Ing.

Armando Alberto Cajahuaringa Camaco Pgina 1

ISTP SENATI SISTEMAS AUTOMATICOS II
P2 DE UF4 SINTONIZACION DE ZIEGLER NICHOLS PARTE 1
P1) a) Describir el procedimiento de sintonizacin de Ziegler Nichols (Z-N) a lazo abierto. Ilustre con
una grfica indicando los parmetros involucrados y a determinarse.
b) Qu modelo se utiliza para el procedimiento de sintonizacin? Es vlido para procesos de orden al-
tos?
b) Qu es la curva de reaccin?
c) De la Tabla 1 con los criterios de Z-N para la sintonizacin. Como se utiliza estos criterios
d) Modifique la tabla 1, con el ttulo de tabla 1, para colocar los criterios de sintonizacin en funcin de
Kp, Ki y Kd.
P2) a) Describa el procedimiento de sintonizacin de Z-N a lazo cerrado. Ilustre con una grfica los pa-
rmetros involucrados y a determinarse.
b) Qu modelo se utiliza para el procedimiento de sintonizacin? Es vlido para procesos de orden al-
tos?
c) De la Tabla 2 con los criterios de Z-N para la sintonizacin. Cmo se utiliza estos criterios?
d) Modifique la Tabla2, con el ttulo de Tabla 2A, para colocar los criterios de sintonizacin en funcin de
Kp, Ki y Kd.
Z-N A LAZO ABIERTO
METODO 1 Para la identificacin del modelo
P3) Se tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto de una planta:
() =
+8
(
2
+7 +12)( +2)

a) Use Matlab para obtener la respuesta de salida para una entrada escaln y llene la tabla 3.
Tabla 3 Medicin de los parmetros dinmicos a lazo abierto
Sistema tr tp ts M yss
A lazo abierto
b) Qu parmetros del funcionamiento dinmico debe mejorarse?
c) Siga el procedimiento de P1, para determinar el modelo requerido para el procedimiento de sintoniza-
cin. De la figura, as como los clculos respectivos, de la curva que utilizo para extraer los parmetros
del modelo a determinar. Puede guiarse del archivo
_. .
P4) a) Con los valores de la parte P3c, de la tabla 4 con los criterios de Z-N para la sintonizacin.
b) Utilice Matlab, y uno de los script sobre sintonizacin de la clase pasada, para implementar los criterios
de sintonizacin a lazo cerrado: i) Primero solo el controlador P, ii) Lugo el controlador PI, iii) Luego el
controlador PID. Llene la Tabla 5. Muestre la grfica de salida del sistema controlado, para cada fila de la
tabla 5.
Tabla 5 Medicin de los parmetros dinmicos con el controlador
Sistema tr tp ts M yss
Con controlador P
Con controlador PI
Con controlador PID
c) Comente sus resultados de la Tablas 3 y 5.
Mtodo 2 Para la identificacin del modelo, basado en 2 puntos de la curva de reac-
cin
P5) a) Use el procedimiento descrito en el archivo .
y la grfica de salida a lazo abierto para estimar los parmetros del modelo requerido para la sintoniza-
cin. Muestre los clculos realizados.
b) Con los valores de la parte P5a, de la tabla 6 con los criterios de Z-N para la sintonizacin.
c) Utilice Matlab, y uno de los script sobre sintonizacin de la clase pasada, para implementar los criterios
de sintonizacin a lazo cerrado: i) Primero solo el controlador P, ii) Lugo el controlador PI, iii) Luego el
controlador PID. Llene la Tabla 7.
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Tabla 7 Medicin de los parmetros dinmicos con el controlador
Sistema tr tp ts M yss
Con controlador P
Con controlador PI
Con controlador PID
P6) Comente los resultados de los dos mtodos para obtener el modelo a lazo abierto para
sintonizacin.

Z-N A LAZO CERRADO
P7) Se tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto de una planta:
() =
1
( +1)( +2)

Siga el procedimiento de la pregunta P2 para determinar los parmetros necesarios para la sintonizacin
a lazo cerrado. Muestre la grfica y los valores calculados. Puede guiarse del archivo
.
b) Con los valores de la parte P6, de la tabla 8 con los criterios de Z-N para la sintonizacin.
P8) a) Utilice Matlab, y uno de los script sobre sintonizacin de la clase pasada, para implementar los
criterios de sintonizacin a lazo cerrado: i) Primero solo el controlador P, ii) Lugo el controlador PI, iii)
Luego el controlador PID. Llene la Tabla 9. Muestre la grfica de salida del sistema con el controlador,
para cada fila de la Tabla 10.
Tabla 10 Medicin de los parmetros dinmicos con el controlador
Sistema tr tp ts M yss
Con controlador P
Con controlador PI
Con controlador PID
b) Comente sus resultados.