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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.1.

Calcular los errores en estado estacionario, ante las seales tpicas de prueba, para el
sistema siguiente:

R(s) E(s) G(s)


+H(s)
G (s)

Y(s)

10
(0.2s 1)(0.5s 1)

H(s) 1

-El error del sistema ante entrada escaln unidad (posicin) ser:

10
10
s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)

K p lim

K p lim G (s)H (s)


s 0

ep

1
1

0.09
1 K p 11

Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta error constante ante entrada escaln.
-El error del sistema ante entrada rampa unidad (velocidad) ser:
K v lim sG (s)H (s)
s0

K v lim s
s 0

ev

10
0
(0.2s 1)(0 5s 1)

Kv

Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante la entrada rampa.
- El error del sistema ante entrada parablica (aceleracin) ser:
K a lim s 2G (s)H(s)
s 0

K a lim s 2
s 0

ea

10
0
(0.2s 1)(0 5s 1)

Ka

Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante entrada aceleracin.
La figura siguiente representa la respuesta del sistema ante los tres tipos de entrada.

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.2.

Calcular los errores de estado estacionario del siguiente sistema.

R(s) E(s) G(s)


+H(s)
G (s)

Y(s)

8
s (s 4s 8)(s 2 3s 12)
2

- Error de posicin:
ep
K p lim

1
; K p lim G (s)H(s)
s 0
1 Kp

s 0 s 2 (s 2

4s 8)(s 2 3s 12)

ep

1
0
1

- Error de velocidad:

H(s) 1

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

ev

K v lim s
s 0

1
; K v lim sG (s)H(s)
s0
Kv
8

s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)

ev

1
0

- Error de aceleracin:
ea
K a lim s 2
s 0

1
; K a lim s 2G (s)H(s)
s 0
Ka
8
1

2
s (s 4s 8)(s 3s 12) 12
2

ea

1
12
1 12

El sistema es de tipo 2, luego presenta error nulo de posicin y velocidad y error finito de
aceleracin.
EJERCICIO 3.3.

Calcular el valor de K en el sistema siguiente para que el error en rgimen permanente sea
menor o igual a 0.1, al aplicar la entrada: r ( t ) 1 5t .

R(s) E(s) G(s)


+H(s)
G (s)

K (2s 1)
;
s(4s 1)(s 1) 2

Y(s)

H(s) 1

Entrada: r ( t ) 1 5t ;
Lineal: e e p e v
- Escaln:

ep

1
; K p lim G (s)H(s)
s 0
1 Kp

Errores en Estado Estacionario

K (2s 1)

s 0 s( 4s 1)(s 1) 2

K p lim

ep
ev

- Rampa:

1
; K v lim sG (s)H(s)
s 0
Kv

K v lim s
s 0

1
0
1

K (2s 1)
K
s(4s 1)(s 1) 2
ev 5

1
K

0.1 0

5
K

Error total: e e p e v

K 50

EJERCICIO 3.4.

Tenemos un sistema de control dado por la siguiente estructura:


E(s)

R(s) +

C(s)

G(s)

Y(s)

La funcin de transferencia G(s) es:


s 2 2s 4
G (s) 3 2
s s 2s 3
Indicar el tipo del sistema y calcular los errores de estado estacionario ante entrada escaln
y entrada rampa cuando K = 1.

El sistema tiene realimentacin unitaria, y puede verse que el tipo de este sistema es cero al
no poseer en cadena abierta ningn polo en el origen. Por tanto presentar un error finito ante
entrada escaln y un error infinito ante la entrada rampa.
Error ante escaln:
s 2 2s 4
4
1.33
3
2
s 0 s s 2s 3
3
1
1

0.428
1 K p 1 1.33

K p lim G (s) lim


s 0

e p

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Error ante rampa:


K v lim sG (s) lim s
s 0

s 0

e v

s 2 2s 4
0
s3 s 2 2s 3

Kv

EJERCICIO 3.5

Para el sistema de control de la figura calcular:


1) Valores de las seales en puntos 1 y 2, en rgimen permanente, cuando T(t)=0, K=1 y
cuando la entrada es r(t)=u(t).
2) Calcular lo mismo cuando r(t)=t u(t).
3) Calcular K para que cuando r(t)=T(t)=u(t), el error en rgimen permanente en el punto 1
sea menor de 0.1.

R(s)

+
-

T(s)

Punto 2

Punto 1

5
s5

Y(s)

1
s 1

1)

r(t) u(t)

R (s)

1
s

En el punto 1:
Ep

1
1 Kp

K p lim G (s)H(s)
s 0

5
5
5(s 1)
G1 (s)
s5
s5
2

G (s)

(
s

1
)(
s

5
)

5
5
1 G1 (s)G 2 (s) 1
s 6s 10
(s 1)(s 5)
(s 1)(s 5)
K p lim

s 0 s 2

5(s 1)
5

0 .5
6s 10 10

Ep

1
1
2

0.66
1 0.5 1.5 3

Errores en Estado Estacionario

En el punto 2:
E 2 E1

5
E 2 1
E1
(s 1)(s 5)

5
E2
(s 1)(s 5)
E1 R (s) E 2

5
s5

5
5
E 2 1
R (s) E 2
s5
(s 1)(s 5)

5
5
E 2 1

R (s)
(s 1)(s 5) s 5
E 2 lims

1
1
1
1

5
5 s 111 3

1
(s 1)(s 5) s 5
s 0

2) Al introducir una entrada en rampa los valores de rgimen permanente de las seales en
los puntos 1 y 2 sern infinito.
3) Para la entrada R:

5K (s 1)
5K

0.5K
s0 s 2 6s 10
10

K p lim

ER

1
1

1 K p 1 0.5K

Para la entrada T:
Cuando R(t)=0 E T Y(s)
1
1
1
s 2 6s 10
Y(s) T(s) M (s)
2
s 1 K G (s) s s 6s 10 K (5s 5)
1
s 2 6s 10
10
E T lim s E T (s) lim s(Y(s)) lim s 2

s0
s 0
s 0
s s 6s 10 K (5s 5)
10 5K
Luego el error total aplicando superposicin ser la suma de ER y ET: E E R E T
E

1
10

1 0.5K 10 5K
E 0 .1

10
10
0

10 5K 10 5K

0 0.1 para cualquier valor de K.

Luego se cumple la condicin de error para cualquier valor de K.

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.6.

Se pretende controlar la posicin p(t) de la cabeza de lectura-escritura del disco duro de un


PC, y para ello se utiliza un motor de CC, un sensor de posicin y un regulador.
La ecuacin que liga la velocidad de posicionamiento de la cabeza v(t) en funcin de la
tensin aplicada al motor u(t), es:
dv( t )
10 u ( t ) a
v( t ) siendo a = 0.001 seg.
dt
La posicin real de la cabeza se mide con un sensor que transmite de forma instantnea y
sin ningn tipo de deformacin esa posicin al regulador.
El regulador tiene como misin el mejorar el comportamiento del sistema para lo que
realiza las siguientes funciones:
1) Compara la seal de referencia de posicionamiento con la posicin real, obteniendo el
error e(t).
2) Genera la seal de entrada al motor a partir de la seal de error, segn la ecuacin
siguiente:
du ( t )
de( t )
b
u(t) k c
k e( t )
dt
dt
siendo:
b = 0.0001 sg.
c = 0.002 sg.
Obtener:
a) Diagrama de bloques del sistema.
b) El valor de k para producir un error de posicionamiento, en rgimen permanente, de 0.5 m
ante una entrada de referencia tipo rampa de 10 m/sg.

a) La estructura tpica de un sistema de control es la siguiente:


Seal de error
Salida

Referencia
R(s)

Comparador

Controlador

Proceso
Y(s)

Sensor
Realimentacin

-Para el motor: la funcin que liga su seal de salida, v(t), con su seal de entrada, u(t), es
dada en el enunciado:
dv( t )
10 u ( t ) a
v( t )
dt
Tomando transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas, obtenemos la funcin
de transferencia del motor:
10 U(s) a s V(s) V(s)
V(s)
10

U(s) 1 as

Errores en Estado Estacionario

Como la seal de salida que buscamos controlar es la posicin, conocemos la velocidad de


salida y sabemos que la velocidad es la derivada respecto al tiempo de la posicin en el
tiempo, vemos que es necesario integrar la velocidad para obtener la posicin.
t

v(t ) dt p(t )
0

Tomando transformadas, con condiciones iniciales nulas, el integrador queda:


P(s) 1

V(s) s
- El sensor no modifica en nada la seal de salida del sistema, luego es una realimentacin
unidad.
- El regulador est formado por un comparador (el sumador) y un bloque (controlador) que
genera la seal de entrada al motor, u(t), en funcin de la seal de error, e(t). La relacin
entre la entrada y salida de este bloque viene dada en el enunciado:
b

du ( t )
de( t )
u(t) k c
k e( t )
dt
dt

Tomando transformadas de Laplace, con condiciones iniciales nulas:


b s U(s) U(s) k c s E(s) k E(s)
Entonces, la funcin de transferencia del controlador:
U(s) k (c s 1)

E(s)
(b s 1)
Y, por lo tanto, el diagrama de bloques ser el siguiente:
E(s)

R(s)
+

U(s)
k(cs+1)
bs+1
controlador

V(s)
10
as+1
motor

P(s)
1
s
integrador

b) Sabemos que el error ante una entrada rampa lo denominamos error de velocidad, ev, y que
su expresin es la siguiente:
1
ev
; K v lims s G (s) H(s);
Kv
En nuestro caso, por un lado tendremos:
10k (cs 1)
K v lims s
10k
s(bs 1)(as 1)
y por otro:
10
ev
0.5; K v 20;
Kv
Igualando obtenemos k:

k2

10k 20

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.7.

Obtener los errores en estado estacionario para el sistema del ejercicio 1.9.

En el ejercicio 1.9. se obtuvo que el diagrama de bloques y la funcin de transferencia de


lazo abierto del sistema eran:
G(s)

r (s)

+-

E(s) Amplific.

Ea(s)

Motor

m(s)
Engrane

c (s)

50000
s(s 50.5s 1725)

G (s)

El sistema es de tipo uno, con lo cul ya sabemos de antemano que no va a presentar error
ante entrada escaln, que va a tener un error constante ante entrada rampa y que el error ser
infinito ante entrada aceleracin.
Error ante entrada escaln (error de posicin):
50000

s 0 s (s 50.5s 1725)

K p lim G (s) lim


s 0

e p

1
1

0
1 kp 1

Error ante entrada rampa (error de velocidad):


K v lim sG (s) lim s
s0

s0

e v

50000
28.98
s(s 50.5s 1725)
2

1
1

0.034
k v 28.98

Error ante entrada parablica (error de aceleracin):


K a lim s 2G (s) lim s 2
s 0

s 0

ea

50000
0
s(s 50.5s 1725)
2

1 1

ka 0

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.8.

El sistema mostrado en la figura representa un sistema de control para una planta que viene
definida por la funcin de transferencia G1(s). Este sistema de control est formado por una
realimentacin interna donde se incluye un estabilizador G2(s) y por un regulador D(s) en la
cadena directa.
El sistema posee dos entradas: R(s) representa la entrada de referencia del sistema
P(s) representa la entrada de perturbaciones
P(s)
E(s)

R(s)
+_

Regulador
D(s)

Planta G1(s)

30

Ys)

s 2 0.4s 04

+_

Estabilizador G2(s)

s 1
sa

1) Considerando D(s) = 1 y a = 9 calcular el valor del error de rgimen permanente cuando


las entradas son: r(t) = 3 y p(t) = 0.5. Explicar el significado de dicho error.
2) Al introducir el regulador D(s) 0.191

s 1.53
cmo se ve afectado el error de rgimen
s 1.219

permanente?

1) El error total aplicando superposicin de las entradas ser la suma de los errores de cada
una de las entradas cuando se anulan el resto de las entradas.

E(s) R (s) Y(s)


Y (s) P(s) E (s) G 2 (s)Y (s)G1 (s)
Y (s) P(s) E (s)G 1 (s) G 1 (s)G 2 (s)Y (s)
Y (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E (s)G 1 (s)
Y (s)

P(s) E(s)G 1 (s)


1 G 1 (s)G 2 (s)

E (s) R (s)

P(s) E(s)G 1 (s)


1 G 1 (s)G 2 (s)

E (s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E (s)G 1 (s)

10

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

E (s)1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s)G 1 (s)


E (s)

Error para R (s)

1 G 1 (s)G 2 (s)
G 1 (s)
R (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)

3
y P(s) 0 :
s

30
s 1
3
s 0.4s 0.4 s 9
30
s 1
30
s
2
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
1
0.4 9 3 0.332
e1
30
30
1

0 .4 9 0 .4

1 G1 (s)G 2 (s)
e1 lim s
R (s) lim s
s 0
s 0 1 G (s)G (s) G (s)
1
2
1

Error para R (s) 0 y R (s)

0.5
:
s

30
G1 (s)
0 .5
s 0.4s 0.4
e 2 lim s
P(s) lim s

30
s
1
30
s 0 1 G (s)G (s) G (s)
s0
s
1
2
1
1 2
2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4

30
0.4
e2
0.5 0.445
30
30
1

0 .4 9 0 .4

El error total ser:

e e1 e 2 0.332 0.445 0.113

Como E(s) R (s) Y(s) un error negativo significa, que respecto a la seal de referencia,
la salida se estabiliza con un error de 0.113 sobrepasando a la seal de referencia.
2) El regulador a aplicar al sistema es:

D(s) 0.191

s 1.53
s 1.219

A la expresin del error obtenida en el apartado 1) se ha de incluir ahora el regulador D(s).


E(s) R (s) Y(s)
Y(s) P(s) E(s)D(s) G 2 (s)Y(s)G 1 (s)
Y(s) P(s) E(s)D(s)G 1 (s) G 1 (s)G 2 (s)Y(s)
Y(s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E(s)D(s)G 1 (s)

11

Errores en Estado Estacionario

Y(s)

P(s) E(s)D(s)G 1 (s)


1 G1 (s)G 2 (s)

E(s) R (s)

P(s) E(s)D(s)G1 (s)


1 G1 (s)G 2 (s)

E(s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E(s)D(s)G 1 (s)


E(s)1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s)G 1 (s)
E(s)

1 G 1 (s)G 2 (s)
G 1 (s)
R (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)

Error para R (s)

3
y P(s) 0 :
s
e1 lim s
s 0

1 G 1 (s)G 2 (s)
R (s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)

30
s 1
3
s 0.4s 0.4 s 9

lim s
s 0
30
s 1
30
0.191(s 1.53) s
1 2

s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)


1

30
28
0 .4 9

3
3.244
30
30 0.292
8.632
1

0.4 9 0.4 1.219


1

Error para R (s) 0 y R (s)

0.5
:
s

e1 lim s
s 0

G 1 (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)

30
0 .5
s 2 0.4s 0.4

lim s
s 0
30
s 1
30
0.191(s 1.53) s

1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)

30
37.5
0 .4
0 .5
4.344

30
30 0.292
8.632
1

0.4 9 0.4 1.219

El error total ser:

e e1 e 2 3.244 4.344 1.1

Luego la introduccin del regulador habr modificado la forma de la respuesta a la deseada


pero el error de rgimen permanente ha tenido un gran incremento.

12

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.9.

Hallar el valor de K para que la salida c(t) en rgimen permanente sea de valor 3 cuando la
entrada r(t) es un escaln de amplitud 10 y la perturbacin p(t) una exponencial decreciente de
amplitud unidad y constante de tiempo 1/3 segundos.
P(s)
1
2

s 2s

R(s)
+

K
s3

C(s)

1
s 1

p( t ) K e
donde la amplitud es K = 1 y la constante de tiempo T 1
3
Sustituyendo los valores, se obtiene:

Se calcula inicialmente el valor de la perturbacin:

p( t )

t
1
e 3

t
T

e 3t

Tomando transformadas de Laplace:


P(s)

1
s3

La entrada r(t) es un escaln de amplitud 10, luego: r ( t ) 10 u ( t )


que tomando transformadas de Laplace:
10
R (s)
s
Aplicando superposicin, la salida ser la suma de la salida para la seal de entrada
eliminando la perturbacin ms la salida para la perturbacin eliminando la seal de entrada:
Considerando la entrada R(s):
R(s)
+

K
s3
1
s 1

13

C(s)

Errores en Estado Estacionario

K
C(s)
K (s 1)
K (s 1)
s3

2
R (s) 1 K 1
(s 3)(s 1) K s 4s 3 K
s 3 s 1

Ahora considerando la perturbacin:

P(s)

C(s)

1
s 2 2s

K
s3

1
s 1

C(s)
1
1
(s 1)(s 3)
2

P(s) s 2s 1 K 1
s(s 2)(s 1)(s 3) K
s 3 s 1

Aplicando el teorema del valor final obtendremos el valor de rgimen permanente:

C R ( s ) lim

s 0

C P (s) lim s
s 0

K ( s 1)
10
10 K

( s 3 )( s 1) K s
3K

(s 1)(s 3)
1
1

s(s 2)(s 1)(s 3) K s 3 2(3 K )

Aplicando superposicin, la suma de estos valores de rgimen permanente es 3:


10
1

3
3 K 2(3 K )

14

17
14

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.10.

Obtener el error en rgimen permanente del sistema de la figura:


R2(s)

R1(s) +

Y(s)

G(s)

+_
H(s)

G (s)

Donde:

5
s(s 3) 2

H(s)

Cuando las entradas son: r1 ( t ) 3

Primer mtodo:

6
s5

r2 ( t ) 4 t

E(s) R (s) Y(s)

Para el escaln E1(s):


E1 (s) R1 (s)

G (s)
R1 (s)
1 G (s)H(s)

5
3
3 3
15(s 5)
s(s 3) 2
E1 (s)

5
6 s s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s
s 1

s(s 3) 2 s 5
3

15(s 5)
15(s 5)
e1 lim s E1 (s) lim s
lim 3
0 .5

2
s0
s 0
s(s 3) 2 (s 5) 30
s (s(s 3) (s 5) 30)s s 0

Para la rampa E2(s):


E 2 (s)

4
5(s 5)
4

2
2
2
s
s(s 3) (s 5) 30 s

E 2 (s)

4
20(s 5)

2
s
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2

20(s 5)
e 2 lim s E 2 (s) lim s 2

s0
s0
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
s

4(s(s 3) 2 (s 5) 30) 20(s 5)

s0
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s

e 2 lim

15

Errores en Estado Estacionario

Aplicando superposicin:
e total e1 e2 0.5
Segundo mtodo:
R2(s)

R1(s) +

G(s)

Y(s)

+_

G ' (s)

G (s)
1 G (s) (H(s) 1)

H(s) 1

6
1 s
1
s5
s5

5
5(s 5)
s(s 3)2
G ' (s)

2
5
1 s s(s 3) (s 5) 5(1 s)
1

2
s(s 3) s 5
Para el escaln:
1
1 Kp

ep

5(s 5)
25

5
s 0 s(s 3) (s 5) 5(1 s)
5

K p lim G (s) lim


s 0

ep 3

1
3 1
0.5
1 5 6 2

Para la rampa:
ev
K v lim s
s0

1
Kv

5(s 5)
0
s(s 3) (s 5) 5(1 s)
2

ev

Aplicando superposicin al sistema lineal tiempo invariante:


e total e p e v 0.5

16

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.11.

Para el sistema del ejercicio 4.13, calcular el error ante una entrada (Er) escaln de
amplitud 2. y ante una rampa de pendiente 10.
Amplificador
diferencial
Er

Actuador
1
2
s 16s 100

Planta
0.025
s 0.25

10000

0 .1
s 10

Sensor

G T (s) K

1
0.025
250K
1000
2
s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
s 16s 100
2

H (s)
Er

01
.
s 10

GT(s)

H(s)

El sistema es tipo 0, por lo tanto presentar error finito ante entrada escaln y error infinito
ante la entrada rampa.
Para la entrada escaln se tiene:

250K
01
.
.K

01
s 0 ( s 16s 100)( s 0.25) s 10

K p limG T (s) H (s) lim


s 0

ep

2
2

1 K p 1 01
.K

Ante la entrada escaln presenta un error finito que depende del valor de la ganancia K del
amplificador.
Para la entrada rampa se tiene:
K v lim s G T (s) H(s) lim s
s 0

s 0

ev

250K
0.1

0
(s 16s 100)(s 0.25) s 10
2

1
1

Kv 0

Ante la rampa tendr error infinito.

17

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.12.

Para el sistema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura:


X(s)

E(s)
+-

U(s)

G (s)

Y(s)

G(s)

H(s)

3(s 0.66)
s 2 4s 5

10
(2s 8)(s 6)

H(s)

K 1
1.
2.
3.
4.

Calcular el error de posicin mediante las frmulas (ep=1/(1+Kp))


Calcular el error como Y(s)-X(s)
Comprobar si ambos errores coinciden y por qu
Obtener la funcin temporal de la seal de error

1. Error de posicin:
3s 2
5
10

0.083
s 0 s 4s 5 (s 4)(s 6)
120

K p lim G (s)H(s) lim


s 0

e p1

1
1

0.923 Error muy elevado para la entrada escaln unidad.


1 K p 1 0.083

2. Error como diferencia entre entrada y salida.


1 1
(3s 2)(s 4)(s 6)
E(s)
2
s s (s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
1 1

(3s 2)(s 4)(s 6)

e p 2 lim sE (s) lim s


2

s 0
s 0
s
s
(
s
4
s
5
)(
s
4
)(
s
6
)
15
s
10

e p 2 lim1
s 0

(3s 2)(s 4)(s 6)


48
1
1 0.37 0.63
130
(s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
2

3. Comparacin de errores.
No, no coinciden y es lgico porque en el apartado 1 se considera el error despus del
comparador, teniendo en cuenta la realimentacin. En el apartado 2 se hace la diferencia entre
entrada y salida sin tener en cuenta la realimentacin. En algunos sistemas mirar este error
puede ser incluso errneo.

18

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

4. Funcin temporal de la seal de error.


1
R (s)
1
(s 2 4s 5)(s 4)(s 6)
s
E(s)

3s 2
5
1 K G (s)H(s)
s (s 2 4s 5)(s 4)(s 6) 5(3s 2)
1 2

s 4s 5 (s 4)(s 6)
E(s)

(s 2 4s 5)(s 4)(s 6)
s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )

Descomponiendo E(s) en fracciones se llega a:


E(s)

0.923
0.256
0.0985
0.235s 1.556

s
s 1.546 s 7.132 (s 2.661) 2 2.1702

0.235s 1.556
s 6.621
s 6.621 3.96 3.96
0.235
0.235

2
2
2
2
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2 2.1702
0.235

s 6.621 3.96 3.96


s 2.661
3.96

0
.
235

2
2
2
2

(s 2.661) 2 2.1702
(
s
2
.
661
)
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170

s 2.661
3.96
2.170
0.235

2
2
2
2
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170

s 2.661
2.170
0.235

1
.
825

2
2
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170

E(s)

0.923
0.256
0.0985
s 2.661
2.170

0.235
1.825
2
2
2
2
s
s 1.546 s 7.132
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2.170

Aplicando las tablas de las transformadas de Laplace:


1
1
s
1
e at
sa
sa
e at cos t
2
2
(s a )

e at sen t
2
2
(s a )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.235e 2.661t cos(2.170t ) 1.825 sen(2.170t )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.489e 2.661t sen(2.170t 0.501)

19

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.13.

Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
T(s)
Z(s)
E(s)
Z1(s)
Q(s)
Zref
1
G1(s)
G2(s)

G 1 (s)

1
T(s)

Q(s) s 5

G 2 (s)

Z1 (s)
0.3

T(s) s(s 50)

- Calcular los errores en estado estacionario ante entradas escaln, rampa y aceleracin,
cuando la perturbacin W(s) es nula.
- Calcular los mismos errores anteriores cuando la perturbacin W(s) es un escaln de
amplitud 2.
- Calcular el valor de la salida, en rgimen permanente debido exclusivamente a la
perturbacin W(s).
- Es lgico este ltimo valor obtenido? Porqu? Cmo sera el movimiento del globo?

En este caso para el clculo del error de estado estacionario ante las diferentes entradas de
prueba basta con la aplicacin inmediata de las formulas de error en estado estacionario.
G (s)

Z1 (s)
0.3

Q(s) s(s 50)(s 5)

- Error de Posicin:
ep

1
0.3
; K p lim G (s)H(s) lim

s0
s 0 s(s 50)(s 5)
1 Kp
ep

1
0
1 Kp

Lo que ya se saba de antemano por ser tipo 1.


- Error de Velocidad:
1
0.3
ev
; K v lims G (s) H (s) lims
0.0012

0
s
s
Kv
s(s 50)(s 5)
1
ep
833.33 mtros
0.0012
- Error de Aceleracin:
1
0.3
ea
; K a lim s 2 G(s) H (s) lim s 2
0
s0
s0
Ka
s(s 50)(s 5)

20

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

ea

Algo que tambin se saba ya que es tipo 1.


- Clculo de los errores anteriores cuando la perturbacin es un escaln de amplitud 2.
Al aparecer la seal de perturbacin, la seal de error para cada entrada tpica de prueba
va a verse modificada por la accin de aquella, de forma que ser necesario calcular la
aportacin que produce W en E(s).
Por superposicin:
Se muestra a continuacin el diagrama de bloques cuando la entrada Zref es cero y slo
existe la entrada correspondiente a la perturbacin.
Z(s)

W(s)

Z1(s)

G2(s)

T(s)

G1(s)

Controlador
Q(s)
1

E(s)

Se comprueba cmo la seal de error del sistema original es igual, cuando Zref=0, a la
salida del sistema y al error del diagrama de bloques anterior (seal de error de perturbacin).
Luego, el valor en estado estacionario de la seal de error original debido a la perturbacin, se
puede calcular de varias formas, una de ellas es la siguiente:
M (s)

s3 55s2 250s
1
3
1 G 1 (s)G 2 (s) s 55s2 250s 0.3

z( t ) lims M(s) W(s) lims


t

s 0

s 0

2
s3 55s2 250s
0
3
2
s 55s 250s 0.3 s

Esto indica que en estado estacionario la perturbacin tipo escaln no va a tener influencia
en la salida y que no va a influir en el error en estado estacionario.
El error en estado estacionario, para las seales tpicas de prueba en la entrada y cuando la
perturbacin es un escaln de amplitud 2, coincide con lo calculado en el apartado anterior.
- Clculo del valor de la salida, en rgimen permanente, debido exclusivamente a la
perturbacin.
La transformada de la seal de salida, cuando slo existe la perturbacin:
Z(s) M (s) W(s)

s3 55s2 250s
W(s)
s3 55s2 250s 0.3

Y, como se ha comprobado en el apartado anterior la salida, el valor que toma ante una
entrada escaln de amplitud 2 y en estado estacionario, es cero.

21

Errores en Estado Estacionario

- Es lgico este ltimo valor obtenido? Por qu?


S es lgico que la perturbacin tipo escaln no tenga efecto en la salida en estado
estacionario ya que, como se ve en el diagrama de bloques con slo la entrada de
perturbacin, la realimentacin presenta un integrador de forma que ir incrementando su
valor hasta igualar el valor de amplitud del escaln de la perturbacin, momento en el cual la
diferencia ser cero y la salida tambin. Decir, a este respecto, que sta es una de las
principales ventajas del controlador tipo integral y que esta planta tiene componentes
similares.
EJERCICIO 3.14.

El diagrama de bloques del sistema de control de posicin y velocidad de una de las


articulaciones de un brazo industrial robotizado tiene la siguiente estructura:
Tp(s)

r(t)

+_

C(s)

G1(s)

+_

'(t)

G2(s)

(t)

G3(s)

Kb
Ka

Donde:
G 1 (s )

0.1
;
0.03 s 1

G 2 (s)

1
;
0.05 s 1

Ka 5

Kb 2s 1

1- Calcular los errores de posicin y velocidad que tendr el brazo robtico, en estado
estacionario, ante seales de entrada unitarias tipo escaln y rampa cuando el
controlador C(s) es una ganancia de valor unidad y la seal de perturbacin es nula.
2- Cules sern los nuevos valores de los errores anteriores si la seal de perturbacin es
un escaln unitario?.

1- La seal de error de posicin ser la salida del primer punto de suma:


r(s)

Ep(s)
-Ka (s)

Resolviendo el bucle interno, se tiene:


M1 (s)

G1 (s) G 2 (s)
1 G1 (s) G 2 (s) K b

y sustituyendo y operando:

22

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

0.1
1

0.1
0.03 s 1 0.05 s 1
M1 (s)

2
0.1
1
1

(2 s 1) 0.0015 s 0.28 s 1.1


0.03 s 1 0.05 s 1
Dicha resolucin simplifica el diagrama inicial de bloques al siguiente:
Ep(s)

r(t)
+

'(t)

M1(s)
_

G3(s)

(t)

Ka

No se conoce la funcin de transferencia de G3(s). Pero en el diagrama de bloques del


enunciado puede verse que la entrada de dicho bloque es la derivada de (t) y la respuesta es
la propia (t), luego el bloque ser un elemento integrador, por lo que se tiene:
1
G 3 (s )
s
Quedando la funcin de transferencia de lazo abierto:
F.T.L.A. M1 (s) G 3 (s) K a

0.1
1
0.5
5
2
0.0015 s 0.28 s 1.1 s
s (0.0015 s 0.28 s 1.1)
2

Luego el error de posicin ante una entrada escaln unitario, ser:


e rp

1
0.5
1
; siendo K p lim F.T.L.A.
luego : e rp
0
s0
1 Kp
0
1

y el error de posicin ante una entrada rampa unitaria:


e rp

1
0.5
1
; siendo K v lim s (F.T.L.A.)
0.4545 luego : e rp
2.2
s 0
Kv
1.1
0.4545

Se calculan ahora los errores de velocidad. Ser necesario relacionar Ev(s) con la entrada
r(s) al sistema, definiendo Ev(s) de la siguiente forma:
r(t)

Ep(s)
+ _

(t)

Ev(s)
+ _

G1(s)

G2(s)
Kb
Ka

23

G3(s)

Errores en Estado Estacionario

E v (s) E p (s) K b G1 (s) G 2 (s) E v (s) E v (s)

E p (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)

Pero en dicha ecuacin se desconoce Ep(s). Por otro lado, se tiene:


E p (s) r (s) K a G 3 (s) M1 (s) E p (s) E p (s)

r (s)
1 K a G 3 (s) M1 (s)

sustituyendo este valor en la ecuacin anterior:


E v (s)

r (s)
y erp lim s E v (s)
s0
1 K b G1 (s) G 2 (s)1 K a G 3 (s) M1 (s)

Luego el error de velocidad ante una entrada escaln unitario, ser:


1
s
e rp lim s
s0
1 K a G 3 (s) M1 (s) K b G1 (s) G 2 (s) K a K b G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) M1 (s)
1
s0 1 K K K
1
2
3

e rp lim
con:

1
0 .5
0 .1

K 1 lim K a G 3 (s) M 1 (s) lim 5

2
s0
s0
s
0
0
.
0015
s
0
.
28
s
1
.
1

0 .1
0 .1
1

K 2 lim K b G 1 (s) G 2 (s) lim ( 2 s 1)

0 .1
s0
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 1

K 3 lim K a K b G 1 (s) G 2 (s) G 3 (s) M 1 (s)


s0

0.05
0 .1
1
1
0 .1

lim 5 ( 2 s 1)


2
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1
0

Luego sustituyendo los valores de K1, K2 y K3 en la ecuacin del error en rgimen


permanente, se tiene:
1
1
e rp
0
1 0.1
y el error de velocidad ante una entrada rampa unitaria:
e rp

K1'

1
K '2 K 3'

24

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

1
0 .5
0 .1

K1' lim s K a G 3 (s) M1 (s) lim s 5


2
1.1 0.4545
s 0
s 0
s

0
.
0015
s
0
.
28
s
1
.
1

0 .1
1
0

K '2 lim s K b G1 (s) G 2 (s) lim s (2 s 1)


s 0
s0
0.03 s 1 0.05 s 1

K 3' lim s K a K b G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) M1 (s)


s0

0.05
0 .1
1
1
0 .1

lim s 5 (2 s 1)


0.0455
2
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1 1.1

Y sustituyendo los valores hallados en la ecuacin anterior, obtenemos el error de


velocidad en rgimen permanente para la entrada rampa unitaria:
e rp

1
1

2
0.4545 0 0.0455 0.5

Ahora debemos considerar que la perturbacin Tp(s) es un escaln unitario. Aplicaremos el


principio de superposicin:
e rp ( total) e rp

e rp ( total) e rp

e rp

e rp

= Error de posicin con las dos entradas.

Tp

= Error de velocidad con las dos entradas.

Tp

Comenzando por el clculo del error de velocidad. El diagrama de bloques se puede


simplificar de la siguiente manera:
- Tp(s)
Ev

G1(s)

Tp(s)

G2(s)

G2(s)

KaG3(s)-Kb

+
G1(s)

Ev

KaG3(s)-Kb

E v (s) K a G 3 (s) K b G 2 (s) G1 (s) E v (s) Tp (s)


K b G 2 (s) K a G 2 (s) G 3 (s) Tp (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) K bG1 (s) G 2 (s) E v (s)
despejando Ev(s):
E v (s)

K bG 2 (s) K a G 2 (s) G 3 (s) Tp (s)

1 K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) K b G1 (s) G 2 (s)

25

Errores en Estado Estacionario

1
1
1 1
5
(2 s 1)

0.05 s 1
0.05 s 1 s s
(2 s 2 s 5) (0.03 s 1)

0.1
1
0.1
1
1 s (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
1 (2 s 1)
5
0.03 s 1 0.05 s 1
0.03 s 1 0.05 s 1 s
Luego el error de velocidad ser:
e rp

Tp

(2 s 2 s 5) (0.03 s 1)
5
lim s E v (s) lim s

10
3
2
s0
s 0
s (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 0.5

Si ahora se tiene en cuenta solamente la entrada r(s) y se halla el error de velocidad: (ya
calculado en el apartado anterior),
e rp 0
r

Quedando el error de velocidad total (Ambas entradas son escaln):


e rp ( total) e rp

e rp

Tp

0 10 10

Ahora considerando que la entrada r(s) es una rampa unitaria r (s) 2


s

Del apartado anterior, se tiene que el error de velocidad del sistema ante la entrada rampa
unitaria es 2. Luego el error de velocidad total ser:
e rp ( total) e rp

e rp

Tp

2 10 12

Calculando ahora el error de posicin. Del diagrama de bloques obtenemos:


Tp(s)
Ep(s)
-

Ev(s)

G1(s)

G2(s)

G3(s)

(t)

Kb
Ka

E p (s) K a (s) K a E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s) G 3 (s)

E v (s) E p (s) K b (s) E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s)


operando:

E v (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) E p (s) K b (s) Tp (s) G 2 (s)

26

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

con lo que:
E v (s)

E p (s) K b (s) Tp (s) G 2 (s)


1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)

sustituyendo este valor en la primera ecuacin:

E p (s) K b (s) Tp (s) G 2 (s)


G1 (s) Tp (s) G 2 (s) G 3 (s)
E p (s) K a

1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)

Operando:
E p (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) E p (s) K a G1 (s) G 22 (s) G 3 (s) Tp (s)
K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)

luego:
E p (s)

K a Tp (s) G 22 (s) G1 (s) G 3 (s) K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)

sustituyendo las funciones de transferencia, tenemos:


2

1
1
0.1 1
1
1
1
0.1
1

1 (2 s 1)

5
5
s 0.05 s 1 0.03 s 1 s
s 0.05 s 1 s
0.03 s 1 0.05 s 1

E p (s)
0.1
1
0.1
1
1

1 (2 s 1)
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s

0.0075 s 2 1.4 s 5
s (0.05 s 1) (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)

luego,
e rp

Tp

lim s E p (s) lim s


s 0

s0

0.0075 s 2 1.4 s 5
5

10
3
2
s (0.05 s 1) (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 1 0.5

Luego el error de posicin total ser:


e rp ( total) e rp

e rp

27

Tp

2.2 10 12.2

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.15.

Calcular el valor de los errores de rgimen permanente para el sistema mostrado en la


figura cuando la perturbacin W(s) un escaln de amplitud 5.
R(s)

E(s)

5(s 2)
s 20

+_

1
2s

Y(s)

3(s 1)

+
W(s)

Considerando como entrada nicamente R(s):


Escaln:

5(s 2) 1
3(s 1)
s 0 s 20 2s

K p lim G(s)H (s) lim


s0

ep

1
1
0
1 Kp

Rampa:
K v lim sG(s)H (s) lim s
s0

s 0

ev

5(s 2) 1
523 3
3(s 1)

s 20 2s
202 4

1
4
1.33
Kv 3

Aceleracin:
K a lim s 2 G (s)H (s) lim s 2
s 0

s0

ea

5(s 2) 1
3(s 1) 0
s 20 2s

1
1

Ka 0

Se considera ahora como entrada nicamente la perturbacin W(s).


El diagrama de bloques al anular la entrada R(s) queda segn se muestra en la siguiente
figura.

28

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.


W(s)

1
2s

V(s)
+

E(s)

5(s 2)
s 20

Y(s)

3(s 1)

V(s) W(s) 3(s 1) Y (s)


V (s ) W (s )

1
5(s 2)
( 1)
3(s 1)V(s)
2s
s 20

V (s ) W (s )

7.5(s 2)(s 1)
V(s)
s(s 20)

7.5(s 2)(s 1)
1
V(s) W(s)
s(s 20)

E (s )

1
V (s )
2s

7.5(s 2)(s 1)
1
( 2s) E(s) W(s)
s(s 20)

s(s 20) 7.5(s 2)(s 1)

( 2s) E(s) W(s)


s(s 20)

E (s )

s 20
W (s)
2s(s 20) 15(s 2)(s 1)

Luego el valor del error en estado estacionario debido a la perturbacin es:


e lim sE(s) lim s
s0

s0

5 520 10
(s 20)

3.33
2s(s 20) 15(s 2)(s 1) s
152
3

Aplicando superposicin se tiene:


e total ( ) e R ( s ) ( ) e W ( s ) ( )
e p 0 3.33 3.33
e v 1.33 3.33 2
e a 3.33

29

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.16.

En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de una


antena giratoria de un radar, en el que en un momento determinado est sometido a una racha
de viento (perturbacin indeseada):
TL(s)
N1 (s) 0.002
E(s)

R(s)
+

G0(s)=280

G 1 (s )

+
1
0.08s 1

U(s)
G 2 (s )

Eg(s) Ex(s)

C(s)
0.217
1 0.651s

H1 (s) 0.2
1. Calcular el error E(s) que tendr la antena, en estado estacionario, si ambas entradas, R(s)
y TL(s) son un escaln unitario.
2. Calcular el error Ex(s) bajo los mismos supuestos del apartado anterior.

Suponiendo inicialmente que la perturbacin TL(s) = 0, se calcula el error E(s) cuando la


1
entrada del sistema es R(s) :
s
E(s) R (s) C(s) H1 (s)
C(s) M1 (s) R (s)
1
0.217

G 0 (s) G1 (s) G 2 (s)


0.08s 1 0.651s 1
M1 (s)

1
0.217
1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) H1 (s) 1 280

0 .2
0.08s 1 0.651s 1
60.76
M1 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
280

E(s) R (s)1 M1 (s) H1 (s)

Luego:

E(s)

1
s

0.2 60.76

1 0.0521s 2 0.731s 13.152

1
0.0521s 2 0.731s 1
s 0.0521s 2 0.731s 13.152

El error en rgimen permanente ser:


e rp

TL 0

lim e( t ) lim s E(s) lim s


t

s 0

s0

0.0521s 2 0.731s 1
1

0.0760
2
s (0.0521s 0.731s 13.152) 13.152

30

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Ahora considerando que la entrada R(s) es nula y que nicamente acta la perturbacin
1
TL (s) :
s
Ahora el sistema se puede representar como sigue:
TL(s)

0.002

Ex(s)

U(s)
+

C(s)

G2(s)

E(s)

G1(s)

280

-0.2

E(s) 0.2 C(s)


C(s) M 2 (s) U(s) M 2 (s) 0.002 TL (s)

0.217
G 2 (s)
1 0.651s
M 2 (s)

280
0.217 0.2
1 G 2 (s) G1 (s) 280 (0.2) 1
(0.08s 1) (0.651s 1)
M 2 (s)

0.217 (0.08s 1)
0.0521s 2 0.731s 13.152

Quedando:
E(s) 0.2 M 2 (s) 0.002 TL (s)

E(S)

1 0.2 0.002 0.217 (0.08s 1)


s 0.0521s 2 0.731s 13.152

0.0000868 (0.08s 1)
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)

El error en rgimen permanente ser:


e rp

R (s ) 0

lim e( t ) lim s E(s) lim s


t

s 0

s 0

0.0000868 (0.08s 1)
0.0000065
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)

Aplicando el principio de superposicin, se tiene:


e rp ( total) e rp

TL ( s ) 0

e rp

R (s ) 0

31

0.076 0.0000065 0.0760

Errores en Estado Estacionario

2. Igualmente, se comienza suponiendo que TL(s) = 0 y la entrada R(s) es un escaln


unitario. Quedando el sistema:
R(s)

Ex(s)

1
0.08s 1

280

0.217
0.651s 1

C(s)

0.2

280
280
E(s)
R (s) 0.2 C(s)
0.08s 1
0.08s 1

E x (s)

280
280 0.217

R (s) 0.2
2

0.08s 1
0.0521s 0.731s 13.152

e rp

TL 0

280
0.0521s 2 0.731s 1
0.08s 1 s (0.0521s 2 0.731s 13.152)

280
0.0521s 2 0.731s 1
1

280
21.2895
2
s 0 0.08s 1 0.0521s 0.731s 13.152
13.152

lim s E x (s) lim


s 0

Ahora considerando que la entrada nula es R(s) y TL(s) es un escaln unitario. El sistema
quedar de la misma forma que en el primer apartado, teniendo ahora que:
E x (s) U(s)

280 0.2
56
C(s) 0.002 TL (s)
M 2 (s) U(s)
0.08s 1
0.08s 1

56
0.217 (0.08s 1)

0.002 TL (s) 1

0.08s 1 0.0521s 0.731s 13.152

1 0.0521s 2 0.731s 1
0.002

s 0.0521s 2 0.731s 13.152


e rp

R 0

lim s E x (s) lim s


s0

s0

0.002 0.0521s 2 0.721s 1 0.002


0.000152

2
s
13
.
152
0
.
0521
s

0
.
731
s

13
.
152

Aplicando el principio de superposicin, se tendr:


e rp ( total) e rp

TL ( s ) 0

e rp

R (s ) 0

21.2895 0.000152 21.2897

32

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.17.

Para el sistema del ejercicio 1.13. cuyo diagrama de bloques es:


E(s)

R(s)
+

G (s)

100
s (s 2) (s 3)(s 2 8s 25)

C(s)

H1 (s)

1
s3

Calcular el error en rgimen permanente ante una entrada escaln unitario y el error en
rgimen permanente ante una entrada en rampa unitaria.

1
Se calcula el error E(s) cuando la entrada del sistema es R(s) .
s
E(s) R (s) C(s) H1 (s)

C(s) M (s) R (s)


Luego:
E(s) R (s)1 M (s) H1 (s)

1
s

100 (s 3)
1

1 6

5
4
3
2
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 s 3

1 s 6 16 s5 110 s 4 386 s3 669 s 2 450 s


6

s s 16 s5 110 s 4 386 s3 669 s 2 450 s 100


1
s (s5 16 s 4 110 s3 386 s 2 669 s 450 )

6
s s 16 s5 110 s 4 386 s3 669 s 2 450 s 100

s5 16 s 4 110 s3 386 s 2 669 s 450


s 6 16 s5 110 s 4 386 s3 669 s 2 450 s 100

El error en rgimen permanente ser:


e rp

lim s
s 0

R (s )

lim e( t ) lim s E(s)


t

s 0

s5 16 s 4 110 s3 386 s 2 669 s 450


0

0
6
5
4
3
2
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 100

33

Errores en Estado Estacionario

Se puede comprobar aplicando:


e rp

R (s )

1
1

1 K p 1 lim F.T.L.A. 1 lim


s0

100
s 0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)

1
1
0
100
1
0

Obviamente debe ser cero ya que se trata de un sistema de tipo 1, sin error ante una entrada
escaln.
Ahora consideramos que la entrada R(s) es una rampa unitaria. Se puede seguir el
planteamiento del inicio del apartado anterior, pero para evitar operaciones, se aplicar:
e rp

R (s )

1
s2

1
1

K v lim s F.T.L.A. lim s


s 0
s0

1
100
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)

1
4 .5
100
2 32 25

EJERCICIO 3.18.

Para el sistema del ejercicio 4.16. cuyo diagrama de bloques final se representa en la siguiente
figura:

R(s)

E(s)
K

G2(s)

G1(s)

A(s)

15
s5

3
+

W1(s)

56 s 145 s 103
(s 1) 2
2

s3
+
+

C(s)

18
s 3.12 s 9
2

W2(s)

G3(s)

Calcular la seal de error del sistema cuando todas las entradas al sistema corresponden
a seales tipo escaln unidad.

Comentar ampliamente el efecto que tiene la presencia de la perturbacin W1(s) en el


error, y la que tiene W2(s). Cul afecta ms y por qu?.

Aplicado el principio de superposicin se tendrn tres sumandos correspondientes a


considerar cada una de las entradas por separado anulando el resto de las entradas en cada
caso:
e rp ( total) e rp
e rp
e rp
R (s )

W1 ( s )

W2 ( s )

Se comienza teniendo en cuenta la entrada R(s) y considerando en resto de las entradas


nulas.

34

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

G2(s)

G1(s)

R(s)

E(s)

K
+

A(s)

15
s5

C(s)

56 s 145 s 103

s3

(s 1) 2

18
s 3.12 s 9
2

G3(s)

La seal de error E(s) valdr:


E(s) R (s) K C(s) G 3 (s) R (s) K E(s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
E(s)(1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)) R (s) K
E(s) R (s)

e rp

e rp

R (s )

R (s )

lim s R (s)

1
lim s
s 0
s

e rp

R (s )

K
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)

s 0

lim
s 0

K
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)

15
(s 3)
s5

K
56 s 145 s 103
2

(s 1)

18
s 3.12 s 9
2

3
3

0.0016
15
103 18 1 3 3 103 2
1 3

5
1 9

Ahora suponiendo que la entrada es W1(s) y las otras dos son nulas, el diagrama de bloques
quedar:
G2(s)
2
W1(s)
C(s)
56 s 145 s 103
(s 1) 2
+
+

s3

15
s5

A(s)

G1(s)

E(s)

Ahora la seal de error E(s) vale:


E(s) G 3 (s) C(s)
C(s) W1 (s) M (s)

35

18
s 3.12 s 9
2

G3(s)

Errores en Estado Estacionario

siendo:
M (s)
e rp

W1 ( s )

e rp

e rp

e rp

W1 ( s )

W1 ( s )

G 2 (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)

lim s E (s) lim s G 3 (s) C(s) lim s G 3 (s) W1 (s) M (s)


s 0

W1 ( s )

s0

s 0

lim s G 3 (s) W1 (s)


s 0

G 2 (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)

56 s 2 145 s 103
18
1
(s 1) 2
lim s 2

s 0
s 3.12 s 9 s
56 s 2 145 s 103
15
18
1
(s 3)
2
2
s 5 s 3.12 s 9
(s 1)

18

103
1 103 3

15 18

5 9

103
0.111
1 103 3 3 2

Ahora suponiendo que la entrada es W2(s) y las otras dos son nulas. Luego el diagrama de
bloques quedar:

E(s)

W2(s)

-1
+

G1(s)
15
s5

A(s)
s3

G2(s)
56 s 2 145 s 103
(s 1) 2

C(s)

18
s 3.12 s 9
2

G3(s)
Ahora la seal de error, vale:
E(s) W2 (s) C(s) G 3 (s) W2 (s) E (s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
E(s)1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s) W2 (s)
E (s)

e rp

W2 ( s )

W2 (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)

lim s E(s) lim s


s 0

s 0

36

W2 (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

e rp

W2 ( s )

1
s
lim s E(s) lim s
s0
s0
1
56 s 2 145 s 103
18
(s 3)
2
1
2
s5
(s 1)
s 3.12 s 9
e rp

W2 ( s )

15
18
3 103
5
9

1
0.0005
1 3 3 103 2

Luego el error total ser:


e rp ( total) e rp

R (s )

e rp

W1 ( s )

e rp

W2 ( s )

0.0016 0.111 0.0005 0.11

Se observa que las perturbaciones, tanto W1(s) como W2(s), influyen en el error del
sistema. Sin embargo W2(s) influye mucho menos que W1(s).
Cabra esperar que fuese la perturbacin en la realimentacin la que tuviese una mayor
incidencia, pero no es as.
e rp

e rp

W2 ( s )

W1 ( s )

lim s W1 (s)
s 0

G 2 (s) G 3 (s)
1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)

lim s E(s) lim s W2 (s)


s 0

s 0

1
1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)

Como puede verse para ambos errores el denominador es el mismo diferencindose en el


numerador, donde para W1(s) depende del producto de las ganancias de G2(s) y G3(s),
mientras que para W2(s) el numerador vale 1.
Ganancia de la planta G2(s):
56 s 2 145 s 103
103
s 0
(s 1) 2

lim G 2 (s) lim


s 0

Ganancia de la planta G3(s):


lim G 3 (s) lim
s 0

s 0 s 2

18
2
3.12 s 9

Por tanto la influencia mayor de la perturbacin W1(s) se debe a que la planta G2(s)
presenta una ganancia muy alta, de forma que el sistema tiende a seguir muy bien la seal de
perturbacin W1(s).

37

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.19.

En la figura se representa el diagrama de bloques de un modelo para un sistema de control


de cambio de posicin:
R(s)

2 s 0.1

0.1
s

Compensador

s 0.1 s 4.0025

Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t + 4.0025
tenga un error en rgimen permanente de 80.05.

La funcin de transferencia en lazo abierto es:


G (s )

0.1 ( 2 s 0.1)
s (s 0.1 s 4.0025)
2

El error en rgimen permanente ante una entrada que es la suma de una rampa de amplitud
2 y un escaln de valor 4.0025 ser:
Ante la entrada escaln el error es cero al ser el sistema tipo 1.
Ante la entrada rampa:
K v lim s
s 0

0.1 ( 2 s 0.1)
0.1 ( 2 s 0.1)
0.1 0.1
0.01
lim 2

s (s 0.1 s 4.0025) s0 (s 0.1 s 4.0025) 4.0025 4.0025


2

e rp

2
2

800.5
0.01
Kv
4.0025

El error final coincide por tanto con el error a la rampa.


Si se desea que el error sea 80.05:
e'rp 80.05

2
K 'v

luego:

K 'v

2
80.05

K 0.1(2 s 0.1)
K 0.1 0.1 0.01 K
2

2
s 0 s (s 0.1s 4.0025)
4.0025
4.0025 80.05
por lo que el compensador ser:
2 4.0025
8.005
K

10
0.01 80.05 0.8005
K 'v lim s

38

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 3.20.

Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. con K = 1000, disear un compensador de tal
forma que el error a la salida del comparador ante una entrada: r(t) = 1000 + t, sea 0,5.
R(s)

C(s)
Gr

G3(s)

1
s

G 3 (s)

K
(s 10s 1025)
2

La entrada al sistema es:


r(t) = 1000 + t .

Y la funcin de transferencia del lazo abierto es:


1
1000
F.T.L.A.' K G 3 (s) 2
s
s(s 10s 1025)
Por tanto el sistema es tipo 1, con lo que presenta un error cero ante entradas escaln y
error finito ante entradas rampa. Por tanto de la entrada r(t) slo afectar al error la parte
correspondiente a la rampa t.
Por lo tanto:
ess 0.5

K 'v lm s
s 0

1
K 'v

K 'v 25

1000 G r
1000 G r
2
1025
s(s 10s 1025)
2

G r 2.0

Luego introduciremos en la cadena abierta un regulador proporcional con Gr= 2.05 para
cumplir la especificacin de error permanente.

39

Errores en Estado Estacionario

EJERCICIO 3.21.

Un sistema de control tiene una funcin de transferencia de cadena directa:


G (s)

2
s3

y una funcin de transferencia de la cadena de realimentacin:


G (s)

3
s2

Se desea analizar el comportamiento del sistema cuando se introduce en la entrada un


escaln de amplitud 2 en el mismo instante que se produce una perturbacin, a la salida de la
planta, de tipo exponencial decreciente, de amplitud unidad y constante de tiempo 1/3
segundos. Determnese el valor de rgimen permanente de la respuesta en ausencia y
presencia del ruido.

Del enunciado, se obtiene el siguiente diagrama de bloques:


n(t)
+

r(t)

R(s)

N(s)

2
s3

+
_

3
s2

Para la entrada r(t) = 2 t, su transformada es R(s) = 2/s.


Para la entrada n(t) = e-3 t, su transformada es N(s) = 1/(s+3).
La funcin de transferencia salida/referencia, ser:
2
2( s 2 )
C(s)
s3
2

2
3
R (s )
s 5s 12
1
s3s2
Y la funcin de transferencia salida/ruido, ser:
C(s)
1
(s 2)(s 3) s 2 5s 6

3
R (s) 1 2
s 5s 12 s 2 5s 12
s3 s2

40

c(t)
C(s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Sin considerar el ruido, se tendr:


C(s)
2(s 2)
2(s 2)
2 2(s 2)
2
C(s) R (s) 2
2
R (s) s 5s 12
s 5s 12 s s 5s 12
Y aplicando el teorema del valor final se obtiene el valor de rgimen permanente:
C( ) lim c( t ) lim s C(s)
t

s 0

2 2(0 2) 8 2

0 0 12 12 3

Considerando ahora el ruido N(s):


La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y el ruido
(perturbacin), se obtendr aplicando superposicin:
C(s) C R (s) C N (s)

2 2(s 2)
s 2 5s 6
1
2
2

s s 5s 12 s 5s 12 s 3

Por el teorema del valor final, se tendr:


C() lim c( t ) lim s C(s) lim s CR (s) C N (s)
t

s 0

s0

2
2
0
3
3

EJERCICIO 3.22.

Para el sistema del ejercicio 1.16. cuyo diagrama de bloques se presenta a continuacin:

R(s)
+_

Punto1 Punto 2
E2
E1

G1(s)

G2(s)

0.07(s 0.01)
(s 0.2)( 2s 0.01755)

+_

H1(s)

H2(s)
0.01755
2s 0.01755

Calcular los errores que se producen en los puntos 1 y 2 en rgimen permanente, cuando a
la entrada R(s) se introduce una entrada escaln de amplitud 2.
Lo mismo cuando a la entrada se introduce una rampa de pendiente 2

En el punto 1:
Ante entrada escaln de amplitud 2:

s0

0.07(s 0.01)

0.01755
s 0 2s 2 0.48755s 0.00421 2s 0.01755

K p lim M 1 (s)G 2 (s) lim

41

Errores en Estado Estacionario

Kp

0.07 0.01 0.01755


0.166
0.00421 0.01755

e p1

2
2

1.715
1 k p 1 0.166

Ante entrada rampa de pendiente 2:


K v lim s
s0

0.07(s 0.01)
0.01755

0
(s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
e v1

2
2

1 kv 0

En el punto 2:
E 2 (s ) E 1 (s ) H 1 ( s ) E 1 (s ) E 2 (s ) G 1 (s )

1 G 1 (s) E 2 (s) E1 (s)


E 1 (s ) R (s ) H 2 ( s ) R (s ) H 1 ( s ) G 2 (s ) R (s ) E 2 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )

Sustituyendo una ecuacin en la otra se tiene:

1 G 1 (s) E 2 (s) R (s) E 2 (s) G 1 (s) G 2 (s)


1 G 1 (s) G 1 (s) G 2 (s) E 2 (s) R (s)
E 2 (s )

R (s )
1 G 1 (s ) G 1 ( s ) G 2 ( s )

Ante entrada escaln de amplitud 2:


e p2

e p2

2
s
lim s
s 0 1 G (s ) G (s ) G (s )
1
1
2

2
s
lim s
s0
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
1

(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755


e p2

2
1.43
0.07 0.01
0.07 0.01 0.01755

1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755

42

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Ante entrada rampa de pendiente 2:


2
e v 2 lim s
s0

s2
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )

2
e v 2 lim s
s 0

s2
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
1

(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755

e v2

Tambin se podran haber obtenido los valores del error en el punto 1 a travs de las
expresiones anteriores:
1 G 1 (s) E 2 (s) E1 (s)
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
E 1 (s ) R ( s )

E 1 (s)
G 1 (s) G 2 (s)
1 G 1 (s )

G (s ) G 2 ( s )
1 1
E 1 (s ) R (s )
1 G 1 (s)

1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 ( s )

E 1 (s) R (s)
1 G 1 (s )

E 1 (s ) R (s )

1 G 1 (s)
1 G 1 ( s ) G 1 (s ) G 2 ( s )

e p1 lim s R (s)
s 0

1 G 1 (s )
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )

0.07(s 0.01)
2
(s 0.2)( 2s 0.01755)
lim s
s 0
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
s
1

(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755


1

e p1

0.07 0.01
0.2 0.01755
lim 2
1.715
s0
0.07 0.01
0.07 0.01 0.01755

1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
1

e p1

43