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ARRANQUE DE UN REACTOR ANAEROBIO PILOTO USANDO LGICA

DIFUSA

Mauricio Duque(*), Eugenio Giraldo(**), Alain Gauthier (*),Adriana Nez(***)

Universidad de los Ande, Centro de innovacin y desarrollo tecnolgico (CITEC),

Bogot , Colombia.. (*) Profesor Ingeniera Elctrica y electrnica(**) Profesor
Ingeniera civil y ambiental (***) Estudiante del programa de maestra.
mduque@uniandes.edu.co

Resumen: en esta contribucin se presentan los resultados del arranque de un reactor

anaerobio para el tratamiento de aguas residuales industriales utilizando lgica difusa
como alternativa de control del pH. El reactor utilizado es un prototipo de laboratorio el
cual se alimenta con agua residual con caractersticas similares a las de aguas residuales
resultantes de procesos de produccin de bebidas gaseosas. La variable a controlar es el
pH. Para ello se maneja el caudal de entrada de agua contaminada al reactor. El sistema de
control utilizado es un regulador basado en lgica difusa, cuyas reglas fueron calibradas y
definidas inicialmente usando un modelo matemtico desarrollado en SIMULINK . El
montaje final se hizo utilizando LABVIEW . Los resultados muestran el arranque
satisfactorio del reactor de laboratorio utilizando la estrategia propuesta.
Keywords: Monitoring, Control, pH, anaerobic digestion, methane, high rate, fuzzy logic
control, wastewater treatment

I.

INTRODUCCIN

Una de las principales desventajas de la tecnologa

anaerobia para el tratamiento de aguas residuales es
el largo perodo de arranque y estabilizacin del
proceso. Esta situacin es an mas crtica en pases
en desarrollo, donde no es fcil encontrar semilla de
bacterias de buena calidad. Estas dificultades pueden
ser resueltas con un adecuado sistema de control
automtico.
Un problema comn en este tipo de procesos es la
acidificacin de las aguas en tratamiento cuando
stas provienen de industrias alimenticias. La mayora

de la fermentacin inicial de los compuestos

orgnicos se realiza dentro del reactor, esto implica el
manejo de aguas residuales cidas, lo cual afecta el
pH en el sistema inhibiendo el proceso de formacin
de metano. Esta situacin es particularmente crtica
durante el desarrollo inicial de la poblacin micro
biolgica en el arranque.
Es ampliamente aceptado que el nivel del pH dentro
del reactor no es un buen indicador de alerta de la
inhibicin del proceso de produccin de metano,
pues la cada en el pH es ms el efecto que la causa
de tal inhibicin. (Switzenbaum, Giraldo-Gmez y
Hickey, 1990).

Sin embargo, bajos niveles de pH pueden afectar

indirectamente el aumento en la inhibicin asociada
con cidos grasos voltiles, VFA, en el reactor. El
control del pH permite contralor indirectamente estos
cidos.
El proceso de transformacin de cidos grasos en
metano
es
entonces
fundamental
en
el
funcionamiento correcto del reactor, pues permite
mantener el pH en valores suficientemente altos para
que este proceso se desarrolle correctamente.
Durante el arranque del reactor la poblacin
bacteriana, que es muy pequea, no est adaptada al
tipo de contaminante. La tendencia del reactor a
acidificarse es grande y tradicionalmente se recurre a
la adicin de bases para neutralizar los cidos y evitar
la cada del pH. En la medida en que la poblacin
bacteriana se aclimata y crece, la capacidad del
reactor a auto regular su pH crece, con lo que la carga
puede ser aumentada sin necesidad de adicionar
bases. Eventualmente, el reactor logra las cargas para
las cuales fue diseado.
La utilizacin de un sistema de control automtico
puede aumentar la probabilidad de lograr llevar el
reactor a rgimen estable de operacin, reduciendo
eventualmente el tiempo requerido para ello. Sin
embargo, el diseo de un sistema de control
automtico utilizando metodologas clsicas no ha
dado resultados aceptables debido a la dificultad para
obtener un modelo aceptable, pues la dinmica del
proceso cambia en forma considerable con la
evolucin de la poblacin de bacterias. En resumen el
reactor puede ser aproximado por un modelo no lineal
variante en el tiempo, aspecto que resulta poco
prctico en el diseo de un regulador.
Tpicamente, un operador muy bien entrenado, con la
pericia adecuada y atento a los cambios del proceso
puede lograr llevar el reactor a rgimen de trabajo. Ello
hace pensar en la alternativa de utilizar herramientas
de inteligencia artificial para el control automtico. Es
all donde la lgica difusa se convierte en una
herramienta valiosa.
Este trabajo presenta la implementacin de un
regulador basado en lgica difusa, sobre un reactor a

escala de laboratorio, as como los resultados

obtenidos.
II. SISTEMA DE CONTROL
El desarrollo del sistema de control basado en lgica
difusa ha sido diseado y presentado con
anterioridad (Giraldo y Duque, 1996). Las pruebas de
estos diseos se adelantaron utilizando un modelo no
lineal del reactor desarrollado con dicho propsito
(Ortiz y Giraldo, 1995). Dicho modelo matemtico
simula 6 poblaciones microbianas y 10 componentes
productos qumicos dentro del reactor; 7 ecuaciones
en fase lquida y 3 en fase gaseosa incluyendo
hidrgeno molecular, modelan la dinmica del reactor.
Se incluyen factores de inhibicin por pH, hidrgeno
molecular y sustancias txicas sobre la dinmica de
las poblaciones bacterianas. El modelo fue calibrado
usando datos tomados en laboratorio (Ortiz y Giraldo,
1995).
Previo al trabajo con lgica difusa, diferentes
sistemas de control fueron ensayados en el control
del pH, con xito limitado. Tal es el caso de
reguladores GPC (Control Predictivo Generalizado) y
control algebraico (Duque y Giraldo, 1996, 1997).
El control usando lgica difusa mostr en
contrapartida buenos resultados y robustez durante
el perodo de arranque.
Para el control difuso se definieron conjuntos
relacionados con el error con respecto a la referencia
y la variacin del pH (Giraldo y Duque, 1998).
Algunas pruebas en simulacin se han adelantado
usando la seal de produccin de gas o el caudal de
alimentacin. En una primera aproximacin estos
conjuntos se disearon simtricamente con respecto
al origen, esto es, las acciones de control eran
similares tanto en la subida como en la bajada de la
alimentacin.
Reflexionando de nuevo sobre la definicin de los
conjuntos y los resultados prcticos, se encontr que
los incrementos en carga del reactor deberan
realizarse lentamente, mientras la reduccin de carga
debera hacerse de forma rpida, pues un descenso
en el pH deba ser tratado rpidamente.

Esta conclusin fue llevada a la prctica y probada.

Los resultados obtenidos con esta modificacin
fueron satisfactorios y sern presentados en este
trabajo.
La herramienta utilizada en el desarrollo del regulador
fue Matlab con la herramienta para lgica difusa.
Con esta herramienta se gener una matriz que
describe la superficie que relaciona las dos variables
de entrada (error y variacin del pH) con el cambio en
el caudal de alimentacin.

La variable de salida del regulador, variacin de

caudal, fue definida en porcentaje de variacin del
caudal actual. Estas variaciones son rpidas cuando
se debe reducir el caudal y lentas cuando el caudal
debe ser aumentado.
La siguiente tabla resume la base de reglas utilizadas.
em corresponde a una situacin de emergencia en
la cual es necesario parar la alimentacin en opinin
del experto.
Tabla 1: Matriz de reglas de la base de conocimiento

Esta funcin, representada en una matriz, se

implement utilizando LABVIEW, sobre un
computador dotado de un sistema de adquisicin
suministrado por NATIONAL INSTRUMENTS.
El universo del error en pH es descrito utilizando 5
conjuntos difusos en el intervalo [-1 1]. Las funciones
de pertenencia se muestran en la siguiente figura.

NG
NP
epH
Z
PP
PG

BE
em
em
em
em
em

DpH
BR BL
D
E
D
d
C
C
B
B
A
A

Z SLI SR
E F
G
E E F
D D E
C D D
B C C

SE
em
em
em
em
em

Cada elemento de la tabla se leer como:

Si dpH es XX y epH es YY entonces dq es ZZ
III.

Figura 1. Funciones de pertenencia para error en pH.

La variacin en el pH se caracteriz con la ayuda de 7
conjuntos difusos en un universo definido en el
intervalo [-1,0; 0,8]. Las funciones de pertenencia se
muestran en la siguiente figura:

IMPLEMENTACIN

El montaje de laboratorio se muestra en la Figura 3. El

reactor consiste en un tubo de 0,28 litros de
capacidad, construido con un tubo de PVC de 2,5 cm
de dimetro. Con el fin de controlar la temperatura, el
reactor se encuentra dentro de una incubadora
operando a 40 C. Ello asegura una temperatura de 35
C dentro del reactor. No se utiliz medio de soporte,
por lo que las bacterias se fijan a la superficie del
reactor. La circulacin es asegurada con una bomba
peristltica. Para la medicin de pH se utiliza un
sensor industrial diseado para trabajar con aguas
residuales. Este sensor es mantenido y calibrado
semanalmente.
La seal del sensor se lleva al computador, el cual
utilizando la superficie de control y un integrador,
maneja la bomba de alimentacin por medio de
modulacin de ancho de pulso para su control. El
tiempo de muestreo seleccionado es de 33,3 minutos.

Figura 2. Funciones de pertenencia variacin de pH.

Incubator
Comp

Gas

comportamiento es errtico, mientras que a partir de

dicho da, la alimentacin empieza a aumentar
lentamente. Es as como el pH es regulado en forma
adecuada.
80

8
7 . 5

Flow Rate (%)

REACTOR
ANAEROBIO

40

pH

60

PH
electro

6 . 5
6

20
5 . 5
0

5
0

12

16

20

24

28

32

36

t i me (days)

Figura 4. Evolucin del pH

La alimentacin se mantiene fuera del reactor a

temperatura ambiente y consiste en azcar y sales
nutrientes con baja alcalinidad. La bomba de
alimentacin permite inyectar al reactor hasta 7,3
mL/min. Ningn esfuerzo es realizado para evitar la
fermentacin de la alimentacin, para manejar
condiciones similares a las que se encuentran en la
prctica. El agua tratada, se recolecta fuera del
reactor, por rebose y gravedad.
El reactor fue inoculado con lodos de baja calidad y
baja actividad metanognica, obtenido de un reactor
que trata aguas residuales domsticas.
Durante la corrida de la experiencia se realizaron
mediciones peridicas de VFA (Grasas cidas
voltiles), COD (demanda qumica de oxgeno) y BOD
(demanda biolgica de oxgeno) en la descarga y la
alimentacin del reactor utilizando mtodos estndar.

El sistema en efecto alcanza su condicin de

equilibrio en 36 das.
La Figura 5 muestra la concentracin de cidos
grasos (VFA), la cual alcanza un nivel constante hacia
el da 28 de la prueba (109 mg/L). Como se puede
apreciar, el control del pH, parece controlar en forma
directa el VFA.
120

7 . 5

7
90
6 . 5
60

pH

Figura 3. Implementacin prueba de laboratorio

mg/L-CH3COOH)

Recirculacin

Debido a la duracin de las experiencias y a labores

de mantenimiento de redes elctricas en el sector del
laboratorio, usualmente se presentan cortes de
energa, los cuales afectan la toma de datos as como
el equilibrio de pH dentro del reactor. Esta es la
discontinuidad que se presenta en el da 12.

VFA (

Alimentacin

Efluente

VFA

pH (off
line)

30

5 . 5

5
0

12

16 (
20
t i me
d a y s)

24

28

32

36

Figura 5. Evolucin del VFA dentro del reactor

La siguiente tabla presenta la ficha tcnica del reactor.

IV. RESULTADO
La Figura 4 muestra la evolucin del pH y de la
alimentacin durante todo el tiempo que dur la
experiencia utilizando un regulador basado en lgica
difusa. Es de notar, que en los primeros 14 das el

Tabla 2: Ficha tcnica del reactor de laboratorio.

Parmetros
Volumen del reactor en litros
Rata mxima de alimentacin
(mL/min)
Retencin mnima HRT en horas
Mxima rata de carga orgnica g/L-d
COD alimentacin, mg/L
pH de operacin
Eficiencia en la remocin COD %

Valor
0,28
7,3
1
28
2500
6,8
88

Uno de los aspectos no probados es la presencia de

compuestos que pueden venir con el agua y que
inhiben del proceso. Esta ser labor de trabajos
futuros.
AGRADECIMIENTOS
El desarrollo de este trabajo durante los ltimos 5
aos ha contado con la dedicacin de estudiantes de
los programas de maestra en ingeniera elctrica y en
ingeniera civil y de estudiantes de origen francs que
han trabajado en los centros CIIA y CIAP. En
particular en el trabajo que se presenta han
participado las estudiantes Patricia Vzquez y
Adriana Nez. Igualmente agradecemos al ingeniero
Andrs Restrepo, quien mantiene la electrnica a
punto conjuntamente con William Romero, Jefe del
Laboratorio de ingeniera elctrica.

V. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVA
Los resultados obtenidos en laboratorio y en
simulacin muestran la viabilidad tcnica de la
utilizacin de la lgica difusa en el control del
arranque de reactores anaerobios para el tratamiento
de aguas residuales.
Dichos resultados fueron ms que satisfactorios,
pues permitieron llevar el pequeo reactor a un muy
buen punto de operacin en pocos das.
Los resultados debern ser verificados en un reactor
de mayor tamao alimentado con aguas residuales

reales, las cuales le plantearn al sistema de control

perturbaciones adicionales.
Existen varios aspectos que pueden ser mejorados
entre los que se encuentra:

Incluir la produccin de gas en la estrategia de

control.
Darle la posibilidad al sistema de adicionar
automticamente qumicos como soda o
carbonato de calcio en las etapas iniciales del
arranque.
Incluir mecanismos de adaptacin y/o
aprendizaje sobre el controlador difuso, con el fin
de ajustar las reglas a cada estado del reactor.

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