Universidad Central de Venezuela

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Unidad Docente Control

Laboratorio de Sistemas de Control I

Feedback 1: Familiarizacin y control de velocidad con el equipo Feedback

1.- Finalidad de la prctica

5.- Trabajo prctico

El objetivo de la prctica es que el estudiante se familiarice con

el procedimiento general usado para:
- Interconectar los diferentes bloques componentes de un sistema y determinar las caractersticas estticas y dinmicas de
los bloques que lo ameriten.
- Estudiar un control de velocidad de un motor DC controlado
por campo y por armadura en lazo abierto.

5.1 -Estudio del bloque Preamplificador PA150C.

a)Verificar la simetra de las salidas por ajuste del cero. Indique el valor mnimo obtenido.
b) Realizar una tabla para asentar valores de V3=f(V1),
V4=f(V1) y V3-4=f(V1), entre 0.5V y 0.5V con incrementos de
0.05V. Siendo V1 la tensin de entrada del PA, y V3 y V4 las
tensiones de salida del mismo.
c) Trazar la grfica de los resultados obtenidos y determinar la
relacin entre las salidas y la entrada.
d) Obtener el modelo matemtico y el diagrama de bloques del
sistema medido.

2.- Equipo necesario

- Equipo Feedback modular.
- Voltmetro digital.
3.- Bibliografa obligatoria
- Manual descriptivo del equipo Feedback.
4.- Trabajo previo al laboratorio (TP)
4.1.- Determine la curva VO(VIN) del siguiente circuito asumiendo que Vcc=-Vee=15V

Figura 1

4.2.- Empleando los bloques del equipo Feedback realice el

diagrama de bloques detallado de un sistema de control de velocidad en lazo abierto con el motor controlado por armadura.
Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del
teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del
sistema en estado estacionario. Adicionalmente agregue una
perturbacin de tipo par y obtenga el efecto de la misma a la
salida.
4.3.- Empleando los bloques del equipo Feedback realice el
diagrama de bloques detallado de un sistema de control de
velocidad en lazo abierto con el motor controlado por campo.
Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del
teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del
sistema en estado estacionario. Adicionalmente agregue una
perturbacin de tipo par y obtenga el efecto de la misma a la
salida.
4.4.- Realice el esquema de conexin de la unidad atenuadora
para realizar un ajuste fino de tensin.

5.2 -Estudio del sistema SA-M-T.

a) Con el motor controlado por armadura, tomar nota del valor
de V1 (entrada del Servoamplificador) para el cual el motor
empieza a girar y explicar lo observado en el ampermetro de
la fuente.
b) Realizar una tabla para asentar valores de VW= f(V1) y
VW=f(V2), siendo V1 y V2 las tensiones de entrada al Servoamplificador.
c) Determinar la ganancia del bloque SA-M-T, considerando la
sensibilidad del tacogenerador (KT=2.75mV/rpm) y obtener el
modelo matemtico y el diagrama de bloques del sistema medido.
5.3 - Estudio del sistema PA-SA-M-TG
a) Conectar las salidas del bloque Preamplificador a las entradas del bloque Servoamplificador-Motor-Taco.
b) Realizar una tabla para asentar valores de VW=f(V1), entre
0.3V y 0.3V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensin
de entrada al PA.
c) Realizar la grfica de las mediciones obtenidas y determinar
la caracterstica del conjunto (KPSMT). Comparar con los valores obtenidos en las experiencias anteriores.
5.4 - Sistema de regulacin de velocidad a lazo abierto
de un motor DC.
a) Qu bloque debe agregar para que el motor gire en ambos
sentidos?.
b) Realizar el montaje del sistema controlado por armadura y
variar la tensin de entrada. Comentar en relacin al trabajo
previo.
c) Agregar una perturbacin de tipo par, observar el resultado
en la salida del motor. Comentar acerca del tipo de control
implementado y comparar con lo obtenido en el trabajo previo.
d) Variar la ganancia del sistema y observar la variacin de
la salida del sistema. Comentar acerca del tipo de variacin
implementada.
e) Indicar que desventajas puede presentar la utilizacin de
un sistema de control de velocidad a lazo abierto como el implementado.
f) Volver a realizar las indicaciones del punto 5.4 pero con el
motor controlado por campo, analizar los resultados obtenidos
y comentar sobre las diferencias que presenta el sistema controlado por campo y por armadura.