Sciences Indusrielles

Cours (2me partie)

Automatique : introduction

LES SYSTEMES AUTOMATISES

Limites du modle :
Systmes linaires continus et invariants
Plan

(Cliquer sur le titre pour accder au paragraphe)

**********************

Systmes dynamiques, Reprsentations .................................................................................................1

2.1 Systmes dynamiques.....................................................................................................................1
2.1.1 Systme instantan ....................................................................................................................1
2.1.2 Systme dynamique...................................................................................................................1
2.2 Systmes continus, linaires et invariants. .....................................................................................3
2.2.1 Systme continu ........................................................................................................................3
2.2.2 Reprsentation des systmes.....................................................................................................3
2.2.3 Systmes linaires .....................................................................................................................3
2.2.4 Systmes invariants...................................................................................................................7
2.2.5 Les systmes rels .....................................................................................................................7
2.3 Reprsentation dun systme linaire continu et invariant.............................................................7
2.3.1 Reprsentation par quations diffrentielles.............................................................................8
2.3.2 Mthodes de rsolution d'quations intgro-diffrentielles par transforme de Laplace .........9
**********************

2 SYSTEMES DYNAMIQUES, REPRESENTATIONS

2.1 Systmes dynamiques.
2.1.1 SYSTEME INSTANTANE
On dit quun systme est instantan si les grandeurs physiques de sortie dpendent uniquement et
instantanment des grandeurs dentre, cette dpendance nvoluant pas avec le temps.
Exemples :
La relation courant tension dans une rsistance est un phnomne instantan, ne dpendant pas du temps.
Le systme est instantan, on peut qualifier les relations entres sortie par des coefficients constants appels gain
ou gain pure.
En ralit, il existe peu de systmes instantans car tout effet prsente une certaine inertie ou mmoire.
Lappellation systme instantan relve donc souvent de lapproximation. Elle est justifie lorsque le temps
de raction est ngligeable devant la dure de transition de linformation dans les autres systmes environnants
(cette notion est donc excessivement relative). Par exemple, une rsistance lectrique (entre tension, sortie en
courant) sera modifie par un coefficient constant pour une certaine gamme de frquence. Lorsque la frquence
crot, il devient ncessaire de prendre en compte les effets dinductance ou de capacit qui conduisent alors
reprsenter son comportement par une quation diffrentielle, donc considrer un comportement dynamique.
2.1.2 SYSTEME DYNAMIQUE
La notion de systme dynamique prend en compte ces phnomnes dinertie et de mmoire (inertie
mcanique, inertie thermique) et dans ce cas les grandeurs de sortie dpendent des valeurs prsentes et passes
des grandeurs dentres. Cest notamment le cas des systmes rgis par des quations intgro-diffrentielles.

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Cette mmoire pass est gnralement de dure infinie, tout en sattnuant le plus souvent selon les
modes exponentiels. Ainsi, on considre en pratique quun systme dynamique une mmoire finie dont la dure
fixe le temps de rponse.
2.1.2.1
Exemple de systme dynamique
Il sagit dune masse M soumise une action mcanique F(t) de direction laxe y. Ce solide de masse M
est li un support fixe par un ressort de raideur K et un amortisseur de coefficient de frottement visqueux f. Au
repos, le solide a une position y0 et que la norme de F(t)=f0 est nulle.
Lentre et la sortie du systme sont dfinie par le schma fonctionnel ci-dessous.

F(t)
Y(t)
Masse M

y(t)
yo
k

Schma fonctionnel du systme mcanique ci-contre

F(t)
f

Systme
mcanique

Y(t)

La
mise en quation de ce systme mcanique conduit, en considrant les variations de position autour du point au
repos M0, dit aussi point dquilibre, une relation du type :
en posant : Y (t ) = y (t ) + y0 ; F (t ) = f (t ) + f 0 , on obtient

d 2 y (t )
dy (t )
+ f
+ ky (t ) = f (t )
2
dt
dt

Lors de lintgration, on montre quil suffit de connatre la position de la vitesse de la masse M linstant
initial pour tre en mesure de dcrire lvolution ultrieure de la position y(t),en supposant connue galement
connue F(t) pour t>t0. Ces deux grandeurs de position et de vitesse linstant t0 rsument le pass du systme. On
peut illustrer leffet de mmoire de ce systme en appliquant une force impulsionnelle (un Dirac), le systme
oscille encore bien aprs la disparition de la force.

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2.2 Systmes continus, linaires et invariants.

2.2.1 SYSTEME CONTINU
Un systme continu par opposition dun systme discret (hors programme en C.P.G.E.), lorsque les
variations des grandeurs physiques le caractrisant sont des fonctions temps continu et que lon peut donc
dfinir ces grandeurs tout instant. On par aussi de systme analogique.
La plupart des systmes sont continus du point de vue macroscopique. Mais, par exemple, un
systme informatique n'est pas continu car il ne peut traiter que des chantillons des signaux continus qui
lui sont soumis : on parle dans ce cas d'un systme chantillonn.

Systme continu

Systme chantillon

2.2.2 REPRESENTATION DES SYSTEMES

Dans l'tude d'un systme, on cherche tablir les " relations " existant entre ses entres et ses sorties.
Des relations mathmatiques peuvent reprsenter ces " relations " entres-sorties du systme. Cet
ensemble de relations mathmatiques reprsente un modle mathmatique du systme.
Dans le cas o le modle mathmatique du systme est un ensemble ( ou systme ) d'quations
diffrentielles linaires et coefficients constants on parle d'un systme continu, linaire et invariant.
Exemple :

Soit le systme monovariable :

Ue(t)

Us(t)

Ue(t)

Circuit RC Us(t)

RC
Schma lectrique

Schma fonctionnel

dUs(t)
+ Us(t) = Ue(t)
dt

quation diffrentielle

2.2.2.1
Exemples d'quations diffrentielles :
Continuit : les fonctions lies par l'quation diffrentielle tant continues, le systme qu'elle
reprsente est dit continu.
Linarit :

d 2 s(t)
g
+
s(t) = 0
2
l
dt

Invariance : R C

ds(t)
+ s(t) = e(t)
dt

Non linarit :

d 2 s(t)
g
+
sin (s(t)) = 0
2
l
dt

Non invariance : R(t) C

ds(t)
+ s(t) = e(t)
dt

2.2.3 SYSTEMES LINEAIRES

L'hypothse de linarit, relative au comportement des systmes, traduit simplement que " l'effet est
proportionnel la cause ".

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Cette notion, bien ancre dans les esprits, repose donc en fait sur les principes de proportionnalit et de
superposition.
Dans le cas o le modle mathmatique reprsentant le systme tudi forme un ensemble d'quations
diffrentielles linaires on aurait affaire un systme continu et linaire.
2.2.3.1
Proprits
Si l'entre d'un systme linaire on applique e1, une grandeur constante, et que l'on obtienne, la sortie
du systme, aprs un certain temps d'attente, s1, une autre grandeur constante alors :
En appliquant l'entre du systme k.e1, une grandeur constante proportionnelle e1, on obtiendra, la
sortie du systme, aprs un certain temps d'attente, k.s1, grandeur proportionnelle s1.
2.2.3.1.1
dans le temps, d'un systme linaire.

Schma traduisant le comportement,

e(t)

s(t)

e3

s3

e2

Systme

e(t)

s(t)

linaire

e1

t0

t1

t2

s2
s1

t0

t1

t2

t3

On
notera que les tats d'quilibre, en sortie, sont bien proportionnels aux
causes, en entre.

s(t)
Caractristique Entre-sortie

s3

La courbe caractristique entre-sortie, en tat d'quilibre, est

s2

La courbe caractristique statique entre-sortie d'un systme

appele courbe caractristique statique.

linaire est une droite passant par l'origine.
appelle K, gain statique, la pente de cette courbe
caractristique : s(t) = K e(t)

s1

On
e1

e2

e3

2.2.3.1.2
dans le temps, d'un systme non linaire.

Schma traduisant le comportement,

e(t)

s(t)

e3

s3

e2

e(t)

Systme
non

e1

t0

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t1

t2

s(t)

linaire

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s2
s1

t0

t1

t2

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s(t)

Caractristique Entre-sortie

s3
s2
s1

e1

e2

e3

2.2.3.2
Principe de superposition
Si l'entre du systme linaire on applique la fonction e1(t) et que l'on obtienne, la sortie s1 (t). Si
ensuite l'entre du mme systme linaire on applique e2(t) et que l'on obtienne, la sortie s2(t). Alors en
appliquant l'entre du systme e1 (t) et e2 (t), on obtiendra, la sortie du systme s1 (t) + s2 (t).
Reprsentation sous forme de schma fonctionnel du Principe de superposition

e1 (t)

Systme
linaire
S1

s1 (t)
e1 (t)
e2 (t)

e2 (t)

Systme
linaire
S1

Systme
linaire
S1

s1 (t) + 2s (t)

s2 (t)

2.2.3.3
Consquence pratique sur ltude des systmes multivariables
Cela permet de simplifier l'tude d'un systme soumis plusieurs entres, par exemple une consigne et
une perturbation.
P(t) Perturbations
Processus

Signal
de consigne +
C(t)

Rgulateur
cart
Correcteur

+
Processus

Systme
dynamique

Signal de sortie rgle

S(t)

Capteur

Ainsi pour une modlisation linaire on pourra composer le schma fonctionnel ci-dessus en deux tudes.
2.2.3.3.1
tude en poursuite
Dans cette tude, on considre que la perturbation P(t) et toujours nulle. On recherchera Sr(t) (effet de la
consigne sur la sortie). Pour ce faire :
Pour tudier le rgime transitoire, on tudie la stabilit et le temps de rponse.
Pour tudier le rgime permanent, on recherchera la prcision statique.
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Pour P(t) = 0, le schma fonctionne devient :

Signal
de consigne +
C(t)

Rgulateur
cart

Processus

Correcteur

Signal de sortie rgle

due l'effet de la consigne

Systme
dynamique

Sr(t)

Capteur

2.2.3.3.2
tude en rgulation
Dans cette tude, on considre que la consigne C(t) et toujours nulle. On recherchera Sc(t) (effet de la
perturbation sur la sortie).
Il est inutile dtudier le rgime transitoire en perturbation, si le systme est stable en poursuite, alors, il
lest en rgulation.
De plus le critre de rapidit dfini par le temps de rponse 5% nest valuer quen poursuite.
On tudiera donc que la prcision, savoir si dans le temps, la perturbation modifie la sortie. Un systme
bien rgul est un systme tel que dans le temps, la sortie reste inchange.
Pour C(t) = 0, le schma fonctionne devient :
Perturbations
P(t)

Processus

cart en rgulation
-

Processus

Systme
dynamique

Correcteur

Signal de sortie rgle

due l'effet de la perturbation
Sp(t)

Capteur

2.2.3.3.3
tude dun systme multi-variables
Puisque le systme est linaire, en appliquant le principe de superposition, on aura donc :
P(t)
Perturbations
Signal de sortie rgle
due aux 'effets de la consigne
Signal
et de la perturbation
de consigne +
Processus
Sr(t) + Sp(t)
C(t)
2.2.3.3.3.1

Rponse indicielle dun

systme multi-variables

Explication de la procdure de teste ayant conduit aux courbes ci-dessous.

On supposant que le systme est stable. linstant t0, il est envoy sur la consigne et chelon de poids E0,
une dure de (tr t0) plus tard, il est envoy en perturbation un chelon de poids P0.

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Systme est dit mal rgul, alors on obtient la rponse suivante :

S(t)
S0+spf

tr

0 t0

spf-Srf

-P0
E00
C
c0

s0

systme

t0

Rponse en poursuite

t0

Rponce
en rgulation

tr
t
automatique
On
remarque que le systme ne revient pas en position aprs avoir appliqu la perturbation.
Par exemple, la suspension dune voiture Peugeot ne revient pas en position lorsque lon met un sac de 50 kg de
ciment dans le coffre.
Systme est dit bien rgul, alors on obtient la rponse suivante :

S(t)
tr

0 t0

S0+spf

-P0
E00
C
c0

systme

t0

s0

t0

Rponse en poursuite

Rponce
en rgulation

tr
t
automatique
On remarque que le systme revient en position aprs avoir appliqu la perturbation.
Par exemple, la suspension dune voiture Citron (quipe du systme SCMAC) revient en position
lorsque lon met un sac de 50 kg de ciment dans le coffre. Le systme de maintient dassiette (hauteur) du
vhicule est donc bien rgul.
2.2.4 SYSTEMES INVARIANTS
Un systme invariant a des caractristiques qui ne se modifient pas dans le temps. Autrement dit c'est un
systme ayant des composants qui ne vieillissent pas.
Si l'entre du systme invariant on applique la fonction e (t) et que l'on obtienne la sortie s (t), alors :
pour tout dcalage temporel , si on applique e (t - ) on obtiendra la sortie s (t - ) .
2.2.5

LES SYSTEMES REELS

En toute thorie, les systmes rels dit physiques ne sont :

ni continus ( point de vue microscopique )

ni linaires ( les courbes caractristiques statiques ne sont jamais rigoureusement des droites
)

ni invariants ( vieillissement des composants )

Dans la pratique nous nous ramnerons au cas continu, linaire et invariant par des hypothses
simplificatrices le plus souvent justifies.
2.3 Reprsentation dun systme linaire continu et invariant

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Pour raliser une commande automatique d'un systme, il est ncessaire d'tablir les relations
existant entre les entres et les sorties. L'ensemble de ces relations s'appelle "modle mathmatique" du
systme.
En utilisant le principe de superposition, les systmes linaires multi-variables se ramne
plusieurs tudes de systme monovariable. Cest pourquoi dans la suit de ce document, nous nous
limiterons aux systmes monovariables.
L'entre sera note E(t), la sortie S(t).
E(t)

Systme

E(t)

Entre

linaire

Sortie

2.3.1

REPRESENTATION

PAR

EQUATIONS

DIFFERENTIELLES

On reprsente classiquement l'volution d'un systme dynamique linaire et invariant par une
quation diffrentielle linaire coefficients constants liant les grandeurs d'entre et de sortie :

d n S(t)
d S(t)
d m E(t)
d E(t)
+
...
B
+
B
S
=
A
+ ... A1
+ A0 E(t)
(t)
m
1
0
m
n
dt
dt
dt
dt
Les cas pratiques rencontrs imposent d'avoir, m n est appel l'ordre du systme
Bn

La rsolution d'une telle quation diffrentielle second membre s'obtient en ajoutant une solution
particulire la solution gnrale sans second membre.
La solution gnrale s'obtient par rsolution de l'quation sans second membre :

Bn

d n S(t)
d S(t)
+ ... B1
+ B0 S(t) = 0
n
dt
dt

Pour une solution particulire de l'quation avec second membre, on choisit la forme de la solution
connaissant E(t), puis on dtermine les constantes par identification.
La rponse en rgime tabli (ou rgime dfinitif ou permanent) d'un systme linaire une entre de type
donn est un signal de mme nature que l'entre.
Par exemple :
Si lentre est de la forme
alors on essaie une solution de la forme S(t) :
E(t) = a t
S(t) = K (a t) + B
E(t) = Eo e at
S(t) = K Eo e at
E(t) = Eo sin (t)
S(t) = K Eo sin (t + )
E(t) = t n
S(t) = Kn t n + Kn-1 t n-1 + ... + K0
2.3.1.1
dquations diffrentielles

Schma de la technique classique de rsolution

Equation
Equation
Intgro-diffrentielle
avec second membre

sans second membre

transitoire
solution totale

Equation
particulire

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Composante

Composante
permanente

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Ainsi :
Le rgime libre ou transitoire ne dpend que du systme et de ses conditions initiales.
Le rgime forc ou permanent est de mme nature que celui appliqu l'entre du systme.
Dans les systmes stables le rgime libre ou transitoire s'annule au bout d'un certain temps.
2.3.2 METHODES DE RESOLUTION D'EQUATIONS
INTEGRO-DIFFERENTIELLES PAR TRANSFORMEE DE LAPLACE

Nous allons maintenant introduire une technique permettant de se ramener de simples oprations
algbriques lors de la rsolution. Cette technique suppose au dpart une transformation dite de Laplace,
puis l'arrive une transforme inverse pour obtenir la solution temporelle :
Transformation

Transformation
de Laplace

Manipulations

de Laplace

algbriques

inverse

Equation
Intgro-diffrentielle
avec second membre

Equation
algbrique

Dcomposition en
formes "types"

solution totale

conditions
initiales

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