Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Baha Blanca

Ingeniera Mecnica

Mecnica Racional
Ejercicio de Mecnica Vectorial y
Analtica
Profesor
Dr. Ercoli Liberto

Alumno
Breno Alejandro

Ao
2012

Ingeniera Mecnica

Mecnica Racional

Breno Alejandro

Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Baha Blanca
Ingeniera Mecnica
Ejercicio N 1
Mecnica Vectorial
Cinemtica y cintica del cuerpo rgido:
El soporte inclinado C gira con velocidad angular respecto al soporte fijo A y con respecto al
soporte B. Sobre l gira el disco M con una velocidad angular . Ver figura 1. a.

Figura 1.1. a) Representacin grfica del sistema y nomenclatura. b) Imagen del sistema.
Datos:
e: espesor del disco = 20 mm

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R: radio del disco = 75 mm

;

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M: masa del disco = 1000 g

;

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El marco de referencia ofrecido por el vnculo A es absoluto, mientras que el representado por el
sistema coordenado {G, X, Y, Z} es mvil y est animado de las rotaciones y .
Calcular:
1. Invariantes y tipo de movimiento del disco M.
2. Velocidad de un punto D genrico de la periferia de M.
3. Aceleracin angular del disco.
4. Aceleracin del punto D.
5. Energa cintica de M.

6. Encontrar los valores de los incisos precedentes en el caso que

7. Momento cintico en

8. Momento dinmico en

Ayuda:
Utilizar los conceptos cinemticos del movimiento absoluto, tomando

como centro de reduccin.

Desarrollo:
1. Invariante y tipo de movimiento
Invariante vectorial
As se le llama al vector rotacin , resultante de todas las rotaciones que afectan al sistema,
debido a que no se ve afectado sea cual sea el punto de reduccin elegido.
Para este ejercicio,

Expresndolo respecto a la terna mvil:

Invariante escalar
Se le denomina a la constante que surge de proyectar los vectores velocidad de un sistema material
rgido sobre la direccin del vector rotacin.

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siendo la velocidad de cualquier punto del cuerpo.
Tomaremos como centro de reduccin al punto
ninguna rotacin le imprime velocidad.
Ya que

dado que conocemos a priori su velocidad ya que

es:

Dado que es una solucin arbitraria, tomaremos para el clculo tambin un punto con velocidad no
nula, el punto D, por ejemplo.

Luego queda demostrado que:

Tipo de movimiento.
Los invariantes vectorial y escalar definen el tipo de movimiento. Con el invariante escalar
existen dos posibilidades:
con
movimiento de rotacin con punto perteneciente al eje de rotacin, el
considerado para el clculo, en este caso el .
con

movimiento de rotacin instantnea.

Luego, el movimiento resultante es una rotacin pero con un solo punto fijo que es el
lugar a una Rotacin instantnea.

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. Esto da

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Figura 1.2.

2. Velocidad de un punto D genrico de la periferia de M

Sea el ngulo que forma
Ver figura 1.2.

respecto al eje para poder indicar la posicin del punto genrico D.

3. Aceleracin angular del disco.

Se obtiene derivando el vector velocidad angular del disco respecto al tiempo.

Debido a que el vector velocidad angular est referido a la terna mvil, es decir que las direcciones
de los ejes coordenados de la terna son funciones del tiempo y deben ser derivadas, es que se
recurre a unas expresiones llamadas frmulas de Poisson. Estas permiten expresar a las derivadas de

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los versores en funcin de un sencillo producto vectorial entre la velocidad angular impuesta a la
terna mvil y el mismo versor.
Luego tenemos:

siendo la velocidad angular impuesta a la terna mvil {G, X, Y, Z}, es decir:

Luego:
(

4. Aceleracin del punto D.

5. Energa cintica de M.
Para ello utilizamos la expresin:

El primer sumando, , es la energa cintica de arrastre o traslacin y es la que tendra el sistema en

el supuesto de que toda la masa estuviera concentrada en el centro de reduccin.
El segundo sumando,
, es la energa cintica relativa o de rotacin y est originada por el
movimiento relativo de cada punto respecto al del centro de reduccin.

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El tercer sumando,
, es la energa cintica que depende del centro de reduccin llamada fuerza
viva compuesta. En este caso es nula debido a que tomamos como centro de reduccin al baricentro,
es decir:

Luego:

| |

) (

Momentos de inercia del disco M.

(

[
[

El momento de inercia del disco respecto al eje se obtiene por:

los cosenos directores entre el eje y los ejes y respectivamente. En la

figura se muestra el ngulo , el cual est comprendido entre el eje y el eje , en el plano YZ.
siendo

( )
( )

( )
Luego:

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[

La energa cintica queda:

[ ]

6. Incisos precedentes con

} el cual gira con . Figura 1.3.

Para ello se utiliza un nuevo sistema coordenado {

Las velocidades angulares respecto a la terna mvil nueva son:

]
[

Entonces, la velocidad angular con el sistema cambiado queda:

Velocidad del punto D

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Aceleracin angular del disco.

Luego se tiene que:

(

Se recuerda que

es la velocidad angular impuesta a la nueva terna mvil.

Luego:

Aceleracin del punto D.

Energa cintica de M.
Volvemos a utilizar la expresin:

Dado que:

Luego:

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| |

Los momentos de inercia del disco M eran:

(

[
[

El momento de inercia del disco respecto al eje se obtiene por:

los cosenos directores entre el eje y los ejes

siendo

En la figura se muestra el ngulo

.

respectivamente.
, el cual est comprendido entre el eje y el eje , en el plano

( )
( )

( )
Luego:
[

La energa cintica queda:

[ ]

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7. Momento cintico en

][
)

8. Momento dinmico en

Para obtener el Momento dinmico o Momento de todas las fuerzas exteriores respecto del centro
de momento , se parte de la ecuacin de Euler, esta es:

En el primer sumando, la derivada es cero dado que es respecto a la terna relativa. No sera nula si la
terna no fuese mvil.
En el trmino siguiente, se recuerda que la velocidad angular es la de la terna mvil, es decir , ya
calculada en el inciso 3.
En el tercer sumando, ya que el punto de reduccin no tiene velocidad:
vectorial tambin es nulo.

, el producto

Luego queda que:

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Ejercicio N 2
Mecnica Analtica
Obtencin de la ecuacin rectora del movimiento del siguiente sistema. Ver figura 2.

Figura 2. Vista lateral del sistema y nomenclatura.

Desarrollo:
Primero se eligen las coordenadas generalizadas. En este caso son:

Como segundo paso se deben obtener las fuerzas generalizadas. Para ello utilizamos:

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en donde es el vector posicin en donde la fuerza

se aplica; y
angular del sistema con respecto al eje a lo largo del cual se aplica el momento.

)
( )
( )

es la velocidad

( )

( )
( )

)
)

( )

Ya calculadas ambas fuerzas generalizadas

, la potencial
y la funcin de disipacin

, proseguimos por determinar la energa cintica

del sistema.

[(

) ]

)
(

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Aplicamos las Ecuaciones de Lagrange de movimiento:

(

Calculamos:
(

)
(

Por ltimo, las ecuaciones rectoras del movimiento son:

(

)
(

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( )
)

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Para Ambos ejercicios utilizamos
Software
Microsoft Word
Solid Edge Academic V17
AutoCad 2009 Versin acadmica
Libros de consulta
Monografa de la ctedra, Mecnica Racional, Profesor Ing. Liberto Ercoli, 2006
Mecnica Vectorial para Ingenieros, Dinmica, Octava Edicin, Ferdinand P. Beer E. Russell
Johnston Jr. William E. Clausen, Mc. Graw Hill
Anlisis Dinmicos de los Sistemas Mecnicos, 2da Edicin, Luciano Chiang S., Alfaomega
Mecnica Analtica. Spagnolo Zubcov, Nueva Librera, Primera Edicin 2002
Vibraciones, Balakumar Balachandran - Edward B. Magrab, Cengage Learning Editores S.A

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