UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DPTO. DE TECNOLOGA INDUSTRIAL

GUA DE SISTEMAS DE CONTROL

TI-2233

Prof. Alexander Hoyo

http://prof.usb.ve/ahoyo

NDICE
Pg.
TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Y ECUACIONES

DIFERENCIALES

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS EN BLOQUES

10

ANLISIS DE ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO ESS

12

SISTEMAS DE 2DO ORDEN

16

ANLISIS DE ESTABILIDAD

20

DISEO DE CONTROLADORES

23

TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Para cada funcin temporal, determine la Transforma de Laplace
correspondiente:
a.

1 1 t
1
e sen (t ) e t cos(t )
2 2
2

f (t ) =

10
25 5 t 5 3t
t
+ e + e
3
9 2
18

b. f (t ) =
c.

f (t ) = sen ( wt + ) , Sugerencia: sen (a + b) = sen (a ) cos(b) + cos(a )sen (b)

d. f (t ) = e 0.4t cos(12t )
e.

f (t ) = sen(4t +

f.

f (t ) = t 2 e at

g. f (t ) = Ae at + Be bt

h. f (t ) = 4 (t ) + 2 e t + e 3t sen(2t )
i.

g (t ) = 4t 2 + 2t 1 u (t )

2. Para cada F(s) determine la funcin del tiempo correspondiente:

a. F ( s) =
b. F ( s) =
c. F ( s) =
d. F ( s) =
e. F ( s) =
f.

F ( s) =

10( s + 5)
s ( s + 10)

10( s + 2)
s 2 ( s + 4)
25
2

s + 6s + 25
5( s + 1)
s ( s + 4) 2
( s 1)
s 2 ( s + 1)
5( s + 1)
( s + 2)( s + 3)

g. F ( s) =

6
( s + 1)( s + 5)

h. F ( s) =

1
s ( s 2)
1

i.

F ( s) =

j.

s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
F ( s) =
( s + 2)( s + 1)

s ( s 2 1)

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Y

ECUACIONES DIFERENCIALES
1. Resuelva cada ecuacin diferencial en las condiciones iniciales especificadas por
medio de Transformadas de Laplace:

a.
b.
c.
d.

y ' ' (t ) + y ' (t ) 2 y (t ) = 0

C.I . : y (0) = 0, y ' (0) = 3
y ' ' (t ) 2 y ' (t ) 3 y (t ) = 0
C.I . : y (0) = 1, y ' (0) = 7
y ' ' (t ) + 2 y ' (t ) = 8 y (t )
C.I . : y (0) = 1, y ' (0) = 8

e.
f.
g.

x' ' (t ) + 4 x' (t ) = 3 x(t )

C.I . : x(0) = 8, x' (0) = 3
x' ' (t ) + 4 x' (t ) = 8 x(t )
C.I . : x(0) = 2, x' (0) = 2
x' ' (t ) + 4 x' (t ) + 8 x(t ) = 2 (t )
C.I . : x(0) = 2, x' (0) = 0

x' ' (t ) + 2 x' (t ) 3 x(t ) = 0

C.I . : x(0) = 0, x' (0) = 4

2. Obtener la ecuacin diferencial de cada uno de los sistemas elctricos

mostrados y hallar la magnitud especificada en cada circuito en funcin de
R,L,C y V:

3. Hallar la funcin de transferencia

Vi ( s )
en cada uno de los circuitos:
Vo ( s )

4. Dada el siguiente circuito elctrico, hallar la funcin de transferencia

I ( s) .
V g ( s)

Hallar la expresin de la corriente i(t) si vg(t)=u(t).

5. Para el sistema de control de armadura del servomotor de corriente directa

mostrado en la siguiente figura:

Donde:

Ra=Res. Armadura [36 ]

La=Inductancia Armad. [1 H]
ia=Corriente Armad. [A]
if= Corriente de campo [A]
ea=Tensin Armad. [V]
eb=Fuerza Contra-electromotriz [V]
=Desplaz. Angular [radianes]
T=Par desarrollado por motor [N-m]
J=Inercia [1 Kg-m2]
b=Coef. Friccin [9 N-m/rad/seg]
K
Constante [13]
Kb
Constante de Fuerza C-E [2]

Y sabiendo que la funcin de transferencia es:

( s )
K
=
2
E a ( s ) s ( La Js + ( La b + Ra J ) s + Ra b + KK b )
Obtener (t)=L-1[(s)] si Ea(s) es un escaln de tamao 10.

6. Hallar la funcin de transferencia

Vo ( s )
en el siguiente circuito elctrico:
Vi ( s )

7. Dado el siguiente sistema mecnico trasnacional mostrado:

Donde:
m
masa [1 Kg]
k
ctte. Resorte [20 N-m]
b
coef. de friccin viscosa del
amortiguador [9 N-seg/m]
y la funcin de transferencia es:

X (s)
bs + k
=
P ( s ) ms 2 + bs + k
Determine la funcin del tiempo
correspondiente si se aplica una
entrada rampa p (t ) = 10t
8. Hallar la funcin de transferencia

V2 ( s )
en funcin de R1, R2, L y C en el
V1 ( s)

siguiente circuito elctrico:

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS EN BLOQUES

1. Simplificar cada uno de los diagramas en bloques y obtenga la funcin de
transferencia total

C (s)
R( s)

10

11

ANLISIS DE ERROR EN ESTADO

ESTACIONARIO ESS
Dado el siguiente sistema y su funcin de transferencia en lazo cerrado
C(s)/R(s):

C (s)
G( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H (s)

Se puede demostrar que la funcin de transferencia entre la seal de error E(s) y

la seal de entrada R(s) es:
E ( s)
1
=
R(s) 1 + G (s ) H (s)
1
E ( s) =
R( s)
1 + G (s) H ( s)

Dada la expresin del error E(s) en el dominio de Laplace, el error en estado

estacionario ess resulta en:
ess = e(t ) = lim e(t )
t

Aplicando el Teorema del valor final se tiene:

sR ( s )
s 0 1 + G ( s ) H ( s )

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim

t

s 0

Dependiendo de la seal de entrada y por supuesto del tipo de sistema, el ess

variar, se habla de un error esttico de posicin, cuando la entrada es una
funcin escaln, se habla de error esttico de velocidad cuando la entrada es una
rampa y se habla de error esttico de aceleracin cuando hay una entrada
parablica.

12

1er Caso: Entrada Escaln Unitario. R(s)=1/s

1
1
s
ess = lim
=
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
1 + G (0) H (0)
s

La constante Kp de error esttico de posicin se define como:

K p = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0)

s 0

Entonces, el error esttico se puede escribir en trminos de Kp como:

ess =

1
1+ K p

2do Caso: Entrada Rampa Unitaria. R(s)=1/s2

1
1
1
s2
ess = lim
= lim
= lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + sG ( s ) H ( s )
s 0 sG ( s ) H ( s )
s

La constante Kv de error esttico de velocidad se define como:

K v = lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Entonces, el error esttico se puede escribir en trminos de Kv como:

ess =

1
Kv

3er Caso: Entrada Parbola Unitaria. R(s)=1/s3

La Funcin Parbola unitaria est definida como:
t 2
, t 0
1
r (t ) = 2
R( s) = 3
s

0, t < 0
1
s 3
1
1
s
ess = lim
= lim 2
= lim 2
2
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + s G ( s ) H ( s )
s 0 s G ( s ) H ( s )

13

La constante Ka de error esttico de aceleracin se define como:

K a = lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0

Entonces, el error esttico se puede escribir en trminos de Ka como:

ess =

1
Ka

EJERCICIOS
1. Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia
de lazo abierto es:
K
G (s) =
s ( Js + B)
a. Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado.
b. Si se aplica en la entrada R(s) una rampa unitaria, hallar la expresin en
el dominio de Laplace del error E(s).
c. Hallar la constante de error esttico de velocidad Kv y el ess.

2. Considere el sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de

transferencia de lazo cerrado es:

C (s)
Ks + b
= 2
R( s ) s + as + b
a. Determine la funcin de transferencia de lazo abierto G(s).
b. Determine el error en estado estacionario para una rampa unitaria.
c. Qu le pasa al ess si K=a?
3. Para el siguiente sistema, determinar la funcin de transferencia de lazo
cerrado C(s)/R(s) si la funcin de transferencia del controlador Gc(s) es la que
se especifica.

14

Hallar el error en estado estacionario si r(t) est definida como:

Si en la expresin del controlador, se anula la accin integral, calcular que le

pasa al error en estado estacionario. Comente.

4. Para el siguiente sistema, determinar la funcin de transferencia de lazo

cerrado C(s)/R(s) si la funcin de transferencia del controlador Gc(s) es la que
se especifica.

5. En el ejercicio anterior, hallar la expresin del error en estado estacionario si la

entrada r(t) esta definida de la siguiente forma:

15

SISTEMAS DE 2DO ORDEN

1. Dado los siguientes sistemas de segundo orden, especificar el tipo de
amortiguamiento, determinar wn, y , trazar el diagrama de polos y ceros y
obtener la respuesta temporal del sistema c(t) si r(t)=u(t):

a.

b.

c.

d.
2. Con base al sistema mostrado, determine los valores de K y b de modo que el
sistema tenga una relacin de amortiguamiento =0.7 y un frecuencia natural
no amortiguada wn = 4 rad/seg.

3. Determine el valor de b en el sistema mostrado de modo que la relacin de

amortiguamiento sea 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento, tiempo de
pico, sobreimpulso mximo y tiempo de establecimiento, dado que la entrada
es un escaln unitario.

16

4. Dado el siguiente sistema, hallar el valor de K para que el sistema el lazo

cerrado presente un amortiguamiento crtico. Hallar el rango de valores de K
para que el sistema este sub-amortiguado y para que este sobre-amortiguado.

5. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado del siguiente sistema C ( s ) .

R(s)

Si K2=0.5, hallar el valor de K1 para que el sistema este crticamente

amortiguado.
Si K2=1 y K1=2, especifique que tipo de amortiguamiento posee el sistema,
cual es el valor de en este caso.
Para los casos anteriores determine la expresin matemtica de la respuesta
temporal del sistema c(t) si r(t)=u(t).

6. Dado el siguiente sistema dibuje la forma de la respuesta temporal del sistema

a una entrada escaln unitario. Especificar el tipo de amortiguamiento,
determinar wn, , , y trazar el diagrama de polos y ceros.

7. Dado los siguientes sistemas, hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado

y determinar la respuesta temporal del sistema c(t) a una entrada escaln
unitario. Determinar wn, , .

17

8. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado en funcin de K1 y K2 y

determinar la respuesta temporal del sistema c(t) a una entrada escaln
unitario u(t), a un impulso unitario (t) y una rampa unitaria.

Si K1 y K2 son constantes positivas, como se desplaza el polo de la funcin

de transferencia de lazo abierto cuando se realimenta.

9. Determine los valores de y wn de modo que el sistema mostrado responda a

una entrada escaln unitario con aproximadamente 5% de sobreimpulso y un
tiempo de establecimiento de 2 segundo. Utilice el criterio de 2%.

wn2
C (s)
= 2
R( s ) s + 2wn s + wn2
10. Dadas las grficas de la respuesta temporal de sistemas de segundo orden, a
un escaln unitario, estimar los valores de tp, tr, Mp y ts en cada caso.

a.

18

b.

19

ANLISIS DE ESTABILIDAD
1. Aplique el criterio de estabilidad de Routh a la siguiente ecuacin caracterstica
y determine el valor de K para la estabilidad:

s 4 + s 3 + Ks 2 + s + 1 = 0
2. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema con realimentacin
unitaria, cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
K
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Respuesta: 0<K<6
3. El sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de
transferencia es estable?
10
G (s) =
s ( s 1)(2 s + 3)
4. Graficar el diagrama del Lugar de las Races de los siguientes sistemas
realimentados.

5. Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar el de K para el cual el

lugar de las races cruza el eje imaginario en la siguiente ecuacin caracterstica
de un sistema:

s 4 + 3s 3 + 12s 2 + ( K 16) s + K = 0
Respuesta: K=35.7 y K=23.3
6. Dados los siguientes lugares de las races, diga para que valores de K el
sistema se vuelve inestable, comprobar utilizando el criterio de Routh.

20

21

7. Dados los siguientes lugares de las races, seale en la grfica las zonas donde
el sistema es estable.

22

DISEO DE CONTROLADORES
1. Aplicar el mtodo de Cohen-Coon para determinar la funcin de transferencia
del sistema G(s), Calcular los parmetros de los diferentes controladores P, PI,
PD y PID. En cada caso determinar el valor del ess del sistema controlado.

2. Dado el sistema realimentado, calcular el valor de la ganancia del controlador

proporcional para obtener un error en estado estacionario de 5%.

G( s) =

1
2s + 1

3. Dado el siguiente sistema, agregar un controlador Gc(s) tipo PD y encontrar los

valores de K1 y K2 de modo que el sistema tenga polos en s = 3 j2.

23

4. Para el ejercicio anterior, determine el error en estado estacionario si la entrada

r(t) esta definida como:

24