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7.1.- Considere el sistema mecnico de la figura 7.

57 Est formado por un resorte y dos


amortiguadores. Obtenga la funcin de transferencia del sistema. El desplazamiento

es la
entrada y el desplazamiento

es la salida, Este sistema, es una red de adelanto mecnico o


una red de retardo?

La ecuacin diferencial para este sistema mecnico es

) (


Tomando la transformada de Laplace

()

()



Si nosotros definimos


Entonces la funcin de transferencia

viene a ser:

()

()

)
Este es una red de atraso porque el polo ( ) esta localizado ms cerca al
origen que el cero ( )

7.3.- Es

() una red de adelanto o una red de retardo?

()


()
( )


El cero (s=-0.4) est ubicado ms cerca que el polo (s=-2) con respecto al origen por lo
tanto se trata de una red de adelanto
7.5.- Disee un controlador amplificador operacional para que realice la siguiente funcin de
transferencia de adelanto de fase:

()
( )

()
( )

( )
( )

Compensador electrnico de Red de adelanto

La funcin de transferencia de este circuito op-amp es:

()

()



Si nosotros arbitrariamente colocamos,

entonces


Teniendo la igualdad:


Obtenemos:


7.7.- Determine los valores de K, T1, T2 del sistema de la figura 7.60 tales que los polos
dominantes en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia natural no amortiguada

rad/seg

()

)
Diseo para la compensacin de adelanto mediante el mtodo del LGR
**********************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -0.5000+3.1225i -1.5000+2.5981i
epsilon : 0.1581 0.5000
wn(rad/seg) : 3.1623 3.0000

Parametros del compensador en adelanto
Deficiencia angular = 40.8934 grados
Ubicacion del cero = -1.9373
Ubicacion del polo = -4.6458
T = 0.5162
alfha = 0.4170
Kc = 1.2292
K = 12.2915

Obteniendo las funciones de transferencia en lazo abierto














Hallando los valores K, T1, T2 de:

()

)
( )


De donde se deduce





7.9.- Considere el sistema de la figura 7.62.Disee un compensador de adelanto para que los
polos dominantes en lazo cerrado se localicen en : dibuje la respuesta a una
entrada escaln del sistema diseado con MATLAB.

Usando el programa hecho en Matlab escogemos el cero en -2
Diseo para la compensacin de adelanto mediante el mtodo del LGR
**********************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -1.0000+3.0000i -2.0000+3.4641i
epsilon : 0.3162 0.5000
wn(rad/seg) : 3.1623 4.0000

Parametros del compensador en adelanto
Deficiencia angular = 30.0000 grados
Ubicacion del cero = -2.0000
Ubicacion del polo = -4.0000
T = 0.5000
alfha = 0.5000
Kc = 1.6000
K = 16.0000
Obteniendo las funciones de transferencia en lazo abierto














Grfico de la respuesta ante una entrada escaln unitario

7.11.- Haciendo referencia al sistema de la figura 7.64.Disee un compensador tal que la
constante de error esttico de velocidad

sea de

sin que se modifique de forma


notable la localizacin original de un par de polos complejos conjugados en
lazo cerrado.

Diseo para la compensacin de atraso mediante el mtodo del LGR
*******************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -2.0000+3.4641i -1.9797+3.4641i
epsilon : 0.4962 0.5000
wn(rad/seg) : 3.9899 4.0000
Kv(1/seg) : 4.0000 20.0000

Parametros del compensador en retraso
Ubicacion del cero = -0.0500
Ubicacion del polo = -0.0100
T = 20.0000
beta = 5.0000
Kc = 1.0050
K = 16.0796
Magnitud = 0.9951 ok
Angulo = -0.4999 ok

Obteniendo las funciones de transferencia