UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

CARACTERIZACION DE PLANTA DE
VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Castiblanco Oscar 20092005097., Ramirez Victor 20102005032.,Romero Jonnatan 20092005020.
{ojcastiblancop@correo.udistrital.edu.co , vhramirezp@correo.udistrital.edu.co ,
jjromerol@correo.udistrital,edu,co}
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS

ResumenPara el modelamiento y caracterizacin de una

planta de velocidad dada por un motor dc, se realiza con
conceptos de sistemas dinmicos tales como zita, wn, teniendo
en cuenta el tipo de respuesta que nos genera el sistema.

obtencin de estas ecuaciones se hace en el dominio de

Laplace. Una funcin de transferencia de segundo orden tiene
la siguiente forma.
(1)

ndice de TrminosPWM, motor DC,

I. EINTRODUCCIN
l motor de corriente continua es una mquina que convierte la
energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento
rotatorio en su eje, este movimiento puede ser controlado
dependiendo de la corriente DC que circule por el motor.
Las ventajas de los motores DC incluyen un excelente control
de la velocidad y la capacidad de proporcionar alto par a bajas
velocidades, haciendo de su uso un pilar fundamental en la
robtica por esto es importante conocer como es el modelado
matemtico aproximado de un motor dc.
En esta prctica de laboratorio se pretende hacer el
modelamiento matemtico de un motor dc obteniendo su
funcin de transferencia en lazo abierto.
II.

MARCO TEORICO

Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente

depende de una entrada en el pasado, en un sistema dinmico
la salida cambia con el tiempo cuando no est en su estado de
equilibrio. Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe
comenzar a partir de una prediccin de su funcionamiento
antes de que el sistema disear en detalle o construirse
fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin
matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema [1].
Para mirar cmo es la respuesta del sistema a determinada
entrada entonces necesitamos saber cul es su funcin de
transferencia. Una funcin de transferencia es un modelo
matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta
de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan
las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.[2] El modelo para la resolucin y

Donde
son las transfomadas de Laplace de la
entrada y la salida respectivamente.
Si aplicamos una entrada escaln unitario la salida del sistema
ser el dominio de Laplace y del tiempo respectivamente:
(2)

(3)
El coeficiente de amortiguamiento del sistema es

A continuacin se muestran la respuesta del sistema para

diferentes coeficientes de amortiguamiento:

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

Figura1. Respuesta
amortiguamiento.

en

el

tiempo

para

diferentes

constantes

de

Figura 3a. Respuesta en tiempo de sistemas de segundo orden.

Los polos del sistema estn ubicados en:

(4)
(5)
A continuacin se especifican los tipos de amortiguamiento
dependiendo del valor de

Figura 3b. Respuesta en tiempo de sistemas de segundo orden.

Figura 2. Tipos de respuesta dependiendo del valor de .

Es importante conocer el tipo de respuesta del sistema, esto se

muestra en la figura 3:

PWM:
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como
PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation) de una
seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica
el ciclo de trabajo de una seal, ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

Figura 7. Acople por bandas de motores DC

Figura 4. Seal cuadrada modificada en ciclo de trabajo. Salida del pwm.

III.

IV.

DISEO

El sistema a implementar en el laboratorio fue el siguiente.

Voltaje de
entrada

Driver

Motor
DC

Motor Conectado
como Generador

RESULTADOS

En la prctica de laboratorio se obtuvieron las siguientes

respuestas aplicando una entrada al motor y mirando el voltaje
generado.

Entrada con 8v

Voltaje de
Salida

Figura 5. Diseo en diagrama de conexin del montaje de laboratorio.

El voltaje de entrada para el motor vara de 0 a

12Vdc.

El circuito pwm para el control de velocidad se

muestra a continuacin:
Figura 7. Seal obtenida con osciloscopio a 8 voltios.

Entrada con 10V

Figura 6. Circuito de control de velocidad del motor dc.

El acoplamiento de los Motores se realiz mediante el uso de

bandas como se muestra a continuacin:
Figura 8. Seal obtenida con osciloscopio a 10 voltios.

Entrada con 12V

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

Y podemos encontrar el valor de

como sigue:

En la siguiente
tabla se evidencia el procedimiento
experimental del resultado obtenido en la figura9:
Amplitu
d
8,25
8,25
8,25
8,25

Figura 9. Seal obtenida con osciloscopio a 12 voltios.

V.

8,25

ANALISIS DE RESULTADOS

8,25
A.
Obtencin de los Polos
Para poder obtener los polos de la funcin de transferencia se
proceder a hacer el siguiente anlisis. Modelamos una
funcin de transferencia de segundo orden como la que sigue a
continuacin:

8,25
8,25
8,25
8,25

Y su respectiva salida en el dominio de Laplace para una

entrada escaln:

8,25
8,25
8,25

Donde

8,25
8,25
Aplicando transformada inversa de Laplace, en el dominio del
tiempo tenemos.

8,25
8,25

Para hallar el valor de las constantes

se sigue el
siguiente procedimiento. Para facilitar el clculo asumimos
que

, entonces para un valor de t:

llamamos:

8,25
8,25
8,25
8,25
8,25

Haciendo esta manipulacin eliminamos la ganancia de lazo

permanente y en un t grande entonces:

8,25
8,25

Tiempo

Voltaje

A-V

Ln(A-V)

0,00E+
00
1,00E02
2,00E02
4,00E02
5,00E02
6,00E02
7,00E02
8,00E02
9,00E02
1,00E01
1,10E01
1,30E01
1,50E01
1,80E01
2,00E01
2,20E01
2,80E01
3,20E01
4,00E01
4,50E01
5,30E01
6,50E01
7,20E01
8,50E01

8,25

2,110

1,60E-01

8,09

2,091

1,60E-01

8,09

2,091

8,00E-02

8,17

2,100

2,40E-01

8,01

2,081

1,66E-01

2,090

4,00E-01

8,08
4
7,85

4,00E-01

7,85

2,061

6,40E-01

7,61

2,029

6,40E-01

7,61

2,029

9,60E-01

7,29

1,987

1,12E+0
0
1,44

7,13

1,964

6,81

1,918

1,68E+0
0
1,92E+0
0
2,08E+0
0
2,96E+0
0
3,36E+0
0
4,32E+0
0
4,96E+0
0
5,68E+0
0
6,64E+0
0
6,96E+0
0
7,36E+0
0

6,57

1,883

6,33

1,845

6,17

1,820

5,29

1,666

4,89

1,587

3,93

1,369

3,29

1,191

2,57

0,944

1,61

0,476

1,29

0,255

0,89

-0,117

2,061

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

8,25
8,25
8,25
8,25
8,25

1,00E+
00
1,06E+
00
1,19E+
00
1,35E+
00
1,40E+
00

7,76E+0
0
7,83E+
00
8,00E+0
0
8,16E+0
0
8,24E+0
0

0,49

-0,713

0,39

-1,109

0,25

-1,386

0,09

-2,408

0,01

-4,605

Tabla1. Tabulacin de datos de la figura 9 y procedimiento para

hallar

A continuacin graficamos
tiempo medido.

contra los valores de

Figura 10. Grafica de respuesta lineal.

De aqu observamos que el valor de la pendiente es -3,5905

este ser el valor de nuestro polo numero1.

Y el valor de

lo podemos obtenerlo como el cruce por el eje

Entonces reemplazando este valor en nuestra funcin de

transferencia

tenemos:

Para obtener el valor del segundo polo restamos a la salida

el valor de
acabamos de obtener.

incluyendo el valor del polo que

Los resultados se obtienen en la siguiente tabla:

A

tiemp
o

volta
je

e^(p1*t)

ya=v-e^p1t

yc=aya

0,00

1,00E+0
0

1,00E+0
0

1,00E+
00

0,16

9,65E-01

0,16

9,31E-01

0,08

8,66E-01

-8,05E01
-7,71E01
-7,86E01

9,65E01
9,31E01
8,66E01

0,24

8,36E-01

0,16

8,06E-01

-5,96E01
-6,46E01

8,36E01
8,06E01

0,40

7,78E-01

0,40

7,50E-01

-3,78E01
-3,50E01

7,78E01
7,50E01

0,64

7,24E-01

0,64

6,98E-01

-8,39E02
-5,83E02

7,24E01
6,98E01

8,2
5

0,00E+
00

8,2
5
8,2
5
8,2
5

1,00E02
2,00E02
4,00E02

8,2
5
8,2
5

5,00E02
6,00E02

8,2
5
8,2
5

7,00E02
8,00E02

8,2
5
8,2
5

9,00E02
1,00E01

8,2
5

1,10E01

0,96

6,74E-01

2,86E-01

6,74E01

8,2
5

1,30E01

1,12

6,27E-01

4,93E-01

6,27E01

8,2
5
8,2
5
8,2
5
8,2
5
8,2
5
8,2
5
8,2
5

1,50E01
1,80E01
2,00E01
2,20E01
2,80E01
3,20E01
4,00E01

1,44

5,84E-01

1,68

5,24E-01

1,92

4,88E-01

2,08

4,54E-01

2,96

3,66E-01

3,36

3,17E-01

4,32

2,38E-01

8,56E-01
1,16E+0
0
1,43E+0
0
1,63E+0
0
2,59E+0
0
3,04E+0
0
4,08E+0
0

5,84E01
5,24E01
4,88E01
4,54E01
3,66E01
3,17E01
2,38E01

8,2
5

4,50E01

4,96

1,99E-01

4,76E+0
0

1,99E01

8,2
5

5,30E01

5,68

1,49E-01

5,53E+0
0

1,49E01

8,2
5
8,2
5

6,50E01
7,20E01

6,64

9,69E-02

6,96

7,54E-02

6,54E+0
0
6,88E+0
0

9,69E02
7,54E02

7,36

4,73E-02

7,76
7,92

2,76E-02
1,61E02

7,31E+0
0
7,73E+0
0
7,90E+
00

4,73E02
2,76E02
1,61E02

8,2 8,50E5
01
8,2 1,00E+
5
00
8,2 1,06E
5
+00

Ln(yc)
0
0,03590
5
0,07181
0,14362
0,17952
5
0,21543
0,25133
5
0,28724
0,32314
5
0,35905
0,39495
5
0,46676
5
0,53857
5
0,64629
-0,7181
0,78991
1,00534
1,14896
-1,4362
1,61572
5
1,90296
5
2,33382
5
2,58516
3,05192
5
-3,5905
4,1290

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

8,2
5

1,19E+
00

8,2
5
8,2
5

1,35E+
00
1,40E+
00

8,00

1,39E-02

8,16

7,85E-03

8,24

6,56E-03

7,99E+0
0

1,39E02

8,15E+0
0
8,23E+0
0

7,85E03
6,56E03

75
4,27269
5
4,84717
5
-5,0267

Tabla2. Valores para la obtencin del segundo polo.

En la siguiente figura se muestra el valor de

contra el

tiempo.

Figura 12. Grafica de la respuesta simulada del sistema.

Se seal que el punto de establecimiento del 5% en la

grfica, este se calcul cuando la seal llega al 95% del valor
final.

Al compararlo con el tiempo de establecimiento obtenido en la

tabla1. (se resalta en negrita) se obtiene que valor practico.

Figura 11. Grfica del para la obtencin del segundo polo.

Entonces el valor del segundo polo es la pendiente de la

grfica. Se obtiene que:

B.

Simulaciones

Para comprobar el sistema se realizara la simulacin en

Matlab. Armamos nuestra funcin de transferencia con el
valor de los polos obtenidos.

A continuacin definimos la funcin de transferencia y la

graficamos para una entrada escaln de amplitud de 8.3v
p1= -3,5905; p2= -3,5905;
y=zpk([],[p1 p2],[p1*p2])

opt =
stepDataOptions('StepAmplitude',8.3);
step(y,opt)

Figura 13. Grfica de osciloscopio (roja) / grafica simulacin matlab

(azul).

Se obtiene la siguiente respuesta:

Dado que estamos tratando de caracterizar un sistema y

sabiendo que un polo se demora mucho en caer, suponemos
que este es el polo vamos a reducir su valor (hacerlo ms

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

negativo) de esta manera el tiempo de respuesta del sistema
ser ms rpido.
A continuacin variamos el valor del polo como sigue
Polo 1

Polo 2

-3,5905
-3,5905
-3,5905

-3,5905
-4,3
-5,6

Tiempo de
establecimiento.
1.26 s
1.12 s
1.05 s

Tabla3. Modificacin del polo 2 para el ajuste del modelo.

Figura 14. Grfica de Aproximacin con p1 = -3.59 y p2 = -5.6.

Para la aproximacin de nuestro modelo escogemos

. Ya que de esta forma podemos tomar un modelo
aproximado que nos genere un comportamiento similar a la
seal del osciloscopio.
A continuacin hacemos una tabla con los valores simulados y
con los valores prcticos para hallar el porcentaje de error que
tiene nuestro modelo con nuestro modelo real.

TIEMPO
0,00E+
00
1,00E02
2,00E02
4,00E02
5,00E02

VOLTAJE
MEDI
SIMULADO
DO
0
1,60E01
1,60E01
8,00E02
2,40E01

% ERROR

7
6,00E02
7,00E02
8,00E02
9,00E02
1,00E01
1,10E01
1,30E01
1,50E01
1,80E01
2,00E01
2,20E01
2,80E01
3,20E01
4,00E01
4,50E01
5,30E01
6,50E01
7,20E01
8,50E01
1,00E+
00
1,06E+
00
1,19E+
00
1,35E+
00
1,40E+
00

1,66E01
4,00E01
4,00E01
6,40E01
6,40E01
9,60E01
1,12E+
00
1,44
1,68E+
00
1,92E+
00
2,08E+
00
2,96E+
00
3,36E+
00
4,32E+
00
4,96E+
00
5,68E+
00
6,64E+
00
6,96E+
00
7,36E+
00
7,76E+
00
7,83E
+00
8,00E+
00
8,16E+
00
8,24E
+00

1,90E-01

14,457831
33

4,50E-01

12,5

4,60E-01

15

6,50E-01

1,5625

6,55E-01

2,34375

9,70E-01
1,20E+00
1,51
1,73E+00
2,00E+00
2,10E+00
2,99E+00
3,55E+00
4,47E+00
5,00E+00
5,70E+00
6,58E+00
6,90E+00
7,38E+00
7,80E+00
7,85E+00
8,05E+00
8,12E+00

1,0416666
67
7,1428571
43
4,8611111
11
2,9761904
76
4,1666666
67
0,9615384
62
1,0135135
14
5,6547619
05
3,4722222
22
0,8064516
13
0,3521126
76
0,9036144
58
0,8620689
66
0,2717391
3
0,5154639
18
0,255427
842
0,625
0,4901960
78
0,2427184
47
3,9935426
19

1,70E-01

6,25

1,70E-01

6,25

Tabla4. Porcentaje de aproximacin del modelo calculado con el polo

modificado y medidas reales.

9,00E-02

12,5

2,20E-01

8,3333333
33

Observamos que el valor promedio que aproxima a la grfica

obtenida en el laboratorio y la obtuvimos haciendo todo el
procedimiento en el anlisis de los resultados, es de
aproximadamente 4%.

8,26E+00
error
promedio:

UDFJC. Castiblanco, Ramrez, Romero. Caracterizacin Motor DC.

El modelo que se obtuvo en el laboratorio se puede

aproximar a un modelo de segundo orden siguiendo los
parmetros ya antes establecidos en el anlisis de
resultados.

Dado el parecido de la respuesta de un sistema de un

primer orden tambin hubiese sido posible aproximar al
sistema a un tipo primer orden y no uno tipo segundo
orden. Pero debido al conocimiento del modelado de los
sistemas dinmicos; en especial el de un motor dc descrito
en el marco terico, que contiene elementos
almacenadores de energa entonces caracterizamos el
sistema como un sistema de segundo orden, pero si no se
conociera la implementacin fsica del sistema se puede
aproximar a un sistema de primer orden claro est que con
un grado de precisin menor dado que los primeros
milisegundos de la respuesta el sistema de primer orden
tiene un crecimiento ms rpido que la de segundo orden
pero en desde aproximadamente.

Logramos observar el comportamiento de

un sistema de segundo orden tal como lo
es la respuesta de un motor dc, para
luego poder modelarlo matemticamente.

C.

Aproximacin a Sistema de Primer Orden

Podemos analizar esta funcin de transferencia como una de

primer orden dado por su comportamiento.
Asi que tomamos:

Y como utilizamos
Observamos que

entonces

Y nuestra funcin de transferencia de primer orden seria:

Y graficamos nuestro sistema de primer orden:

REFERENCIAS

[1] [1] Dinmica de sistemas, Ogata, primera edicin, paginas

1-2.
[2] [2]
http://es.wikipedia.org/wiki/Funci
%C3%B3n_de_transferencia
[3] [3] Sistemas de control automtico, Benjamin kuo, 7
edicin, pag 411.

Figura 15. Grfica funcion de primer orden (azul)/Grafica de salida

de osciloscopio (Rojo).

Como podemos observar existe una variacin entre la funcin

de transferencia de primer orden y la seal de salida dado que
como es bien sabido siempre van a existir cambios en las
curvas entre cada sistema, mas tu tiempo de estabilizacin son
muy similares, que es de 1.06 s.

VI.

CONCLUSIONES