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KAMEN.

Anlisis de sistemas usando la


representacin con funcin de Transferencia.
Anlisis de respuesta al escaln. Sistemas de
orden superior
Planteamiento del Problema
Dibuje el diagrama de polos y ceros para la siguiente funcin de transferencia y con l dibuje, en ejes a
escala, la forma de la magnitud de la funcin de respuesta en frecuencia |H(j)| y la respuesta al escaln
asociada con este sistema.
Ecuacin 1

H (s)

25
( s 7 s 25) s 1
2

Descripcin de Entrada-Salida

Solucin Manual
El diagrama de polos y ceros est dado por la ilustracin 1.
%Generar una grfica de lugar geomtrico de las races.
num1=25;den1=[1 7 25];
num2=1;den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
%esto multiplica los polinomios
den=conv(den1,den2);
rlocus(num,den,.001)
title('Grfica de lugar geometrico de las races')

Grfica de lugar geometrico de las races

4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Ilustracin 1
A partir de la grfica se puede observar que el polo en s=-1 es el ms dominante ya que est ms cerca al
eje imaginario. As que debera ser posible despreciar los otros dos polos conjugados.
Para verificar esto, la respuesta al impulso del sistema se calcular expandiendo primeramente Y(s)=H(s)/s
en fracciones parciales.
La instruccin MATLAB para calcular la expansin de fracciones parciales de este cociente de polinomios
es la siguiente:
%Realizar una expansin de fracciones parciales.
num1=25;den1=[1 7 25];
num2=1;den2=[1 1];
num3=1;den3=[1 0];
num=conv(num1,num2);num=conv(num,num3);
%multiplica los polinomios
den=conv(den1,den2);den=conv(den,den3);
format rational
[r,p,k]=residue(num,den)
Los valores de los tres vectores calculados por la funcin residue son los siguientes:
r =
3/19
3/19
-25/19
1

+
-

179/6072i
179/6072i

p =
-7/2
-7/2
-1
0

+ 2853/799i
- 2853/799i

k =
[]
En este caso, la funcin residue devuelve los residuos o coeficientes de expansin en fracciones parciales r,
sus polos asociados p, y el trmino polinmico directo k. Puesto que el orden del numerador es menor que
el del denominador, no hay trminos directos.
Por lo tanto, la expansin de fracciones parciales es la siguiente:

3
179
3 179
25
+
i
i
1
Y ( s ) 19 6072 19 6072 19
7 2853
7 2853
s i s
i s 1 s
2 799
2 799
Podemos combinar los primeros dos trminos con un denominador comn. Para ello usaremos la funcin
residue otra vez:
[nn,dd]=residue(r(1:2),p(1:2),k)
nn =
6/19
17/19
dd =
1
7
25
As que, en este caso, la funcin residue realiza dos operaciones que son recprocas la una de la otra,
dependiendo de cuntos argumentos de entrada y salida se usen.

6
17
25
s
1 1 25 1
1 6 s 17
Y ( s ) 219 19 19

s 7 s 25 s 1 s s 19 s 1 19 s 2 7 s 25
Consideremos por separado el ltimo trmino de Y(s)

1 6 s 17
19 s 2 7 s 25
completando el trinomio cuadrado perfecto en el denominador de esta expresin nos da

1
6 s 17
19 (s 7 ) 2 51
2
4
Ahora bien, puesto que 51/4>0, los polos de esta expresin son complejos e iguales a -7/2j51/2 (aqu
=51/2 ). Ahora dicha expresin puede formularse en la forma

7
7
7
7
51
6 (s ) 17 6
6 (s ) 4
(s )
1
6
4
2
2
2 1
2
2
2


7
51
7
51
7
51
7
19
19 (s ) 2
19 (s ) 2
19 51 (s ) 2 51
(s ) 2
2
4
2
4
2
4
2
4
Ahora Y(s) puede expresarse en la forma

7
51
(s )
1 25 1
6
8
2
2
Y ( s)

s 19 s 1 19 (s 7 ) 2 51 19 51 (s 7 ) 2 51
2
4
2
4
y al usar la tabla de transformadas, la transformada inversa es
7
72 t

25 t
6 2 t
51
8
e sin 51 t u (t )
v(t ) u (t )
e u (t )
e
cos
t
u
(
t
)

19
19
2
2
19 51

Finalmente, usando la identidad trigonomtrica

C cos t D sin t C 2 D 2 cos t ,

donde tan 1

D
C

y(t) puede ser escrita en la forma

v(t ) u (t )

7
t

25 t
e u (t ) c e 2 cos
19

51
t u (t )
2

donde

19

19 51

y tan 1 19 51 0.1846 10.6


6
19

0.321

v(t ) 1 1.316e t 0.321 e

O tomando en cuenta que sin( x

7
t
2

cos

51
t 1.386 ,
2

t0

) cos( x)
2

Ecuacin 2

v (t ) 1 1.316e t 0.321 e

7
t
2

sin

51
t 1.758 ,
2

t0

Ntese que el segundo trmino en el miembro derecho de la ecuacin 2 es mayor que el tercer trmino y
desaparecer ms despacio haciendo de ste un trmino dominante. As que, esto corresponde a la
observacin hecha arriba de que el polo s=-1 es dominante.
Ahora supongamos que se inserta un cero en s=-0.9 a la funcin de transferencia (1) y la constante en el
numerador se ajusta de forma que el valor final sea 1 todavia. La funcin de transferencia resultante es
Ecuacin 3

25
H ( s)

9
10

s 25

( s 2 7 s 25) s 1

Ahora el cero en s=-0.9 cancela muy de cerca al polo en s=-1. La expansin en fracciones parciales de
H(s)/s esta dada por
%Realizar una expansin de fracciones parciales.
num1=[250/9 25];den1=[1 7 25];
num2=1;den2=[1 1];
num3=1;den3=[1 0];
num=conv(num1,num2);num=conv(num,num3);
%multiplica los polinomios
den=conv(den1,den2);den=conv(den,den3);
format rational
[r,p,k]=residue(num,den)
r =
-98/171
-98/171
25/171
1

+
-

754/1393i
754/1393i

p =
-7/2
-7/2
-1
0

+ 2853/799i
- 2853/799i

k =
[]
Combinando los primeros dos trminos con un denominador comn
[nn,dd]=residue(r(1:2),p(1:2),k)
nn =
-196/171

-449/57

dd =
1
Escribamos la Y(s) resultante

25

196
449
s
1 25 1
57
Y ( s)
171
s 171 s 1 s 2 7 s 25
1
1
1.146 s 7.877
0.1462
2
s
s 1
s 7 s 25
Obsrvese que el residuo correspondiente al polo s=-1 es ahora muy pequeo. Esto es un resultado del cero
cercano al polo. La transformada inversa de Laplace de

1
1
1.146s 7.877
0.1462
2
s
s 1
s 7 s 25
1
1
1.146( s 3.5) 3.865
0.1462

s
s 1
( s 3.5) 2 12.75
1
1
( s 3.5)
3.571
0.1462
1.146
1.0825
2
s
s 1
( s 3.5) 12.75
( s 3.5) 2 12.75

Y (s)

nos dara

y (t ) u (t ) 0.1462e t u (t ) 1.146 e 3.5t cos 3.571t u (t ) 1.0825 e 3.5t sin 3.571t u (t )


t

1.146 cos 3.571t 1.0825 sin 3.571t u (t )


1.146 cos 3.571t 1.0825 sin 3.571t
t0

u (t ) 0.1462e u (t ) e
t

3.5 t

3.5t

1 0.1462e e
o al usar la identidad trigonometrica

C cos t D sin t C 2 D 2 sin t ,

donde tan 1

C
D

y(t) puede escribirse as

y (t ) 1 0.1462e t 1.5766e 3.5t sin 3.571t 0.8139


1 0.1462e

1.5766e

3.5 t

sin 3.571t 2.328


-t

t0
t0

Puesto que el coeficiente que multiplica a e es mucho ms pequeo en este caso, el polo en s=-1 es menos
significativo que los otros dos polos, y en consecuencia los polos dominantes son ahora los complejos
conjugados (en s=-3.5j3.57) incluso aunque estos estn ms lejos del eje imaginario que el polo -1.
Solucin MATLAB
Para chequear el predominio del polo s=-1, se obtendr la respuesta al escaln de la funcin de
transferencia (1) desde MATLAB usando los siguientes comandos
num1=25;den1=[1 7 25];

num2=1;den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
t=0:0.01:4;
y=step(num,den,t);
Por otra parte, si queremos verificar el predominio del par de polos conjugado complejo, despus de la
cancelacin del polo -1 con el cero -0.9, se obtendr la respuesta al escaln mediante MATLAB
num1=[250/9 25];den1=[1 7 25];
num2=1;den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
%multiplica los polinomios
den=conv(den1,den2);
t=0:0.01:4;
y3=step(num,den,t);

Prueba
La respuesta resultante para la funcin de transferencia (1) se muestra en la ilustracin 2, es muy similar a
una respuesta exponencial de primer orden con polos en s=-1.
Respuesta al escaln en KAMEN Ejemplo 8.15

1
0.9
0.8
0.7

y(t)

0.6
0.5

sin ceros

0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2
2.5
Tiempo (seg)

3.5

Ilustracin 2
Lo cual confirma la observacin que el polo en s=-1 es dominante, y en consecuencia los otros dos polos
pueden despreciarse.
La respuesta resultante para la funcin de transferencia (3) se muestra en la ilustracin 3, es muy similar a
la de un sistema de segundo orden con polos en s=-3.5j3.57.

Respuesta al escaln en KAMEN Ejemplo 8.15

1.4
1.2
1

y(t)

0.8
0.6
cero en -0.9
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2
2.5
Tiempo (seg)

3.5

Ilustracin 3
El siguiente archivo puede usarse para comparar la respuesta al escaln del sistema de tercer orden con y
sin ceros
dbtype ex8_15

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

% Ejemplo 8.15
% respuesta de tercer orden
%
muestra polos dominantes
% sin ceros
num1 = 25; den1 = [1 7 25];
num2 = 1; den2 = [1 1];
num = conv(num1,num2); % esto multiplica los polinomios
den = conv(den1,den2);
t = 0:0.01:4;
y1 = step(num,den,t);
% con un cero en -0.9
num2 = [1 0.9]/0.9;
num = conv(num1,num2);
y2 = step(num,den,t);
plot(t,y1,t,y2);
xlabel('Tiempo (seg)')
ylabel('y(t)')
title('Respuesta al escaln de tercer orden, sin ceros')

21
22
23
24

text(1.2,.5,'sin ceros')
text(.5,.8,'cero en -0.9')