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Codeurs rotatifs industriels
1. Pour quelles utilisations ?
La croissance de la puissance des systmes de traitement ainsi que les impratifs de productivit appellent dans tous les
domaines de production industrielle un besoin dinformation continue sur :
le dplacement,
la position,
la vitesse des outils ou des produits.
Les systmes de dtection conventionnels (interrupteurs et dtecteurs de positions), qui ne peuvent fournir que des
informations Tout Ou Rien des endroits prdtermins ne rpondent que partiellement aux besoins de prcision et de
flexibilit.
Dans le cas dun codeur, le positionnement du mobile est entirement matris par les systmes de traitement et non
plus ralis physiquement par le positionnement dun interrupteur de position sur la machine.























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2. Quest-ce quun codeur optique ?
Cest un capteur de position angulaire,
li mcaniquement un arbre qui lentrane, son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire. Le disque comporte
une succession de parties opaques et transparentes.
une lumire mise par des Diodes Electroluminescentes (DEL), traverse les fentes de ce disque crant sur les
photodiodes rceptrices un signal analogique ( ).
lectroniquement ce signal est amplifi puis converti en signal carr ( ), qui est alors transmis un systme de
traitement.
Un codeur est donc compos de trois parties :






Un codeur optique est un dispositif lectromcanique dont la
sortie lectrique reprsente sous forme numrique une
fonction mathmatique de la position angulaire de laxe
dentre.

3. Les diffrents types de codeurs
Il existe deux types de codeurs optiques : incrmental et absolu .
3.1. Codeur incrmental (ou gnrateur dimpulsions)

Le disque comporte au maximum 3 pistes.
Une ou deux pistes extrieures divises en (n) intervalles dangles
gaux alternativement opaques et transparents.

Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est interrompu
(n) fois et dlivre (n) signaux carrs (A et B) en quadrature.
Le dphasage de 90 lectrique des signaux A et B permet de
dterminer le sens de rotation :
o Dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B
est zro.
o Dans lautre sens pendant le front montant du signal A, le
signal B est un.
$

Axe codeur
MECANIQUE
Lecture et signaux
de sortie
ELECTRONIQUE
Disque gradu
OPTIQUE
DEL
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La piste intrieure (Z : top zro) comporte une seule fentre
transparente et dlivre un seul signal par tour. Ce signal Z dune dure de 90
lectrique, dtermine une position de rfrence et permet la rinitialisation
chaque tour.

Le comptage-dcomptage des impulsions par lunit de traitement permet de dfinir la position du
mobile.


Remarque :
Un traitement lectronique permet de dlivrer les signaux
complmentaires :

.
Un tel codeur peut dlivrer six signaux :


RESOLUTION (Nb de points par tour)
Trois cas peuvent se prsenter :
o Le systme de traitement nutilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple)
La rsolution est gale au nombre de points (n).
o Le systme de traitement utilise les fronts descendants et montants de la voie A (exploitation double)
La rsolution est multiplie par 2 (2 x n).
o Le systme de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple)
La rsolution est multiplie par 4 (4 x n).

3.2. Codeur absolu
Pourquoi un autre concept ?
Ce concept a t dvelopp pour pallier les contraintes gnres par le codeur incrmental :
Sensibilit aux coupures du rseau ; tous les segments tant dgale longueur et reprsents de la
mme manire par les signaux A et B, chaque coupure du courant fait perdre la position relle du mobile. Il faut alors
procder la rinitialisation. Ce temps de rinitialisation peut tre pnalisant pour certaines applications.
Sensibilit aux parasites en ligne.
Un parasite reu sur la ligne peut tre comptabilis par le
systme de traitement comme un signal dincrment, sauf
en cas de traitement du signal complmentaire.
Les frquences des signaux A et B tant
gnralement leves, le non-comptage dune priode par le systme de traitement induit une erreur de positionnement
qui ne peut tre corrige que par la lecture du top zro .
Impossibilit de recalage par le top zro dans le cas de mouvement de type oscillant, ne dcrivant
jamais un tour complet.
Principe thorique de fonctionnement
Le disque des codeurs absolus comporte un nombre n de pistes
concentriques divises en segments gaux alternativement opaques et
transparents.

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A chaque piste est associ un couple metteur / rcepteur optique. Chaque piste a donc son propre systme de
lecture.

La piste intrieure est compose dune moiti opaque et dune moiti
transparente. La lecture de cette piste ( bit de poids le plus fort ), MSB = Most
Significant Bit, permet de dterminer dans quel demi-tour on se situe.
La piste suivante est divise en quatre quarts alternativement opaques et
transparents. La lecture de cette piste combine avec la lecture de la piste
prcdente permet alors de dterminer dans quel quart de tour ( ) on se situe.
Les pistes suivantes permettent successivement de dterminer dans quel
huitime de tour ( 1/8 ), seizime de tour ( 1/16 ), etc on se situe.
La piste extrieure donne la prcision finale et est appele LSB = Least
Significant Bit (bit de poids le plus faible). Cette piste comporte 2 puissance
n points ( 2
n
) correspondant la rsolution du codeur.
Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code
binaire de longueur n correspondant
1
2
n
me
de tour.
Un codeur absolu dlivre en permanence un code qui est limage de la position relle du mobile contrler.

Mode de codage
Le nombre de sorties parallles est le mme que le
nombre de bits ou de pistes sur le disque.
Elles sont dsignes par B
1
B
n
(binaire pur), ou G
1
G
n

(Gray).


Suivant le mode de traitement (automates, commandes
numriques, ordinateurs, cartes, ), le choix se portera
soit sur un code binaire pur, soit sur un code de Gray.




Exemple dun codeur absolu 3 bits
Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un
code binaire de 3 bits correspondant 1/8
me
de tour.
3 bits 2
3
= 8 positions
Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre
de bits ou de pistes sur le disque. Elles sont ici dsignes par
B
1
, B
2
, B
3
car cest un
disque en binaire pur.

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Sous-famille
Deux gammes diffrentes de codeurs absolus existent :
le codeur absolu simple tour,
le codeur absolu multi-tours.
Le codeur absolu simple tour, dcrit prcdemment, donne une position absolue dans chaque tour.
Le codeur absolu multi-tours permet, grce lajout dun systme daxes secondaires dindiquer le nombre de tours.

4. Traitement du signal
4.1. Avec un codeur incrmental
Le codeur incrmental fournit deux types de signaux. Les signaux dincrmentation (A, , B, ) et dinitialisation (Z, )
peuvent tre exploits.
o Signal dincrmentation (A, , B, ) :
Ce signal carr est gnralement de frquence leve. La formule de calcul de la frquence (f en Hz) est :
R N = f
60
1

avec : N= vitesse dutilisation de laxe entranant (en tr/mn)
et R = rsolution souhaite en priode par tour (p/tr)
Exemple :
Si N = 3000 tr/mn et R = 5000 p/tr, le calcul de la frquence donne : f= 250 kHz.
Avec de telles frquences, il faudra connecter le codeur sur les entres rapides de lautomate, ou sur une carte
dextension spcifique.
o Top zro :
Il sert linitialisation comme expliqu prcdemment. Il permet de corriger des erreurs de positionnement dues au
non-comptage de certaines priodes (frquence leve).
4.2. Avec un codeur absolu
La position du mobile est dtenue dans un code unique dlivr par le codeur. Cette position est connue ds la mise sous
tension.
Ce code est envoy au systme de traitement sur une liaison parallle. Les entres normales TOR de lautomate
suffisent gnralement, mais le codeur en utilise beaucoup.


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4.3. Etages de sorties possibles
4.3.1. A collecteur ouvert


4.3.2. Emetteur de ligne


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5. Implantation optimale des codeurs dans un automatisme
5.1. O installer le codeur ?
Plus le besoin de prcision est grand, plus il faut que
laxe dentranement du codeur soit prs du mobile de
faon viter les jeux et les imperfections mcaniques.
Plus il y a dintermdiaires mcaniques (=liaisons) entre
le codeur et la position relle du mobile, plus il est
ncessaire de compenser la somme des jeux mcaniques
pour obtenir une bonne fidlit.

Lemplacement optimum est un compromis entre les
ncessits de robustesse, de place disponible et du besoin
de prcision.
Dans cet exemple, le codeur B est le mieux plac.
5.2. Comment compenser les jeux mcaniques ?
Exemple : On choisit de se positionner en approchant
lemplacement final toujours 1 cm/s et toujours de
droite gauche.

Pour les courbes 1 et 2 : mme machine, dplacement de
droite gauche.
Dans ce cas, les jeux mcaniques influent toujours de la
mme valeur et dans le mme sens. Il devient alors
possible den tenir compte dans la programmation du
systme de traitement.



6. Choix du codeur
6.1. Calcul du nombre de points
Sans tenir compte des jeux et imprcisions mcaniques, le nombre de points est calcul laide des formules :
6.1.1. Mouvement circulaire
Nombre de points =
360
1
Ps
R

Avec : Ps = prcision souhaite en degr,
et R = rapport de rduction entre lengrenage du mouvement
entranant le codeur et le dernier engrenage entranant le mobile.
Exemple :

6.1.2. Mouvement de translation
Nombre de points =
1
Ps
R P

Avec : Ps = prcision souhaite en mm,
R = rapport de rduction entre lengrenage du
mouvement entranant le codeur et le dernier engrenage
entranant le mobile,
et P = rapport de conversion du mouvement de rotation
en mouvement de translation.

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6.2. Calcul de la rsolution
Exemple de calcul avec un mouvement de translation :
On cherche une prcision dun centime, mouvement sans rducteur R = 1, avec une vis bille de pas 20 mm (donc P =
20), et de longueur 1m.
Nombre de points =
1
Ps
R P

Il faut donc :
1
0, 01
1 20= 2000
points par tour
o Avec un codeur incrmental :
Trois cas peuvent se prsenter :
Le systme de traitement nutilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple, par exemple :
automates) La rsolution est gale au nombre de points (n). Pour obtenir 2000 points par tour, le choix se portera
sur un disque de 2000 priodes
Certains systmes de traitement permettent dutiliser les fronts descendants et montants de la voie A (exploitation
double) La rsolution est multiplie par 2 (2 x n). Dans ce cas, il suffira dun disque de 1000 priodes.
Le systme de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple, commandes numriques par exemple)
La rsolution est multiplie par 4 (4 x n). Un disque de 500 priodes suffira.
o Avec un codeur absolu :
Il faut choisir un codeur absolu simple tour de plus de 2000 points de rsolution en puissance de 2. Nous pouvons
choisir par exemple 2
11
= 2048 points.
Si lon souhaite galement connatre le nombre de tours effectus pour la distance de 1 m, il faut choisir un codeur
absolu multi-tours permettant de compter au minimum jusqu :
longueur
pas
=
1000
20
= 50
tours. On choisira un codeur de rsolution 2048 points par tour, 64 tours.
6.3. Choix du type de sortie
Il faut sassurer de la compatibilit des caractristiques lectriques avec les entres du systme de traitement. De plus,
les diffrents types de sorties imposent des limites technologiques (voir 4.3), dont notamment les frquences
admissibles.
Pour un codeur incrmental, il est indispensable de calculer la frquence maximale dutilisation. ( 4.1)
Cette frquence est lie la rsolution du codeur et la vitesse de rotation de laxe entranant.
Il faut vrifier si la frquence ainsi calcule est compatible avec les caractristiques lectriques du signal de sortie, et la
frquence maximale admissible du systme de traitement choisi.
Il faut noter que N dsigne la vitesse dutilisation relle du codeur qui peut tre diffrente de la vitesse maximale du
moteur, notamment dans le cas dun dplacement grande vitesse (GV), suivi dun positionnement petite vitesse
(PV).
Les courbes ci-dessous reprsentent graphiquement la formule
f =
1
60
N R
pour quatre frquences : 25, 50, 100,
250 kHz, qui sont les frquences maximales standardises.


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7. Exemples de raccordement dun codeur un automate
programmable
7.1. Codeur incrmental


7.2. Codeur
absolu



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8. Traitement de linformation dlivre par le codeur
Exemple
Longueur de la vis : 1m
Pas de la vis : 20mm
R = 1 pour le codeur B.



9. Rappel des principaux avantages et inconvnients de chaque codeur


Codeur incrmental Codeur absolu
A
V
A
N
T
A
G
E
S

Le codeur incrmental est de conception simple (son disque ne comporte que
deux pistes) donc plus fiable et moins onreux qu'un codeur absolu.
II est insensible aux coupures du
rseau : la position du mobile est
dtenue dans un code qui est
envoy en parallle au systme
de traitement.
L'information de position est
donc disponible ds la mise sous
tension.
Si le systme de traitement
saute une information de
position dlivre par le codeur, la
position relle du mobile ne sera
pas perdue car elle restera valide
la lecture suivante.

I
N
C
O
N
V
E
N
I
E
N
T
S

II est sensible aux coupures du rseau : chaque coupure du courant peut faire
perdre la position relle du mobile l'unit de traitement. Il faudra alors
procder la rinitialisation du systme automatis.
Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite peut tre comptabilis par le
systme de traitement comme une impulsion dlivre par le codeur.
Les frquences des signaux A et B tant gnralement leves, il faudra vrifier
que le systme de traitement est assez rapide pour prendre en compte tous les
incrments (impulsions) dlivrs par le codeur. Le non-comptage dune
impulsion induit une erreur de position qui ne peut tre corrige que par la
lecture du top zro.
Il est de conception lectrique et
mcanique plus complexe aussi
son cot sera plus lev qu'un
codeur incrmental.

Les informations de position sont
dlivres en parallle ; son
utilisation mobilisera donc un
nombre important d'entres du
systme de traitement (A.P.I. par
exemple).