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DEPARTAMENTO DE ENERGA ELCTRICA

DINMICA DE MQUINAS
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MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

1. Introduccin

- Mquinas cilndricas de alta versatilidad que en funcin de sus varias
configuraciones establece una amplia variedad de caractersticas voltaje
corriente o velocidad torque.
- Su utilizacin en la industria se ha visto desplazada en funcin del desarrollo de
sistemas de control basados en elementos de interrupcin de estado slido
aplicados a mquinas de alterna.
- El estator tiene polos salientes en los que se alojan bobinados concentrados que
establecen un campo magntico simtricamente distribuido en el entrehierro en
referencia al eje directo (eje de los polos del estator).



Figura 1. Representacin esquemtica de una mquina dc.

- Los bobinados del rotor al girar dentro del campo magntico que proporcionan
los bobinados de campo ubicados en el estator inducen voltajes de alterna que se
convierten en continua por medio del conmutador rotativo y escobillas a las
cuales se conecta la armadura.
- La combinacin conmutador rotativo escobillas constituye un rectificador
mecnico, que permite la obtencin o alimentacin de un voltaje dc en la
armadura as como mantener una onda de fuerza magnetomotriz fija y constante
en el espacio.
- Las escobillas se ubican de manera que la conmutacin ocurra cuando la bobina
de la armadura se encuentra en zona neutra -a mitad de camino entre los polos
del estator-. De esta manera el eje de la onda de fuerza magnetomotriz del rotor
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se encuentra a 90 grados elctricos del eje de los polos, es decir en el eje de
cuadratura.
- El torque electromagntico puede ser expresado en trminos de la interaccin del
flujo por polo en el entrehierro en el eje directo u
d
y la componente fundamental
de la fuerza magnetomotriz de la armadura F
a1
. Con las escobillas en el eje de
cuadratura, el ngulo entre los dos campos es 90 grados elctricos y se establece:


1
2
2 2
a d mech
F
poles
T u
|
.
|

\
|
=
t
[1]


a d a a d
a
mech
i K i
m
C poles
T u = u |
.
|

\
|
=
t 2
.
[2]

Donde:

i
a
= Corriente de armadura
C
a
= Nmero total de conductores en el bobinado de armadura
m = numero de caminos paralelos a travs del bobinado de armadura.


m
C polos
K
a
a
t 2
.
= [3]

- La forma de onda de los voltajes generados en los bobinados de la armadura se
muestran en la Figura 2. En la grfica tambin se muestra el voltaje generado
resultante en las escobillas que constituye la suma de los voltajes rectificados de
todas las bobinas en serie entre las escobillas.


Figura 2. Voltajes rectificados en bobinas de la armadura y voltaje resultante en las escobillas de una
mquina dc.

- El voltaje rectificado e
a
entre las escobillas, conocido como speed voltage, est
dado por la siguiente expresin:

m d a m d
a
a
K
m
C poles
e e e
t
u = u |
.
|

\
|
=
2
.
[4]

Considerando la ecuacin [2] se puede obtener:
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m mech a a
T i e e = [5]

Ecuacin que establece que la potencia mecnica instantnea asociada con el
torque magntico es igual a la potencia elctrica instantnea asociada con el
speed voltage.

- Las ventajas de las mquinas de corriente continua se originan en la amplia
variedad de caractersticas de funcionamiento que se pueden obtener por
seleccin del mtodo de excitacin alimentacin a los devanados de campo.
- Mtodos de excitacin:
o Excitacin separada - mediante una fuente externa
o Campo autoexcitado la mquina suministra su propia excitacin.


Figura 3. Conexiones del circuito de campo de mquinas de cd: a) excitacin separada, b) en serie,
c) en paralelo, d) compuesto
- Excitacin separada.- la corriente de campo es una parte muy pequea de la
corriente de armadura (1 a 3%). Una pequea cantidad de potencia en el circuito
de campo puede controlar una cantidad relativamente grande de potencia en el
circuito de la armadura, es decir, el generador es un amplificador de potencia.
- Generadores autoexitados.- debe existir magnetismo residual en el hierro de la
mquina para poder iniciar el proceso de conversin de energa.
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Figura 4. Curvas caractersticas voltaje-corriente en generadores cd.

Figura 5. Curvas caractersticas velocidad-torque en motores cd.
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- El devanado en paralelo contiene en general muchas vueltas de alambre
relativamente delgado.
- El devanado en serie consta de pocas vueltas de conductor comparativamente
ms grueso.
- Se puede controlar el voltaje tanto de generadores en paralelo como compuestos
dentro de lmites razonables, mediante restatos en serie con el bobinado de
campo paralelo.
- Las ecuaciones de voltaje en estado estable para mquinas de corriente continua
se expresan como:
o Para Generador:
a a a t
R I E V = [6]
o Para Motor:
a a a t
R I E V + = [7]
- El motor de corriente continua con excitacin en derivacin es un motor de
velocidad constante que tiene aproximadamente un 5% de regulacin entre
operacin sin carga y plana carga. El control de velocidad es sencillo mediante
un restato en el circuito de campo.
- En el motor en serie aumentos en la carga producen aumentos en la corriente y
fuerza magnetomotriz de la armadura y del flujo en el campo del estator. Debido
a esta caracterstica la regulacin de velocidad no es buena como se puede
apreciar en la Figura 5. Este motor tiene en particular condiciones de arranque
muy favorables.
- La configuracin de excitacin compuesta presenta caractersticas de buen par
de arranque y no tiene la desventaja de muy altas velocidades a baja carga como
en el caso del motor serie.
2. Fundamentos Analticos: Aspectos de Circuitos
Elctricos.

- Para condiciones de estado estable se tiene de la ecuacin [5] la siguiente
expresin:
m
a a
I E
T
e
= [8]
A la cantidad E
a
I
a
se le llama a menudo potencia electromagntica que difiere
de la potencia mecnica debido a las prdidas rotacionales y de la potencia
elctrica debido a las prdidas I
2
R.

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Figura 5. Diagrama conexin motor y generador cd.
- De acuerdo con el diagrama de Figura 5 se tienen las siguientes relaciones:

a a a a
R I E V = [9]
) (
s a a a t
R R I E V + = [10]
f a L
I I I = [11]

Donde el signo positivo se usa para motor y el signo negativo para generador. Se
interpreta que la resistencia R
a
es la correspondiente a la armadura ms las
escobillas. Se acostumbra suponer que la cada de voltaje en las escobillas se
aproxima a 2 V.

Ejemplo 1.- Para una mquina de cd con excitacin separada, 25 kW, 125 V, resistencia
de armadura de 0.01 ohm. Para una velocidad constante de 3000 rpm se mantiene una
corriente de campo constante de manera que el voltaje de armadura de circuito abierto
es de 125 V.
Calcular la corriente de armadura, la potencia electromagntica y el par
electromagntico cuando el voltaje entre terminales es: a) 140 V; y, b) 120 V.

3. Fundamentos Analticos: Aspectos de Circuitos
Magnticos.

- El flujo por polo es el que resulta de las fuerzas magnetomotrices combinadas de
armadura y campo. Por tanto el voltaje generado en la armadura E
a
es funcin de
la suma de todas las fuerzas magnetomotrices en la trayectoria que va por el eje
directo.


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a. Omitiendo la reaccin de la armadura
- Sin carga en la mquina (sin considerar la reaccin de armadura) para una
mquina con N
f
vueltas por polo del campo en derivacin y N
s
vueltas por polo
en el campo en serie se tiene:

Fuerzas magnetomotrices del campo = N
f
I
f
+ N
s
I
s
[12]
Se define:
Fuerza magnetomotriz bruta =
s
f
s
f
I
N
N
I + [13]
En amperes equivalentes en el campo en derivacin.

Figura 6. Curva Voltaje vs Fuerza Magnetomotriz (100 kW, 250 V y 1200 rpm).
- Considerando lo establecido en la ecuacin [4], el voltaje generado E
a
a
cualquier velocidad e
m
est dado por:
0
0
m
m
a a
E E
e
e
= [14]
Donde:
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e
m0
= velocidad de la curva de magnetizacin
E
a0
= fuerza electromotriz correspondiente en curva de magnetizacin.
En trminos de velocidades expresadas en rpm la ecuacin [14] puede ser escrita
como:

0
0
n
n
E E
a a
= [15]
Ejemplo 2.- Un generador compuesto en derivacin larga de 100 kW, 250 V y 400 A,
tiene una resistencia de armadura (incluyendo escobillas) igual a 0.025 ohm, una
resistencia de campo en serie igual a 0.05 ohm, y la curva de magnetizacin de la Figura
6. Se tienen 1000 vueltas por polo del campo en derivacin y 3 vueltas por polo del
campo en serie.
Calcular el voltaje en terminales a la corriente nominal cuando la corriente del campo en
derivacin es 4.7 A y la velocidad es 1150 rpm. No tome en cuenta la reaccin de
armadura. Repita el clculo para una corriente terminal de 375 A y una velocidad de
1190 rpm.
b. Efecto de la fuerza magnetomotriz de la armadura
- El efecto denominado reaccin de armadura consiste en la disminucin de la
densidad de flujo resultante en el entrehierro causado por la forma de onda de la
fuerza magnetomotriz de la armadura (distribucin tipo diente de sierra) en
interaccin con un estator irregular (polos salientes concentrados).
- La inclusin analtica de este efecto no es tarea directa debido a las no
linealidades implicadas y en su lugar se procede mediante datos determinados
experimentalmente.
- Las pruebas experimentales buscan determinar los efectos en la fem por la
variacin tanto en la excitacin del campo principal como en la fuerza
magnetomotriz de la armadura.
- Las curvas mostradas en la Figura 6 y que corresponden a diferentes niveles de
corriente de armadura son el resultado de las pruebas experimentales
previamente sealadas.
- El efecto de reaccin de armadura hace necesaria la definicin de:

Fuerza magnetomotriz neta = Fuerza magnetomotriz bruta AR =
= AR I N I N
s s f f
+ [16]
- Entre los lmites normales de funcionamiento se puede suponer que el efecto
desmagnetizante de la reaccin de armadura es aproximadamente proporcional a
la corriente de armadura.
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4. Anlisis del Funcionamiento en Estado Estable.

a) Anlisis del generador

- Generadores con excitacin separada.- Para determinada carga fuerza
magnetomotriz esta dada por la ecuacin [13] y E
a
se obtiene de la
correspondiente curva de magnetizacin y el voltaje en terminales se obtiene con
la ecuacin [10].
- Generadores autoexitados.- La fuerza magnetomotriz del bobinado en derivacin
depende del voltaje de terminales y la del bobinado en serie depende de la
corriente de armadura.
o La lnea de resistencia de campo lnea Oa en la Figura 6 establece la
relacin entre la corriente del campo en derivacin y el voltaje en
terminales.
o Una vez determinada la corriente del campo en derivacin y conociendo
la corriente del bobinado en serie se puede utilizar la ecuacin [13] y
realizar los clculos en el mismo orden que para el caso de generadores
con excitacin separada.
- En estado estable y a cualquier valor de If, la distancia vertical entre la lnea de
resistencia de campo y la curva de magnetizacin (Figura 6) corresponde a la
cada I
a
R
a
.
Ejemplo 3.- Un generador de cd en derivacin, de 100 kW, 250 V, 400 A, 1200 rpm,
tiene las curvas de magnetizacin de la Figura 6, incluyendo los efectos de reaccin de
armadura. La resistencia del circuito de armadura, incluyendo escobillas, es 0.025 omh.
El generador se impulsa a una velocidad constante de 1200 rpm y la excitacin se ajusta
para dar el voltaje nominal sin carga.
a) Calcule el voltaje en terminales para una corriente de armadura igual a 400 A.
b) Se va a agregar un campo en serie de 4 vueltas por polo que tiene una resistencia
de 0.005 ohms. Hay 1000 vueltas por polo en el campo en derivacin. El
generador deber mantener un voltaje a plena carga de 250 V cuando se ajuste el
restato de campo para dar un voltaje sin carga de 250 V. Indique el valor al que
se debe ajustar una resistencia en paralelo con el campo serie lograr este tipo de
regulacin de voltaje.