (n ) )(n (n ) (n ) (n
n ) (n
n ) (n
n
n
u
...
u

d ... d
... ... ...
d ... d
x
...
x

c ... c
... ... ...
c ... c
y
u
...
u

b ... b
... ... ...
b ... b
x
x
...
x
x

a a ... a a
a a ... a a
... ... ... ... ...
a a ... a a
a a ... a a
x
x
...
x
x
dt
d
x
1
1
1 11 1
1
1 11
1
1
1 11
1
2
1
1 2 1
1 1 1 2 1 1 1
2 1 2 22 21
1 1 1 12 11
1
2
1
&

1.2. EQUATION DETAT DES SYSTEMES CONTINUS
Afin de familiariser le lecteur avec la notion de reprsentation d'tat nous traiterons quelques
exemples de mise en quation.

1.2.1. RESONATEUR MECANIQUE
Mettons en quation le systme mcanique classique comprenant une masse m, un ressort r et
un amortisseur d (dashpot). La sortie ) (t y reprsente le dplacement de la masse par rapport
au botier lorsque cette masse est sollicite par la force ) (t u .



dt
dy
d ry t u
dt
y d
m = ) (
2
2

Posons

=
=
y x
y x
&
2
1

Il vient :
m
u
x
m
d
x
m
r
x
x y x
+ =
= =
2 1 2
2 1
&
& &



L'quation d'tat est donc la suivante :

[ ]

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0 1 0
x
x
y
u(t)
/m x
x
d/m r/m
x
x
&
&


m
r
d
u(t)

y(t)
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1.2.2. MISE EN EQUATION DE CIRCUITS ELECTRIQUES
L'nergie s'accumule dans les capacits et les inductances.
Pour les capacits :
dt
dv
C i CV Q
C
= = soit
Pour les inductances :
dt
di
L
dt
d
v LI =

= =
L
soit
Aussi adopte-t-on les tensions aux bornes des capacits et les courants dans les inductances
comme variables d'tat.
a. Soit le filtre LRC suivant :
L
C v
C

+
i
L
rsistance
inductance
R
v
L
v
R
u(t)
Gnrateur
de courant
i
C
capacit
L
C v
C

+
i
L
rsistance
inductance
R
v
L
v
R
u(t)
Gnrateur
de courant
i
C
capacit


Les quations sont

= =
= =
L C
L
L
L
C
C
Ri v
dt
di
L v
i t u
dt
dv
C i ) (


Si
C
v x =
1
et
L
i x =
2
lquation dtat est :
) (
0
/ 1

/ / 1
/ 1 0
2
1
2
1
t u
C
x
x
L R L
C
x
x

&
&

[ ]

= =
2
1
0
x
x
R v y
R


b. Soit le filtre RC reprsent ci-dessous.
R2
u(t)
R2 R1
C2 C1
i2
i1
v2 v1

+ +


1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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Le circuit tudi comporte 2 capacits. Il est donc d'ordre 2 et sera compltement reprsent
avec 2 variables d'tat.
La tension aux bornes d'une capacit est donne par
c
i
dt
dv
= .
On choisit les tensions aux bornes de C1 et de C2 comme variables d'tat :
2 et 1
2 1
v x v x = =

Pour trouver la reprsentation d'tat du circuit on applique le thorme de superposition.
L'quation d'tat est donne par :

+ + =
+ + =
+ =
u b x a x a x
u b x a x a x
Bu Ax x
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1

&
&
&

Nous tudierons successivement les 3 cas suivants :
Cas n 1 : x
2
= 1 ; x
1
= u = 0
Cas n 2 : x
1
= 1 ; x
2
= u = 0
Cas n 3 : u = 1 ; x
1
= x
2
= 0

Cas n 1 : x
2
= 1 ; x
1
= u = 0

R2 R1
i2
i1
v2

+
1
R2 R1
i2
i1
v2

+
1




2 1 2
) 2 1 (
et
1 1
1
soit
1
1
1 1 et
2 1
2 1
2 2
22 12
1
2
R R C
R R
a
R C
a
R
x C i
R R
R R
x C i
+
= =
+
= =
+
= = & &



Cas n 2 : x
1
= 1 ; x
2
= u = 0

R2 R1
i2
i1
v2

+
1
R2 R1
i2
i1
v2

+
1



1 2
1
et
1 1
1
soit
1
1
1 1 et
1
1
2 2
21 11
1
2
R C
a
R C
a
R
x C i
R
x C i
=

= = = = & &


Cas n 3 : u = 1 ; x
1
= x
2
= 0

R2 R1
i2
i1
u

+
1
R2 R1
i2
i1
u

+
1





2 2
1
et 0
soit
0 1 1 et
2
1
2 2
2 1
1
2
R C
b b
x C i
R
x C i
= =
= = = = & &


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Soit en dfinitive :
) (
2 2
1
0
2 1 2
2 1
1 2
1
1 1
1
1 1
1
2
1
2
1
t u
C R
x
x
R R C
R R
R C
R C R C
x
x

&
&


Application numrique :
R1 = 1/4 ; R2 = 1/8 ; C1 = 1 ; C2 = 2 (units rduites)

) ( .
4
0
6 2
4 4
2
1
2
1
t u
x
x
x
x

+
+
=

&
&


c. Soit un filtre LC :
Il y a trois lments dynamiques qui stockent et restituent de l'nergie donc 3 variables d'tat.
On adopte le vecteur d'tat :
[ ] [ ] 2 1
3 2 1
i vc i x x x x
T
= =

La tension de sortie est prleve aux bornes de la capacit.
R2
e1
L1 L2
C
ic
vc

+
+
e2

+
i1 i2
inductance inductance
R2
e1
L1 L2
C
ic
vc

+
+
e2

+
i1 i2
inductance inductance


Sachant que pour une capacit
c
i
dt
dv
= et que pour une inductance v L
di
dt
= on tablit les
quations selon la mthode expose ci-dessus et l'on trouve le modle d'tat du circuit.
[ ]
[ ]x(t) y(t)
e
e
/L
/L
x(t)
/L
/C /C
/L
x(t)
dt
d
0 1 0
2
1
2 1 0
0 0
0 1 1
0 2 1 0
1 0 1
0 1 1 0
=

=


1.2.3. MOTEUR A COURANT CONTINU COMMANDE PAR L'INDUIT
a. Modle du moteur courant continu command par linduit
Le fonctionnement de ce moteur a t dcrit dans le cadre du cours de Commande classique
des systmes linaires continus (Cf. module de cours Au 41).
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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Charge
dinertie
J
r, l
u(t)
i(t)
Circuit lectrique
(r,l ) srie de linduit
+
Force contre
lectromotrice
Couple moteur

E
k t e = ) (
i k t C
c m
= ) (
Couple de frottements visqueux
d t C
d
= ) (
Induit


Effectuons la mise en quation de ce systme lectromcanique.
Loi d'Ohm applique l'induit :
e
dt
di
l ri u + + =
Force contre-lectromotrice :

E E
k
dt
d
k e = =
Transformation d'nergie : k k k i k C
c E c m
= = = avec
Relation fondamentale de la dynamique :

d C
dt
d
J
m
=
On adopte comme variables d'tat les composantes de [ ] [ ] i x x x x
T
= =
3 2 1
et l'on
obtient le systme d'quation d'tat suivant :
[ ] [ ] ) ( 0 ) ( 0 0 1
) (
/ 1
0
0
) (
/ / 0
/ / 0
0 1 0
) (
t u t x y
t u
l
t x
l r l k
J k J d t x
+ =

= &


b. Modle simplifi du moteur command par l'induit
Considrons le moteur continu command par l'induit prsent ci-dessus et admettons les
hypothses simplificatrices l= d = 0. Les quations deviennent :

Loi d'Ohm applique l'induit : e ri u + =
Force contre-lectromotrice :
e k
d
dt
k = =

Transformation d'nergie :
C ki
m
=
Relation fondamentale de la dynamique : J
d
dt
C
m

=
La drive du courant i n'intervenant plus, le vecteur d'tat est compos de 2 variables.
[ ] [ ] x x x
T
= =
2 1

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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dt
d
J
dt
d
k u(t)
R
k
=

Les quations ci dessus permettent de tracer le graphe de fluence suivant :
1/p
x
1
k
2
/rJ
k/rJ
u(t)
1/p
x
2
1/p
x
1
k
2
/rJ
k/rJ
u(t)
1/p
x
2

2
x

La manipulation des graphes de fluence s'apparente celle des diagrammes fonctionnels.
Lutilisation de ce type de schma permet didentifier rapidement les variables d'tat qui sont
les sorties des intgrateurs
1
. Cette remarque constitue une mthode d'obtention des quations
d'tat d'un systme quelconque. Dans le cas prcis du moteur il vient :
k
et K=
k
rJ
avec u(t)
K/ x
x

/ x
x
dt
d 1
0
1 0
1 0
2
2
1
2
1
=

1.3. EQUATION DETAT DES SYSTEMES ECHANTILLONNES
Soit un systme linaire continu caractris par les quations :
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = &

Il s'agit d'tablir le modle reprsentant l'tat du systme aux instants d'chantillonnage kT :
k k k
k k k
Du Cx y
Hu Fx x
+ =
+ =
+1

Il existe plusieurs mthodes pour obtenir la reprsentation d'tat d'un systme chantillonn.
En effet elle peut tre tablie partir :
de lquation d'tat initiale du systme continu correspondant,
d'une transforme en z,
d'une quation rcurrente.

A titre d'exemple considrons le moteur continu tudi au 1.2.3.b. La suite des commandes
u(kT) est fournie au moteur par un calculateur numrique travaillant la priode
d'chantillonnage T travers un convertisseur numrique analogique (CNA) (bloqueur d'ordre
zro de transmittance ) (
0
p B .




1
Attention on verra plus loin que le choix des variables dtat nest pas unique.

B
0
(p) P(p)
u(kT)
T
m(t)
(t)
(kT)
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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L'quation du moteur est donne par :
dt
d
K
dt
d
K

m(t) soit
dt
d
J
dt
d
k m(t)
R
k 1
2
2
+ = =

Les variables d'tat continues sont : ) ( ) ( et ) (
2 1
t t x t x = = =
&


Les variables d'tat discrtes sont
k k ,k k ,k
et x x = = =
&
2 1


Soit kT t kT t k T t T m t u kT u
k
= + + = = ( ) ( ) ( ) 1 avec 0

Calculons ) ( = ) ( t p L pour T t 0 linstant initial tant gal kT .
[ ] [ ]
k k k
k
p
K
p p
K

p
u

dt
d
K
dt
d
K

t m + = + =
1

1
) (
2
2
2

) 1 (
) 1 (
) (
2
p p

p

p p
Ku
p
k k k
+
+ +
+
=
Dcomposons en lments simples et prenons la transforme inverse de chaque lment. Il
vient alors pour ) 1 ( T k t kT + soit T t 0 :

k k
k k k
u

t
Exp K

t
.Exp t
u

t
Exp t K

t
Exp t

+ +

+ =
1 ) (
1 ) (

En calculant la valeur de ces deux termes l'instant t = (k+1)T, c'est dire l'instant t = T
on obtient les lments ncessaires l'criture de l'quation d'tat du systme chantillonn.
Cette quation est la suivante :
k
k
k
k
k
u
T
Exp K
T
Exp T K
T
Exp
T
Exp

1
.

0
1 1
1
1

+
+

+
+

Lquation d'tat ainsi obtenue est une quation discrte. Nous tudierons ultrieurement une
mthode plus systmatique pour obtenir le modle discret d'un systme continu command
travers un bloqueur d'ordre zro .
Exemple : Soit le moteur tel que :

=
=

+
=
s 1
1
) 1 (
1
) (

K
p p
p P et seconde 1 = T . Il vient :
k
k
k
k
k
u
63 , 0
37 , 0

37 , 0 0
63 , 0 1
1
1

+
+

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
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Fichier .m Rsultats dans la fentre Matlab
%RE_chap1_m1
%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
%REPRESENTATI ON D' ETAT
%Exer ci ce sur l e chapi t r e 1
%Cour s I NG2 - Au 43
%Ral i s par M. J L Cougnon
%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -



cl ear al l ; cl c;
%Val eur s des l ment s du mot eur
a=[ 0 1; 0 - 1] ; b=[ 0; 1] ; c=[ 1 0] ; d=0;
%Repr sent at i on d' t at du mot eur %
%cont i nu
mot eur _c=ss( a, b, c, d) ;

a =
0 1
0 -1
b =
0
1
c =
1 0
d =
0


%Repr sent at i on d' t at du mot eur
%chant i l l onn pour T=1s
T=1;
mot eur _d=c2d( mot eur _c, T) ;
[ ad, bd, cd, dd] =ssdat a( mot eur _d)


ad =
1.0000 0.6321
0 0.3679
bd =
0.3679
0.6321
cd =
1 0
dd =
0

Plus gnralement tout systme discret, toute fonction de transfert en z et donc toute loi de
commande implante dans le calculateur peuvent tre modliss par un systme d'quations
d'tat discrtes.
1.4. DIFFERENTES FORMES DE LA REPRESENTATION DETAT
1.4.1. NON UNICITE DE LA REPRESENTATION D'ETAT
Les rsultats tablis dans ce paragraphe pour les systmes continus s&ppliquent videmment
les systmes discrets.
Soit un systme continu caractris par les quations :

+ =
+ =
Du Cx y
Bu Ax x&


et soit M une (nn)-matrice non singulire permettant le changement de base :

+ =
+ =
=

Du x CM y
Bu M x AM M x
x M x
~
~ ~
~
1 1
&

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
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On obtient une nouvelle reprsentation pour le systme telle que :

Du x C y
u B x A x
+ =
+ =
~
~
~
~
~
~&
avec les matrices

=
=
=

CM C
B M B
AM M A
~
~
~
1
1


On dit que les systmes ) , , ( C B A S et )
~
,
~
,
~
(
~
C B A S sont isomorphes.

Ainsi pour un systme dynamique continu ou discret il existe une infinit de
reprsentations dtat. La multiplicit des reprsentations d'tat n'est pas un inconvnient.
Elle doit tre perue comme un avantage ds lors qu'il est possible d'adopter la forme la
mieux adapte au problme traiter.

Les systmes ) , , ( C B A S et )
~
,
~
,
~
(
~
C B A S ont mme polynme caractristique P.
A
A
n A
n n A
P P
M A pI M P
M A pI M M A M pMM A pI P
~
1
1 1 1
det ).
~
det( . det
) )
~
( det( )
~
det( ) det(
=
=
= = =

Remarque :
Dans MATLAB, la commande ss2ss permet de passer de la reprsentation dtat (a, b, c, d)
la reprsentation dtat tilde (at, bt, ct, dt) avec la matrice de transformation
1
= M T .
En effet cette commande prend en compte la notation Tx x =
~
et non celle du cours x M x
~
=

>> [at,bt,ct,dt]=ss2ss(a,b,c,d,inv(M))

1.4.2. DIAGONALISATION DE LA MATRICE A
L'quation 0 ) det( = A I
n
est l'quation caractristique de la matrice A.
Les racines
i
de cette quation sont les valeurs propres de la matrice A. L'quation
caractristique admet n valeurs propres.
Le nombre 0 racines de
0
=
i
n correspond la dfection du rang de la matrice. Ainsi le
rang r de la matrice est
0
n n rangA r = = .
Les vecteurs propres v
i
associs la (nn)-matrice carre A sont solution de l'quation :
0 ) ( det quation l' de racine = propre valeur avec = = = A I v Av
n i i i i

v
i
associ la valeur propre
i
est colonne de la matrice
i
A I P
n i =
= ) ( adj ) (
En supposant que les valeurs propres de A soient distinctes, les vecteurs propres associs
le sont aussi. A partir de ces n vecteurs propres il est possible de construire une (nn)-
matrice (carre) M non singulire appele matrice modale du systme.
[ ]
n
v v v M ...
2 1
=
[ ]
i i i i
M AM v Av diag avec aussi = = =
= =

AM M A
1
~

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
12

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
Ainsi :
[ ]
[ ]
i
m
i
m m m
/ M M A
M M M M M M M M M M A
1 diag avec
diag avec .... . .
1 1 1 1
1 1 1 1 1
= =
= = =




De mme :
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
t
k
k
k
k
i
e t Exp M t Exp M At Exp
k
t
M M
t
M M t M M MIM At Exp
k
t
A
t
A At I At Exp
diag avec . .
....
!
...
2
....
!
.....
2
1
1
2
1 2 1 1
2
2
= =
+ + + + + =
+ + + + + =

On peroit l'intrt de ce changement de base pour la rsolution des quations d'tat.


Exemple : traitons le circuit lectrique du 1.2.2.b.

) (
4
0

6 2
4 4
2
1
2
1
t u
x
x
x
x

+
+
=

&
&


Calculons les valeurs propres donnes par 0 ) det( = A I
n
.

8 et 2 soit
) 8 )( 2 ( 16 10 ) det(
2 1
2
= =
+ + = + + =

A I
n


Calculons les deux vecteurs propres associs.

+
+
=
4 2
4 6
) ( adj

A I
n

=
=
1
2
2 2
4 4
) ( adj
1 2
v A I
n

=
=
1
1
4 2
4 2
) ( adj
2 8
v A I
n


La matrice de transformation est donne par :
[ ]

= =

8 0
0 2
et
2 1
1 1
3
1

1 1
1 2
1
2 1
M v v M

Ainsi il vient :
[ ]

+
+

2
1
2
1
2
1
~
~
1 2 ) (
3 / 8
3 / 4
~
~

8 0
0 2
~
~
x
x
y t u
x
x
x
x
&
&


1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
13

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
1.4.3. FORMES DE JORDAN DE LA MATRICE A
Lorsque les valeurs propres sont multiples ont peut trouver une forme canonique de la
reprsentation d'tat appele forme de JORDAN.
Soit une matrice A admettant un ple triple
1
et deux ples simples
4 5
et on peut crire
l'quation d'tat sous la forme canonique suivante appele matrice de JORDAN :

u x

=
1
1
1
0
0
~
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
~
5
4
1
1
1
&
o apparat un bloc de JORDAN

=
1
1
1
0 0
1 0
0 1
1

La forme gnrale de la matrice de JORDAN est la suivante :
J
J
J
k
1
2
0 0 0
0 0 0
0 0 0
... ... ... ...

Les proprits de cette matrice sont :
[ ]

=
) ( 0 0 0
... ... ... ...
0 0 ) ( 0
0 0 0 ) (
xp et
0 0 0
... ... ... ...
0 0 0
0 0 0
2
1
2
1
t J Exp
t J Exp
t J Exp
Jt E
J
J
J
J
k
m
k
m
m
m


On dtermine la matrice de passage M partir des vecteurs propres v
i
de la faon suivante.
Soit [ ]
n
v v v M ...
2 1
=

Le vecteur propre v
i
, associ la valeur propre
i
d'ordre un, est une colonne de la matrice :
i
A I P
n i =
= ) ( adj ) (

S'agissant des valeurs propres d'ordre multiple, on fait suivre la colonne obtenue comme ci-
dessus de colonnes gales aux colonnes de mme rang des matrices :
.... ) ( ; ) (
2
2
i
i
P
d
d
P
d
d



=
=

Exemple :
2
) 1 )( 5 ( ) det(
1 4 4
0 1 0
0 4 5
=

= A I A
n
; la valeur propre 1 est double.
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
14

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-

>>A=[5 4 0;0 1 0;-4 4 1];
>>p=poly(A) % dtermination du polynme caractristique de A
p=
1 -7 11 -5
>>lambda=roots(p) % calcul des valeurs propres
lambda =
5.0000 1.0000 + 0.0000i 1.0000 - 0.0000i
T
P A I

=
) 5 )( 1 ( 0 0
16 ) 5 ( 4 ) 5 )( 1 ( ) 1 ( 4
) 1 ( 4 0 ) 1 (
= ) ( ;
1 4 4
0 1 0
0 4 5
2

P( ) =



( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( )( )

1 4 1 0
0 1 5 0
4 1 4 5 16 1 5
2

32
0
0

0 32 0
0 0 0
0 0 0
= (1)
1
v P
On a retenu la colonne 2.

4
4
4
=
4 4 4
0 4 0
0 4 0
) (
) 6 2 ( 4 4
0 ) 6 2 ( 0
0 4 ) 1 ( 2
=
) (
2
1

=
=
v
d
dP
d
dP

Pour les deux premires colonnes de M on adoptera :

1 8
1 0
1 0
encore ou
4 32
4 0
4 0

P v (5) =
16 16 0
0 0 0
16 16 0
16
0
16
3

La matrice de passage est donc : M =

0 1 1
0 1 0
8 1 1

Notons que cette matrice n'est pas unique. Vrifions ce rsultat :
M J M AM

=

= =

1 1
0 125 0 250 0 125
0 1 0
1 1 0
1 1 0
0 1 0
0 0 5
, , ,
et
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
15

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
1.5. REPRESENTATION DETAT ET MATLAB
1.5.1. CAS DES SYSTEMES CONTINUS
Soit le moteur lectrique courant continu modlis au 1.2.3.b.
Fichier .m Rsultats dans la fentre Matlab
%RE_chap1_m2
%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
%REPRESENTATI ON D' ETAT
%Exer ci ce sur l e chapi t r e 1
%Cour s I NG2 - Au 43
%Ral i s par M. J L Cougnon
%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -



cl ear al l ; cl c;
%Val eur s des l ment s du mot eur
r =2; l =0. 5; k=0. 015; d=0. 2; J =0. 02;
%Repr sent at i on d' t at du mot eur
a=[ 0 1 0; 0 - d/ J k/ J ; 0 - k/ l -
r / l ] ; b=[ 0; 0; 1/ l ] ; c=[ 1 0 0] ; d=0;
%Sor t i e = l ' angl e de r ot at i on t t a
mot eur _dc=ss( a, b, c, d)
%Le syst me ( a, b, c, d) por t e l e nom
%de mot eur _dc


a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 -10 0.75
x3 0 -0.03 -4
b =
u1
x1 0
x2 0
x3 2
c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0
d = u1
y1 0
Continuous-time model.

%Cal cul de l a FT ( t f _mot eur _dc)
%sous f or me d' un quot i ent de 2
%pol ynmes
t f _mot eur _dc=t f ( mot eur _dc)

Transfer function :
1.5
----------------------------
s^3 + 14 s^2 + 40.02 s
%Cal cul de l a FT ( zpk_mot eur _dc)
%sous l a f or me de Evans
%( zr os, pl es, f act eur de gai n)
zpk_mot eur _dc=zpk( mot eur _dc)

Zero/pole/gain:
1.5
---------------------------
s (s+9.996) (s+4.004)

%Cal cul du pol ynme car act r i st i que
%de a = dnomi nat eur de l a FT
pol car =pol y( a)

polcar =
1.0000 14.0000 40.0225 0
%Cal cul des r aci nes de pol car
%( modes du mot eur = pl es de l a FT)
l ambda1=r oot s( pol car )

lambda1 =
0
-9.9962
-4.0038

%Cal cul des val eur s pr opr es de a =
%modes du mot eur = pl es de l a FT
l ambda2=ei g( a)

lambda2 =
0
-9.9962
-4.0038

%Cal cul des vect eur s pr opr es
%pour obt eni r Mm1 = i nver se de M
[ M, mat di ag1] =ei g( a)

M =
1.0000 0.0995 0.0310
0 -0.9950 -0.1241
0 -0.0050 -0.9918

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
16

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-

matdiag1 =
0 0 0
0 -9.9962 0
0 0 -4.0038

%On vr i f i e que l a mat r i ce M
%per met l a di agonal i sat i on
Mm1=i nv( M)
mat di ag2=Mm1*a*M

Mm1 =
1.0000 0.0999 0.0187
0 -1.0056 0.1258
0 0.0050 -1.0089

matdiag2 =
0 -0.0000 -0.0000
0 -9.9962 0.0000
0 -0.0000 -4.0038

%On r echer che l e syst me i somor phe
%obt enu dans l a base M
[ at , bt , ct , dt ] =ss2ss( a, b, c, d, i nv( M) )

at =
0 -0.0000 -0.0000
0 -9.9962 0.0000
0 -0.0000 -4.0038
bt =
0.0375
0.2516
-2.0178
ct =
1.0000 0.0995 0.0310
dt =
0


1.5.2. CAS DES SYSTEMES ECHANTILLONNES
Soit le moteur continu simplifi, tudi en 1.2.3.b, de transmittance :

=
=

+
=
s 1
1
) 1 (
1
) (

K
p p
p P
Dterminons le modle numrique de ce moteur lorsquil est command par une squence de
commandes issues dun calculateur et appliques travers un bloqueur dordre 0. La priode
dchantillonnage est gale 1 seconde.
On obtient une reprsentation dtat du systme continu par la commande tf2ss .
Fichier .m Rsultats dans la fentre matlab

%RE_chap1_m3
%- - - - - - - - - - -
%REPRESENTATI ON D' ETAT
%Exer ci ce sur l e chapi t r e 1
%Cour s I NG2 - Au 43
%Ral i s par M. J L Cougnon
%- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -


cl ear al l ; cl c;
nc=[ 1] ; dc=[ 1 1 0] ;
t f _sys=t f ( nc, dc)


Transfer function:
1
---------
s^2 + s



1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
17

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-


%Cal cul d une r epr sent at i on
%d' t at du syst me cont i nu
[ a, b, c, d] =t f 2ss( nc, dc)

a =
-1 0
1 0
b =
1
0
c =
0 1
d =
0


%Repr sent at i on du syst me
%chant i l l onn avec un bl oqueur
% d' or dr e zr o et T=1s.
T=1;
[ ad, bd] =c2d( a, b, T)

ad =
0.3679 0
0.6321 1.0000
bd =
0.6321
0.3679

Evidemment cd=c et dd=d.
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
18

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
ANNEXE 1.1.

Rappels de calcul matriciel

1. Matrices et vecteurs
On appelle (mn)-matrice une matrice comportant m lignes et n colonnes. On note :
[ ]
ij
mn m m
n
n
a
a a a
a a a
a a a
A =

=
...
... ... ... ...
...
...
2 1
2 22 21
1 12 11

Si m = n la matrice est dite carre (square matrix). Elle est rectangulaire dans le cas
contraire.
Deux (mn)-matrices A et B sont gales si les lments [ ] [ ]
ij ij
b a = i et j.
Une matrice dont tous les termes sont nuls est appele matrice nulle et note 0.
Si tous les termes dune matrice carre sont nuls lexception de ceux situs sur la
diagonale principale, la matrice est dite diagonale (diagonal matrix).
Si tous les termes dune (nn)-matrice diagonale sont gaux 1 la matrice est dite
identit (identity matrix). Elle est note .
n
I
Une matrice admettant une seule colonne et n lments est appele un n-vecteur.
On note

=
n
x
x
x
x
...
2
1

Une matrice admettant une seule ligne de n lments est appele n-vecteur ligne (row
vector).
On note [ ]
n
x x x x ...
2 1
=
Deux vecteurs sont gaux si leurs composantes respectives sont gales.
Lorsque les lments dune matrice ou dun vecteur sont fonction du temps on note la
matrice ) (t A et la vecteur ). (t x
La drive par rapport au temps dune matrice ou dun vecteur est une matrice ou un
vecteur dont les lments sont gaux la drive par rapport au temps de chacun des
lments de la matrice ou du vecteur driver.

= =
dt
t da
dt
t dA
t A
ij
) (
) (
) (
&
et [ ] ) (
) (
) ( t x
dt
t dx
t x
i
& & = =
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
19

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
Soit un m-vecteur y dont les composantes sont fonction des composantes du n-vecteur x,
fonction des composantes du r-vecteur u et du temps t, soit :
) ; ,..., , ; ,..., , (
... .......... .......... .......... .......... ..........
) ; ,..., , ; ,..., , (
) ; ,..., , ; ,..., , (
2 1 2 1
2 1 2 1 2 2
2 1 2 1 1 1
t u u u x x x f y
t u u u x x x f y
t u u u x x x f y
r n m m
r n
r n
=
=
=
,

On crit aussi de manire plus compacte : ) , , ( t u x f y =


2. Matrice transpose et matrice symtrique
La transpose
T
A dune (mn)-matrice A est une (nm)-matrice obtenue en permutant le rle
des lignes et des colonnes de A. On note :
[ ] [ ]
ji
T
ij
T
a a A = =
[ ]
n
T
x x x x ...
2 1
=
Une matrice carre qui vrifie A A
T
= est dite symtrique . On vrifie que :
ji ij
a a = pour i et j = 1, 2, , n.
De plus :
) (
T
T
x
dt
d
dt
dx
=

et

=

1
0
1
0
) ( ) (
t
t
T
T
t
t
dt t A dt t A

3. Addition et produits de matrices et de vecteurs
On peut additionner ou soustraire 2 (mn)-matrices.
[ ] [ ] [ ] B A C = =[ ] [ ] [ ]
ij ij ij
b a c =

On peut multiplier 2 matrices A et B.
Soit une (mn)-matrice A et une (nr)-matrice B, la matrice C, produit de A par B, est une (mr)-
matrice.
AB C = avec [ ]

=

=
m
k
kj ik ij
b a c
1

Si A et B sont deux (nn)-matrices (carres) en gnral BA AB . Le produit de deux matrices
nest pas communtatif.
Le produit dune (mn)-matrice A par un n-vecteur x est un m-vecteur y tel que :
[ ]

= = =

=
n
j
i ij i
x a y Ax y
1


1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
20

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
On dduit aisment les rgles donnant la transpose dune somme ou dun produit de
matrices.

Matrice Vecteur
T T T
B A B A = ) (
T T T
y x y x = ) (
k A kA kA
T T T
= = ) (
C k
k x kx kx
T T T
= = ) (
C k
T T T
A B AB = ) (
T T T
A x Ax = ) (


4. Drivation des matrices
Etablissons les rgles de diffrentiation des produits de matrices et de vecteurs.
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t B t A t B t A t B t A
dt
d
& &
+ =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t A t x t A t x t A
dt
d
&
& + =
[ ] { } [ ]
T
T T T T T
t B t A
dt
d
t A t B t A t B t B t A
dt
d

= + = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
& &


Soit un (nn)-matrice A(t). On peut crire :
[ ] [ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
= + = =

A t A t A t A I
dt
d
t A t A
dt
d
n
& &

[ ]
1 1 1
) ( ) ( ) (

= A t A t A t A
dt
d
&


5. Produit scalaire (inner product)
Le produit scalaire (ou produit intrieur) de 2 vecteurs est dfini par :

=
=
n
i
i i
T
y x y x
1

T T T T T T
x y y x x y y x ) ( ) ( = = =
Si 0 = y x
T
on dit que les 2 vecteurs sont orthogonaux.
Si x = y il vient :
0
1
2
=

=
n
i
i
T
x x x

Si x reprsente un vecteur dans un espace euclidien n dimensions, x x
T
est gal au carr
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
21

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
du module de ce vecteur.
Si x et y sont deux n-vecteurs, ) ( y x reprsente le vecteur reliant lextrmit du vecteur
y celle du vecteur x et ) ( ) ( y x y x
T
est gal au carr de la distance entre ces 2
extrmits.

Le produit extrieur de deux n-vecteurs x et y est donn par :

=
n n n n
n
n
T
y x y x y x
y x y x y x
y x y x y x
xy
...
... ... ... ...
...
...
2 1
2 2 2 1 2
1 2 1 1 1

T
xx est une matrice symtrique.

6. Dterminant et matrice inverse
Le dterminant dune matrice carre est dfini par :

=
+
= =
n
i
ij
j i
ij
M a A A
1
) det( ) 1 ( ) det(

ij
M est le dterminant de la matrice de dimension (n 1) obtenue en supprimant de la
matrice A la ligne et la colonne lintersection desquelles se trouve llment
ij
a .
Le scalaire ) det( ) 1 (
ij
j i
ij
M
+
= est le cofacteur de
ij
a .
Le scalaire ) det(
ij
M est le mineur de
ij
a .
La (nn)-matrice (carre) [ ] [ ]
T
ij ji
= est dite matrice adjointe de A.
Elle est note [ ] ) ( adj A
ji
=

Rappelons quelques rgles de calcul dun dterminant :
Si tous les lments dune ligne ou dune colonne sont nuls 0 = A

T
A A =
Si les lments correspondants de 2 lignes ou de 2 colonnes de A sont gaux ou multiples
dun mme coefficient alors 0 = A .
Si les lments dune ligne ou dune colonne de A sont additionns llment dune autre
ligne ou colonne de A, la valeur de A est inchange.
Soit 2 (nn)-matrices A et B alors B A AB = .


Linverse dune matrice carre est donn par :
1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
22

RE_chap1_gnralits Mis jour le 07/04/2006 Cours de M. Cougnon JL
-
) det(
) adj(
1
A
A
A =

Si 0 ) det( = A linverse de A nexiste pas on dit que la matrice est singulire. Si A est
inversible, la matrice est dite rgulire.

T T
A A ) ( ) (
1 1
=

1 1 1
) (

= A B AB
A A / 1
1
=

[ ] [ ]
1
1

=
T
T
A A
Si
1
= A A
T
la matrice carre A est dite orthogonale.

1 1 1
= A A A A
dt
d
&
car
1 1 1
+ = A A A A I AA
& &


1 1 1 1 1 1 1
) ( ) (

+ = + DA B DA C B A A BCD A

7. Rang (rank) dune matrice
Cest la dimension du plus grand dterminant non nul que lon peut extraire dune matrice en
supprimant lignes et colonnes.
Le rang dune (mn)-matrice A est la dimension de la plus grande matrice carre non singulire
que lon puisse former dans A en supprimant des lignes et des colonnes.
Le rang dune matrice est gal au plus petit nombre des lignes ou colonnes linairement
indpendantes.
Une (nn)-matrice A est non singulire si et seulement si son rang est gal sa dimension n.

8. Valeurs propres (eigenvalues) et vecteurs propres (eigenvectors)
Ces notions jouent un rle important dans le domaine de la commande des systmes
dynamique.
Les valeurs propres de la (nn)-matrice A sont les racines de son polynme caractristique :
0 ) det( ) ( = =
n A
I A P
Le vecteur propre
i
x associ la valeur propre
i
de la (nn)-matrice A est un n-vecteur tel
que :
i i i
Ax x =
Si la matrice A est symtrique les valeurs propres sont relles et les vecteurs propres sont
orthogonaux.

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
23

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-
9. Thorme de Cayley-Hamilton
Lquation caractristique de la (nn)-matrice A est
0 ... ) det(
1
1
= + + + =

n
n n
n
A I
Le thorme nous indique que A est racine de son quation caractristique :
0 ...
1
1
= + + +

n n
n n
I A A
10. Trace dune matrice
La trace de A est gale la somme des termes de la diagonale principale :

=
=
n
i
ii
a A
1
) ( tr
On dmontre que :
) (
1
A A
n
i
i
=
= et que ) ( ) ( tr
1 1
A a A
n
i
i
n
i
ii
= =
= =
Autres proprits de la trace dune matrice :
) ( tr ) ( tr ) ( tr B A B A + = +
) ( tr ) ( tr ) ( tr CAB BCA ABC = =

Remarque : la norme euclidienne dun n-vecteur x est donne par :

=
= =
n
i
i
T T
x xx x x
0
2
) ( trace

11. Formes quadratiques (quadratic forms)
A tant une (nn)-matrice et x un n-vecteur on montre que :

= =
= =
n
i
n
j
j i ij
T
x x a Ax x x f
1 1
) (
Ce produit est naturellement un scalaire.
Si
ji ij
a a , la forme quadratique est inchange si on remplace la matrice A par la matrice

+
2
ji ij
a a
. On peut donc toujours considrer que la matrice A est symtrique.
[ ]
T T T
x A A x Ax x + =
2
1

Une matrice relle symtrique est diagonalisable et la matrice de passage (diagonalisante) P
est orthogonale :
* *
1 * 1
1
) ( ) (
posons
x x x P AP P P x Ax x x f
x P x P x AP P
P P
T T T T T
T
T
= = =
= = =
=

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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-

Si le signe de ) (x f dpend de x, ) (x f est dite non dfinie.
Si

= =
>
0 0 ) (
0 0 ) (
x x f
x x f
on dit que la forme quadratique est dfinie positive.
Plus communment on dit que la matrice A est une matrice dfinie positive.
Si

=

nuls non tous avec possible 0 ) (
0 0 ) (
i
x x f
x x f
la matrice A est dite semi-dfinie positive
ou dfinie non ngative.

Dans les autres cas la matrice A est dite dfie ngative ou dfinie non positive.

On montre que si Ax x x f
T
= ) ( alors Ax
x
f
2 =

Lexpression Ay x z
T
= est dite forme bilinaire (bilinear form) et on vrifie que :
Ay
x
z
2 =

et que x A
y
z
T
2 =

Si pour tout 0 x la forme quadratique 0 ) ( > = Ax x x f
T
cette forme est dite dfinie positive.
La forme quadratique est dfinie positive si A a toutes ses valeurs propres sont 0 > .
Elle est semi dfinie positive si et seulement si les valeurs propres de A sont 0 .
Pour que A soit dfinie positive on peut montrer quil ncessaire et suffisant que les
principaux mineurs de A, i.e. A
a a
a a
a ..., , ,
22 12
21 11
11
, soient positifs.
Il en rsulte que si A est dfinie positive 0 > A A est non singulire.

12. Oprations sur les matrices blocs
Soit deux matrices ayant une partition en blocs identique :

=
D C
B A
M et

=
H G
F E
N on montre les rsultats suivants.

=
T T
T T
T
T
D B
C A
D C
B A
M

+ +
+ +
=

H D G C
F B E A
H G
F E
D C
B A

+ +
+ +
=

DH CF DG CE
BH AF BG AE
H G
F E
D C
B A
.

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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-
Formule dinversion de Frobenius-Schur :
[ ]
1
1
1
1
1 1 1
1

=
=
=
+ =

B CA D H
HCA G
BH A F
BHCA A A E
H G
F E
D C
B A


Formule dinversion de Sherman-Morrison-Woodbury :
[ ] [ ]
1
1
1 1 1
1

+ = + A C B A C I B A A BC A
T T T


Formule dinversion de Hemes :
[ ] [ ]
1
1
1 1 1
1
1

+ = + A D B A D C B A A D BC A
T T T

[ ] [ ]
1
1
1 1 1 1 1

+ = + DA B DA C B A A BCD A

13. Fonction exponentielle
La fonction exponentielle dune matrice est dfinie par :

=
=
0
!
k
k
A
k
A
e
Quelques proprits de la fonction exponentielle :

n
I e
n
=
0


n
I
eI e
n
=
[ ]
T
A A
e e
T
=

[ ]
A e Ae
dt
e d
At At
At
= =
Les vecteurs propres de A sont vecteur propres de
A
e
Si est valeur propre de A alors

e est valeur propre de

A
e


14. Transformation similaire
Soit A une (nn)-matrice et M une (nn)-matrice non singulire. On appelle transformation
similaire de la (nn)-matrice A, lexpression ) (
1
AM M

.
Cette transformation est utilise pour les fonctions analytiques de matrices :

=
=
0
) (
k
k
k
A m A f

1. Reprsentation dtat des systmes linaires continus et discrets.
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-

En effet :
M X f M M A m M AM M m AM M f
k
k
k
k
k
k
) ( ) ( ) (
1
0
1
0
1 1

=

=

= =



Ainsi, si les valeurs propres de X sont distinctes :

[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
) ( ) (
) ( ) (
) (

=
=
=
M F Mdiag A f
F diag AM M f
diag AM M
i
i
i

15. Oprations analytiques sur les matrices
Soit une valeur scalaire ) ,..., , ( ) (
2 1 n
x x x f x f = fonction du n-vecteur x.
On dfinit le gradient de la fonction ) (x f par le n-vecteur
T
n
x
x
f
x
f
x
f
x f
x
f

= =

... ) (
2 1

On dfinit la matrice des drives secondes ou Hessien par :

=
j i
xx
x x
f
x F
2
) (

) ( ) ( ) ( x h x g x f + = ) ( ) ( ) ( x h x g x f
x x x
+ =
x a x f
T
= ) (
a x f
x
= ) ( et 0 ) ( = x F
xx

Ax x x f
T
= ) ( (A symtrique)
Ax x f
x
2 ) ( = et A x F
xx
= ) (
Ay x x f
T
= ) ( (A symtrique) Ay x f
x
= ) ( et x A x f
T
y
= ) (