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1. Introduo.....................................................................2
1.1 Exposio do Processo..................................................2
1.2 Por que usar malha fechada? .........................................2
2. Resumo do Sistema........................................................3
2.1 - Varivel Controlada/Manipulada e Setpoint...........................3
2.2 Possveis Disturbios.....................................................3
2.3 Diagrama de blocos e fluxo de sinais.................................3
3. Detalhes dos Componentes............................................5
3.1 Sistema Atuador...........................................................5
3.2 - Sensor.....................................................................5
3.3 - Circuito de controle.......................................................6
3.4 - Diagrama Eltrico e interligao do sistema...........................6
4. Informaes Adicionais...................................................8
5. Referncia Bibliogrfica..................................................8
1. INTRODUO
1.1 - Exposio do Processo.
Servomotor uma mquina mecnica ou eletromecnica, que apresenta
movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover
livremente sem um controle mais efetivo de posio como a maioria dos
motores. O eixo dos servo motores possui a liberdade de apenas cerca de 180
graus, diferente dos motores contnuos que abrangem 360. Porm so muito
utilizados quando se deseja movimentar algo de forma estvel, precisa e
controlada quanto posio, no caso, designada. Servomotores so
dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle; verificam
a posio atual; atuam no sistema indo para a posio desejada.
Sua caracterstica mais marcante a sua capacidade de movimentar o seu
brao at uma posio e mant-lo, mesmo quando sofre uma fora em outra
direo.
Tambm desejado no servo motor, torque constante em larga faixa de
rotao (at 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao (at
1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo).
Exemplos de maquinas servo motoras:
- Automao: Movimentaes precisas de braos mecnicos em linhas de
produo industriais.
- Nutica: Mquina especial pela conduo do leme do navio de um bordo
outro, obedecendo ao comando da roda do leme.
- Aeromodelismo/Automodelismo: pequenos motores com circuito eletrnico e
caixa de reduo cujo movimento final proporcional ao comando exercido no
transmissor de controle remoto. E tambm na definio da posio dos flaps e
fixao destes, j que os servo motores mantem sua posio determinada.
alteraria sua posio, deste modo se torna vivel o uso do controle de malha
fechada, pois este ir controlar esta oscilao a fim de impedir a mudana de
posio.
2. RESUMO DO SISTEMA
2.1 Varivel Controlada/Manipulada e Setpoint.
Um servo tem como caracterstica controlar a posio de seu eixo (varivel
controlada). Este processo de controle ocorre da seguinte maneira:
O controlador recebe o sinal de controle (setpoint) simultaneamente com o
sinal de tenso ou sinais eltricos na forma na forma de trens de pulso gerado,
respectivamente pelo potencimetro ou encoder (sensores) que ficam
acoplados ao eixo do servomotor. O controlador pode ser um sistema de
amplificador operacional (LM741), no caso do controle analgico ou um arduno
ou micro controlador, no caso do controle digital, eles comparam os sinais de
controle com o sinal do sensor e designa tarefas ao atuador (motor). No caso
deste sistema a varivel manipulada tenso.
3.2 - Sensor
O sensor normalmente um potencimetro ou um encoder solidrio ao
eixo do servo. O valor da tenso eltrica ou sinais eltricos na forma na forma
de trens de pulso indicam a posio angular em que se encontra o eixo. A
qualidade deste vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do servo
motor.
Figura 4. Encoder
Figura 5. Potenciometro
3.4
4. Informaes Adicionais
O servo motor, como j citado, um dispositivo usado para controle de
posio. Como apenas tem uma rotatividade de 180 graus, a sua preciso
sua maior qualidade. Pode ser usado em inmeras atividades variando entre
dispositivos mais simples, tais como controles de carrinhos e pequenos avies
de controle remoto at o controle de navios e aeronaves.
Apesar das tantas aplicaes do servo motor, o seu uso mais comum na
rea de robtica. Num simples brao robtico usado para pegar um objeto e
mud-lo de lugar, as juntas desse brao robtico so feitas por servo motores.
Nas linhas de produo, pra transferir o produto de uma estao pra outra. As
cmeras fotogrficas mais recentes possuem um recurso de auto foco no
momento de bater a foto, esse auto foco programado pelo servo motor. As
placas de energia solar, para melhor rendimento, necessrio que fique
perpendicular luz, e esse angulo calculado pelo servo motor.
Essas so algumas das aplicaes do servo motor, e como podemos
perceber so todas atividades de alta preciso.
Fabricantes: Bosch Rexroth, Siemens, Festo, ABB, WEG entre outros.
5. Referncia Bibliogrfica
pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor
www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4--servo-motor-13-03-2013-final.pdf