Manual de Control de Motores Electricos

FCEIyA - UNR
Departamento de Electrnica
DINAMICA Y CONTROL
DE
MOTORES ELECTRICOS
Sergio Junco
Profesor Asociado
Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura
Universidad Nacional de Rosario
Rosario Argentina
sjunco@fceia.unr.edu.ar
17/11/00
http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/~dsf
Sergio Junco - Depto. Electrnica

FCEIyA-UNR - CurMot00
BIBLIOGRAFIA sobre modelos de las mquinas
Kovcs,, P. K.
Kovcs
K 1994. Transient Phenomena in Electrical Machines, Elsevier Sc. Publishers, Amsterdam.
Krause,, P.C. and O. Wasynczuk

Krause
Wasynczuk. 1989. Electromechanical Motion Devices. McGraw- Hill, N. York.
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Wasynczuk,, and S. Sudhoff
Sudhoff. 1995. Analysis of Electric Machinery. IEEE Press, N. Y.
Leonhard, W.
W 1985: "Control of Electrical Drives". Springer-Verlag, Berlin. (Hay una nueva edicin,
corregida y aumentada)
Ong , Chee
Ong,
Chee-- Mun
Mun. 1998. Dynamic Simulation of Electric Machinery using Matlab/Simulink. Prentice Hall
PTR. New Jersey.
Pfaff,, G. and C. Meier

Pfaff
Meier. 1982. "Regelung elektrischer Antriebe II", Oldenbourg, Mnchen.
Vas, Peter
Peter. 1992. Electrical Machines and Drives. A Space-Vector Theory Approach. Oxford U. Press,
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Holtz, Joachim
Holtz,
Joachim. 1995. The Representation of AC Machine Dynamics by Complex Signals Flow Graphs,
IEEE Trans. Ind. Electr., 42, 3 , 263-271.
17/11/00
CurMot - MI3FS

FCEIyA - UNR
Sistema de Control de Movimiento
17/11/00

MOTOR DE INDUCCION
TRIFASICO SIMETRICO
MI3S
MODELIZACION
CONCEPTOS BASICOS
17/11/00
CurMot - MI3FS

FCEIyA - UNR
MI3S Hiptesis de Modelado (1)

Estator
s:
Rotor
r:
Ambos s y r :
cilindro hueco
cilindro macizo, concntrico c/estator
permeabilidad infinita, completamente laminados
saturacin y prdidas en hierro despreciables
Eje rotor largo efectos en los extremos despreciables

Entrehierro eh :
estrecho, longitud radial constante = ,
superficies de r y s idealmente lisas.
17/11/00

MI3S Hiptesis de Modelado (2)

Arrollamientos en r y s:
17/11/00
CurMot - MI3FS
sin dimensin radial efecto de ranuras despreciable

3 arrollamientos idnticos (arroll. 3-fsico),
bobinado individual armnico,
disposicin espacial relativa uniforme de 120,
conexin estrella, neutro aislado.
Estator alimentado; rotor cortocircuitado.

FCEIyA - UNR
MI3S Hiptesis Consecuencias

Campo magntico radial en el entrehierro, uniforme
en sentido axial
Problema magntico bidimensional en un plano
perpendicular al eje de la mquina.
Mquina con np pares de polos
(t) es el ngulo elctrico del rotor

respecto al estator (los ejes sR y rR
se tomaron como referencia)
& = r = n p
es la coordenada angular genrica

del entrehierro, medida desde el eje sR
es la velocidad angular del rotor

17/11/00
Ejes de los arrollamientos y variables

en el plano magntico de la mquina

MI3S Los Flujos Concatenados por

cada Fase
La induccin permite calcular los Flujos
Concatenados por cada Fase
del Estator:
sR (t ) ,
sS (t )
sT (t )
rS (t )
rT (t )
y del Rotor:
rR ( t ) ,
17/11/00
CurMot - MI3FS

FCEIyA - UNR
MI3S Las Ecuaciones de Mallas para

cada Fase
Estator alimentado con fuentes de tensin
Rs isR (t ) + &sR (t ) = v sR (t )
Rs isS (t ) + &sS (t ) = v sS (t )
Rs isT (t ) + &sT (t ) = v sT (t )
Rotor cortocircuitado
Rr irR (t ) + &rR (t ) = 0
Rr irS (t ) + &rS (t ) = 0
Rr irT (t ) + &rT (t ) = 0
17/11/00

MI3S Magnitudes Electromagnticas (1)

Fuerza magnetomotriz de una
fase (p.ej., de la fase R del estator):
sR ( , t ) = isR (t ) N s cos( )
F.m.m. radial en la posicin del
entrehierro en el instante t.
Anlogamente, para las fases S y T:
sS (, t ) = isS (t ) N s cos( )
sT ( , t ) = isT (t) N s cos( 2 )
= 2 / 3
17/11/00
CurMot - MI3FS

10
FCEIyA - UNR

Fuerza magnetomotriz estatrica resultante del
arrollamiento trifsico :
s ( , t ) = Ns [i sR (t ) cos( ) + isS (t ) cos( ) + isT (t ) cos( 2 )

Un sistema trifsico isR ,S ,T (t ) simtrico y senoidal
genera s ( , t ) con distribucin espacial armnica,
de amplitud mxima constante, rotando en el entrehierro
con la frecuencia de las corrientes.
17/11/00

11

Fuerza magnetomotriz estatrica resultante del
arrollamiento trifsico :
s ( , t ) = Ns [i sR (t ) cos( ) + isS (t ) cos( ) + isT (t ) cos( 2 )
isR ,S ,T (t ) sistema trifsico arbitrario genera

s ( , t ) con distribucin espacial armnica,
de amplitud mxima y velocidad de rotacin

variables en el tiempo.
17/11/00
CurMot - MI3FS

12
FCEIyA - UNR
MI3S Representacin Vectorial de la

onda espacial armnica de F.m.m. (1)
La onda espacial armnica fija
de cada fase se representa con un
vector orientado en el sentido del
mximo de la onda.
El vector suma de los tres
vectores de fase representa a la
onda resultante. Esto es posible
debido a la distribucin senoidal
de cada onda de fase.
El vector s (t ) resultante
cambia direccin y mdulo en el
tiempo en dependencia del valor
instantneo de las corrientes.
17/11/00

13
MOTOR DE INDUCCION
TRIFASICO SIMETRICO
MI3S
MODELIZACION CON
VECTORES ESPACIALES
DESARROLLO MATEMATICO
17/11/00
CurMot - MI3FS

14
FCEIyA - UNR
Arrollamiento Monofsico Concentrado (1)

Fase R con NR espiras, corriente iR(t)
f.m.m. total R(t) = NR . iR(t)
Distribucin espacial de R peridica en el
entrehierro:
4
1
1
R ( , t) = R cos( ) + cos(3 ) + cos(5 ) + ...

3
5
N
R = R iR (t )
2
17/11/00

15

La componente fundamental de la f.m.m.:
1R ( , t ) =
2 NR
iR (t ) cos( ) = 1R (t ) cos( ) = 1 R (t ) cos( )
Def.: Vectores Espaciales de F.m.m. y Corriente:
1R (t ) 1R (t )e j 0 =
2NR
iR (t ) e j 0
i R (t ) i R (t ) e j 0
Con el Vector Espacial, el valor de la onda en cada punto
del entrehierro se obtiene como la proyeccin del Vector:
1R ( , t ) = Re{ 1R (t )e j
17/11/00
CurMot - MI3FS

16
FCEIyA - UNR

El Vector Espacial de la Induccin Magntica:
B1 R = H
; = 0
;
H = F .m.m.
2N R
B1 R (, t ) = 0
i (t ) cos()
R
b1R ( t )
0 2N R
iR (t ) 0 1R (t )

El Vector Espacial del Flujo Magntico:

/2
d = B .dA; dA = l .r .d
1R =
1R
( , t ).l .r.d =
/ 2
1R (t )
0 lD 2 N R
iR (t )
0 .l.D 2 N R
i (t )
17/11/00

17

El Vector Espacial del Flujo Concatenado por el Arrollamiento
1R = N R1R
0lD 2N R2
1R (t )
iR (t)
Resulta la inductancia
0lD 2N R2
LR =
1R (t ) LR iR (t )
De haberse considerado la onda cuadrada de F.m.m.:

R =
17/11/00
CurMot - MI3FS
/2
NR
N
lD 2
iR (t) R = 0 R iR (t).l.r.d R = 0
N R iR (t )
2
2
4
/ 2
18
FCEIyA - UNR
Arrollamiento Monofsico Distribuido (1)

Una fase (p. ej., la R) distribuida en el espacio
Con NR: Nro. bobinas X Nro. espiras/bobina p/ las figuras vale:
1 R (, t ) =
2
N R k dR k pR i R (t ) cos()
2
N R , ef i R ( t ) cos()
k wR k dR k pR
=
factor de
bobinado de la
fase
N R,ef = N R k wR
Nro . efectivo de
17/11/00
vueltas de la
fase

19

Una fase distribuida armnicamente en el espacio
Bobinando con distribucin armnica
se logra densidad armnica de corriente
y de F.m.m.:
R (, t ) =
17/11/00
CurMot - MI3FS
2
N R,ef i R (t ) cos()

20
10
FCEIyA - UNR

El Vector Espacial de la F.m.m.(de la Fase R):
R (t ) =
2
N R ,ef i R (t ) e j 0
La Distribucin Espacial de F.m.m. (de la Fase R):
R (, t ) = Re R (t )e j
El Vector Espacial de la Corriente (de la Fase R):

i R (t ) = i R (t ) e j 0
17/11/00

21
Tres Arrollamientos Monofsicos (1)

Para tres fases, R, S, T, simtricamente dispuestas, con ejes
magnticos en 0 , = 2/3 , y 2 = - = 4/3, se tienen sendos
vectores espaciales fijos en el espacio, respectivamente:
i R (t ) = i R ( t ) e j 0
iS ( t ) = i S (t ) e
iT ( t ) = iT ( t ) e
2
3
2
3
R (t ) =
2
N
i (t )
R ,ef R
S (t ) =
2
N S ,ef i S (t )
T (t ) =
2
N T ,ef iT (t )
Obs.: Estas ecuaciones no consideran acoplamiento alguno

entre los arrollamientos .
17/11/00
CurMot - MI3FS

22
11
FCEIyA - UNR
Tres Arrollamientos Monofsicos (* ) (2)

Los Vectores Espaciales de la Induccin (fijos en el espacio):
bR, S ,T (t ) =
20
N
i
(t )
R, S ,T , ef R ,S ,T
Los Vectores Espaciales de los Flujos Concatenados:

(fijos en el espacio)
2 0lD 2
R ,S ,T ( t ) =
N R, S ,T , ef i R ,S ,T (t )
La Inductancia Monofsica de cada arrollamiento

(ignorando el flujo de dispersin):
___________________
LR ,S ,T =
20lD 2
N R , S,T , ef
* ) Siempre ignorando el acoplamiento entre los arrollamientos
17/11/00

23
Vectores Espaciales del Sistema Trifsico

Definicin formal: Sea x una cualquiera de las magnitudes
anteriores (Corriente, F.m.m., Induccin, Flujo Concatenado). El

Vector Espacial Trifsico correspondiente se define como:
con
1 0
a x R + a1 x S + a 2 xT
c
a = e j 2 / 3 a 2 = e j 4 / 3 = e j 2 / 3 ,
a3 = e j6 / 3 = a 0
Hay varias alternativas de eleccin del coeficiente c :
c =1
Vector Espacial Natural (Leonhard)
c = 3/ 2
c = 3/ 2
c=3
Vector Espacial Simtrico, conserva la potencia
17/11/00
CurMot - MI3FS
Vector Espacial Asimtrico o Clsico, conserva la amplitud

Vector Espacial de Secuencia Positiva
24
12
FCEIyA - UNR
La Componente Homopolar del 3S (*)

Definicin:
x 0 = c 2 ( x R + x S + xT )
con las alternativas de elegir el coeficiente c2 :
c2 =
c2 =
1
3
1
3
caso clsico o asimtrico

caso simtrico
______________
(*)
17/11/00
Sistema Trifsico Simtrico

25
Sistema Trifsico Simtrico (1)

Se considera un sistema trifsico compuesto por tres arrollamientos
idnticos:
N R, ef = N S ,ef = N T ,ef Nef
Autoinduccin, considerando el flujo de dispersin de cada

arrollamiento:
2 lD
L = Ll + Lm
Lm =
N ef2
L : autoinductancia (monofsica) de cada arrollamiento

Ll : inductancia de dispersin de cada arrollamiento
Lm : autoinductancia de magnetizacin (monofsica)
17/11/00
CurMot - MI3FS

26
13
FCEIyA - UNR

Flujo concatenado por cada arrollamiento, considerando
el acoplamiento entre ellos. Arrollamiento R:
R = L i R + M (iS + iT ) = ( Ll + Lm ) iR + M (iS + iT )
1
i0 = c2 (iR + iS + iT ) (iS + iT ) = i0 i R
c2
R = Ll iR + ( Lm M ) iR +
M
i0
c2
M: Inductancia mutua entre los tres arrollamientos

17/11/00

27

Los Flujos Concatenados por cada una de las tres fases:
17/11/00
CurMot - MI3FS
R = Ll iR + ( L m M ) iR +
M
i0
c2
S = L l iS + (L m M ) i S +
M
i0
c2
T = L l iT + ( L m M
M
i0
c2
iT +

28
14
FCEIyA - UNR

El Vector Espacial del Flujo Concatenado por el 3
S:
(se debe a la corriente por los tres arrollamientos)
1 0
a R + a 1S + a 2 T = ( Ll + Lm M ) i
c
La distribucin senoidal y la disposicin relativa implican:
1
M = Lm cos(2 / 3) = Lm
2
Vector del Flujo
L3 m =
17/11/00
3
Lm
2
= Ll + Lm i = Ll + L3m
2
Inductancia Trifsica de Magnetizacin

29

Se consideran tres arrollamientos idnticos en cada uno de
los sistemas s (estatrico) y r (rotrico), respectivamente:
N sR , ef = N sS ,ef = N sT ,ef N s ,ef
N rR ,ef = N rS ,ef = N rT , ef N r ,ef
Autoinductancias monofsicas de estator y rotor:
Lss = Lsl + Lsm
Lrr = Lrl + Lrm
Inductancias monofsicas de magnetizacin de s y r:
Lsm =
2 0lD 2
N s, ef
Lrm =
2 0lD 2
N r , ef
Inductancias de acoplamiento propias de cada sistema r y s
lD
1
M s = Lsm = 0 N s2, ef
2
17/11/00
CurMot - MI3FS
lD
1
M r = Lrm = 0 N r2,ef
2

30
15
FCEIyA - UNR
Vectores Espaciales Trifsicos de los

Sistemas Estatrico y Rotrico
sin considerar acoplamiento mutuo s-r!
Vector de Flujo Estatrico
1 0
a sR + a1sS + a 2sT = (Lsl + Lsm M s ) i s
c
3
s = L sl + L sm is = ( L sl + L3 sm ) is
2
Vector de Flujo Rotrico (referido a su marco natural!)
1 0
a rR + a1 rS + a 2 rT = (Lrl + L rm M r ) ir
c
3
r = Lrl + Lrm ir = (Lrl + L3rm ) ir

2
17/11/00

31
Parmetros Trifsicos de los Sistemas

Estatrico y Rotrico
Inductancia trifsica de magnetizacin de estator:
L3sm
3 0lD 2
3
L sm =
N s ,ef
2
Autoinductancia total por fase del estator:
Ls = L sl + L3 sm L sl +
3
L sm
2
Inductancia trifsica de magnetizacin del rotor:
L3 rm
3 lD
3
Lrm = 0 N r2, ef
2
Autoinductancia total por fase del rotor:
Lr = Lrl + L3rm L rl +
17/11/00
CurMot - MI3FS

3
L rm
2
32
16
FCEIyA - UNR

mutuamente acoplados
Acoplamiento magntico s-r variable:
2
M s r ( ) = M s r cos( + k
)
3
k = 0, 1, 2 segn el par de arrollamientos s-r considerados
2 lD
M s r = 0 N s , ef N r , ef
Inductancia trifsica de magnetizacin mutua s-r:
M Ls r =
17/11/00
3 lD
3
M s r = 0 N s ,ef N r , ef
2

33
Vectores Espaciales Trifsicos de los

mutuamente acoplados !
Vector de Flujo Estatrico Trifsico:
s = Ls i s + L s r ir e j
Vector de Flujo Rotrico Trifsico:
r e j = Ls r is + Lr
ir e j
Variables rotricas referidas al marco estatrico:
r = L s r is + Lr i r
con r r e j ,
17/11/00
CurMot - MI3FS
ir ir e j

34
17
FCEIyA - UNR

s y r mutuamente acoplados
Caso particular:
particular arrollamientos s y r idnticos
Las tres autoinductancias monofsicas de magnetizacin son idnticas:
N s , ef = N r , ef N ef L sm = L rm = M
Se define la autoinductancia monofsica
de magnetizacin de la mquina:
Lmm =
s r
L mm
2 0lD 2
N ef
Y la inductancia trifsica de magnetizacin de la mquina:
L m L 3 sm = L 3 rm = L s r =
17/11/00
3 0 lD 2
N ef

35
Vectores Trifsicos de los Sistemas s y r

mutuamente acoplados (1)
Caso particular:
El Flujo Concatenado por el Estator:
s = Ls is + Ls r ir e j = Ls is + Ls r i r
s = Ls is + Lm i r
El Flujo Concatenado por el Rotor:
r = Lm i s + Lr ir
17/11/00
CurMot - MI3FS

36
18
FCEIyA - UNR
Vectores Trifsicos de los Sistemas s y r

mutuamente acoplados (2)
Caso particular:
El Flujo Concatenado por el Estator:
s = (Lsl + Lm ) i s + Lm ir = Lsl is + Lm is + i r
Analgamente para el rotor:
r = Lrl ir + Lm
(i
+ i r
La Corriente Trifsica de Magnetizacin:
i m i s + ir
Los Flujos Concatenados y el Flujo de Magnetizacin
s = Lsl is + Lm im = sl + m
r = Lrl i r + Lm im = rl + m
17/11/00

37
Sistemas s y r mutuamente acoplados:

Circuito Equivalente y Variables
Caso particular:
Las ecuaciones anteriores inducen el siguiente circuito
equivalente, cuyas variables son vectores espaciales:
L ls
iS
L lr
ir
Lm
Las Corrientes Estatrica y Rotrica de magnetizacin:
ism
17/11/00
CurMot - MI3FS
s
Lm
irm
Lm

38
19
FCEIyA - UNR
Sistemas s y r mutuamente acoplados:

Parmetros y Variables
Caso particular:
ism
irm
s
L i + Lm i r Lsl + Lm
= ss
=
is + ir
Lm
Lm
Lm
r Lm is + Lr i r
L + Lm
=
= is + rl
ir
Lm
Lm
Lm
Los coeficientes de dispersin de estator y de rotor:
sl
Lsl
Lm
rl
Lrl
Lm
17/11/00
ism = (1 + sl ) is + ir
irm
= (1 + rl ) i r + i s

39

Caso general:
general arrollamientos s y r distintos (1)
Inductancias
Ls = Lsl + L3sm Lsl +
L3sm
3 lD
3
Lsm = 0 N s2, ef
2
Lr = Lrl + L3rm Lrl +
L3rm
CurMot - MI3FS
3
Lrm
2
3 lD
3
Lrm = 0 N r2,ef
2
M L s r =
17/11/00
3
Lsm
2
trifsica del estator

trifsica de magnetizacin del estator
trifsica del rotor
trifsica de magnetizacin del rotor
3 0lD
3
M s r =
N s, ef N r ,ef
2
mutua estator-rotor

40
20
FCEIyA - UNR

Caso general:
No existe una nica inductancia trifsica de magnetizacin de la
mquina para formular el circuito equivalente y definir las
corrientes de magnetizacin anteriores hay que hacer un artificio.
3
3
s = Ls is + Lsr i r = Lsl + Lsm is + M sr i r
2
2
M
3
3
Lsm is + s r i r = Lsl is + L sm is + ìr
2
Lsm
2
Redefiniendo la corriente de magnetizacin ìm

3
ìm is + ìr resulta s = L sl is + Lsm ìm

2
s = L sl is +
17/11/00

41

Caso general:
1
El vector de corriente rotrica en coordenadas
ìr i r
k
estatricas referido (paramtricamente) al estator:
N s2,ef
N s ,ef
Lsm
N k
k
=
=
= s ws
M s r N s,ef N r,ef
N r ,ef
N r k wr
k
(3 / 2) Lsm
(3 / 2) Lsm
=
(3 / 2)M s r
Ls r
Def.: Inductancia de magnetizacin de la mquina
`Lm (3 / 2) Lsm = k L s r
17/11/00
CurMot - MI3FS

42
21
FCEIyA - UNR

Caso general:
Redefinicin de los vectores espaciales
s = Lsl i s + `Lm ìm = Lsl i s + `Lm i s + ìr
= ( Lsl + `Lm ) i s + `Lm ìr = `Ls i s + `Lm ìr
s = `Ls is + `Lm ìr = (`Lsl + `Lm ) is + `Lm ìr
k r `r = `Lm is + `Lr ìr = `Lm is + (`Lrl + `Lm )ìr

17/11/00

43
Variables Trifsicas de los Sistemas

Caso general:
Con la definicin
ìr
1
i
k r
conservacin de la potencia
resulta
y
CurMot - MI3FS
ìr . ùr i r . u r
ùr k u r
`rr k 2 rr
`Lr k 2 L r ; `Lrl k 2 L rl
17/11/00
y la condicin de
Adems
`Lm k Ls r = k (3 / 2)M sr

44
22
FCEIyA - UNR
Parmetros del Circuito Equivalente de

los Sistemas s y r mutuamente acoplados
Caso general:
Se puede volver a construr el circuito equivalente con
unin galvnica en vez de acople magntico. Se agregan
ahora las resistencias equivalentes rs de estator y rr
referida de rotor:
rs
Lsl
iS
ìr `Llr
`rr
`L m
17/11/00

45
Ecuaciones de Mallas del MI3S

con Vectores Espaciales (1)
Estator en su marco (marco estacionario)
Rs is (t ) + &s (t ) = v s (t )
Rotor en su marco natural (giratorio)
Rr ir (t) + &r (t ) = 0
Rotor en su marco, con parmetros referidos al estator:
`Rr ìr (t ) + `&r (t ) = 0

17/11/00
CurMot - MI3FS

46
23
FCEIyA - UNR

Rotor en marco estacionario , con parmetros referidos al estator
m.am. e j (t )
`Rr ìr ( t ) + `&r (t ) = 0
`R ì ( t ) e j(t ) + `& (t ) e j(t ) = 0
r
d
d j (t )
e
`&r (t ) e j =
`r (t ) e j(t ) `r (t )
dt
dt
`Rr ìr (t ) + `&r (t) j r (t ) `r (t) = 0

17/11/00

47

Ecuaciones de Mallas en el Marco Estacionario
(solidario con el Estator)
Rs is (t ) + &s (t ) = v s (t )
`Rr ìr (t ) + `&r (t) j r (t ) `r (t) = 0

Rr ir (t ) + &r (t ) j r (t ) r (t ) = 0
Haciendo abuso de notacin se eliminan el asterisco * y la tilde `

indicadoras de variables rotricas expresadas en el marco estacionario
y parmetros rotricos referidos al estator, respectivamente.
17/11/00
CurMot - MI3FS

48
24
FCEIyA - UNR
Circuito Equivalente con Variables

Complejas (Vectores Espaciales) del MI3S
Al circuito con los vectores espaciales se agrega el de las variables
homopolares (escalares), aunque estas son nulas por hiptesis
(sistema simtrico conectado en estrella)
Rs
iS
Lls
ir
Llr
Rr
j r r
Lm
vS
Rs
Lls
ios
ior
Llr
Rr
vos =0
17/11/00

49

(a, b, 0) con Variables Reales (1: notacin escalar)
Las variables complejas descompuestas en parte real (subndice
a) y parte imaginaria (subndice b) satisfacen:
va = R s i sa + & sa
vb = Rs i sb + & sb
0 = R s i so + &so = Rs i so + Lsl ( d / dt ) i so
0 = Rr i ra + &ra + r rb
0 = Rr i rb + &rb r ra
0 = Rr i ro + &ro = Rr i ro + Lrl ( d / dt )i ro
17/11/00
CurMot - MI3FS

50
25
FCEIyA - UNR

(a, b, 0) con Variables Reales (2)
Circuito Equivalente
Rs
Lls
isa
ira
L lr
rrb
Rr
+
va
Lm
Rs
Lls
isb irb
0
L lr
Rr
r ra
+
Lm
vb
Rs
L ls
iso
0
iro
L lr
Rr
v so= 0
17/11/00

51

(a, b) con Variables Reales (3)
Con las ecuaciones magnticas, escritas escalarmente
sa = Ls isa + Lmira ; ra = Lr i ra + Lmi sa
sb = Ls i sb + Lmi rb ;
L = L +L ;
s
sl
m
con vectores en 2
ra
i
i
= Lm isa + Lr ira
rb
sb
rb
CurMot - MI3FS
L =L +L
r
rl
m
con vectores en 4
sa
i
i
= Ls i sa + Lm ira
sb
sb
rb
17/11/00
rb = Lr i rb + Lmi sb
sa Ls
0
sb =
L
ra m
rb 0

0
Ls
0
Lm
Lm
0
Lr
0
0 i sa
Lm i sb
0 i ra

Lr irb

52
26
FCEIyA - UNR

(a, b) con Variables Reales (4: notacin matricial)
Modelo con Vectores en 2

s sa
sb
i
is sa
i sb
Rs is (t ) + &s (t ) = v s (t )

r ra
rb
0
J2 =
1
i
ir ra
i
rb
1
0
Rr ir (t ) + &r (t ) r (t ) J 2 r (t ) = 0 21
17/11/00

53

(a, b) con Variables Reales (5: notacin matricial)
Modelo con Vectores en 4
sa
i sa

i
sb

, i sb
ra
i
ra
rb
i rb
rs
0
2
17/11/00
CurMot - MI3FS
02
0 2
&
i
(
t
)
+
(
t
)
0
rr
2
r diag( R s , R s )
s
rr diag (R r , R r )
0
02
0
0
0
02
(t ) =
r (t ) J 2

vs
0
21
54
27
FCEIyA - UNR
Relaciones entre los Vectores Espaciales y

las Variables (R, S, T) (1)
1 0
a x R + a1 x S + a 2 xT
c
(R, S, T) Vector Espacial
(R, S, T) Homopolar
x0 c2 ( xR + xS + xT )
a = e j 2 / 3 a 2 = e j 4 / 3 = e j 2 / 3 ,
El coeficiente c :
a 3 = e j 6 / 3 = a 0
El coeficiente c2 :
c =1
Leonhard
c = 3/ 2
c = 3/ 2
c=3
Simtrico
Asimtrico
Secuencia Positiva
17/11/00
c2 = 3 / 3
c2 = 1 / 3

55

las Variables (R, S, T) (2: General)
Conversin Vector Espacial + Homopolar (R, S, T)
17/11/00
CurMot - MI3FS
xR =
2
1
c Re{x }+
x0
3
3c2
xS =
2
1
c Re a 2 x +
x
3
3c2 0
xT =
2
1
c Re{a x }+
x0
3
3c2
{ }

56
28
FCEIyA - UNR

las Variables (R, S, T) (3: Leonhard)
Conversin Vector Espacial + Homopolar (R, S, T)
2
1
Re{x }+
x0
3
3c 2
2
1
x S = Re{a 2 x }+
x0
3
3c2
2
1
xT = Re{a x }+
x0
3
3c 2
xR =
17/11/00

57

las Variables (R, S, T) (4: Simtrico)
Conversin Vector Espacial Simtrico (R, S, T)
2
1
Re{x} +
x0
3
3
xS =
2
3
xT =
2
3
17/11/00
CurMot - MI3FS
2
1
x0
Re{x}+
3
2
1
2
1
2
Re a 2 x +
x0 =
Re
a
x
+
x
0
3
3
2
1
2
1
Re{a x}+
x0 =
x0
Re{a x} +
3
3
2
xR =
{ }
{ }

58
29
FCEIyA - UNR

las Variables (R, S, T) (5: Asimtrico)
Conversin Vector Espacial Asimtrico (R, S, T)
xR = Re{x }+ x 0
{ }
xS = Re a 2 x + x 0
xT = Re{a x }+ x 0
Las componentes (R, S, T) son las Proyecciones del Vector
Espacial en los ejes magnticos de las respectivas fases, ms la
componente homopolar.
17/11/00

59

las Variables (a, b, 0) (1: General)
Conversin Vector Espacial / (R, S, T) (a, b, 0)
xa Re{x} =
1
1
xR [xS + xT ]
c
2
xb I m{x } =
1
3
[xS xT ]
0.xR +
c
2
x0
17/11/00
CurMot - MI3FS
1
{cc2 [xR + xS + xT ]}
c
60
30
FCEIyA - UNR

las Variables (a, b, 0) (1: General)
Conversin (R, S, T) (a, b, 0) , Notacin Matricial
1
1
1 2 2
xa
xR
1
3
3
x = 0
xS
b c
2
2
x0
cc2 cc2 cc2 xT
17/11/00
xR
x = 2 c 1
S 3 2
xT
1
2
0
3
2
3

2cc2 x
a
1
x
2cc2 b
x
1 0
2cc2
61

las Variables (a, b, 0) (2: Leonhard)
Conversin (R, S, T) (a, b, 0) , Notacin Matricial
1
1
2
2 xR
xa
3
3
x = 0
xS
b
2
2
x0 c2 c2
c2 xT
17/11/00
CurMot - MI3FS
x
R
2
x = 1
S 3 2
xT
1
2

0
3
2
3
1
2c2
xa
1
xb
2c2
x
1 0
2c2
62
31
FCEIyA - UNR

las Variables (a, b, 0) (3: Simtrica)
Conversin (R, S, T) (a, b, 0) , notacin matricial
xa
2

xb = 3
x0
1
1

2
2 x
R
3
3
xS
2
2
1
1 xT
2
2
0
1
2
xR

xS =
xT
2 1
3 2
1
2
2 x
a
1
x
b
2
x
1 0
0
3
2
3
Transformacin ortogonal:la matriz inversa es igual a la

transpuesta se conserva la potencia (es igual en ambos
marcos de referencia)
17/11/00

63

las Variables (a, b, 0) (4: Asimtrica)
Conversin (R, S, T) (a, b, 0) , notacin matricial
1
x
a
x = 2 0
b 3
x0
1
2
1
2
3
2
1
2
1
2 xR
x
2 S
1 xT
2
xR 1
x = 1
S 2
xT
1
0
3
2
3
1 x a
1 x b
x 0
1
La transformacin conserva la magnitud de las variables
17/11/00
CurMot - MI3FS

64
32
FCEIyA - UNR
La potencia elctrica
PRST(t) = iTRST(t).vRST(t)
Pab0(t) = iTab0 (t).vab0 (t)
xRST(t) = M . xab0 (t)
xab0 (t) = M-1 . xRST(t)
PRST(t) = [M . iab0(t)]T . [M . vab0 (t)]
PRST(t) = iTab0 (t) MT.M vab0 (t)
17/11/00
2 1
M = c
3 2
1
2
M 1
1
= 0
c
cc2
0
3
2
3
2cc2
1
2cc2
1
2cc2
1
1

2
2
3
3

2
2
cc2 cc2

65
Relacin entre las potencias trifsicas

instantneas en los marcos (R, S, T) y (a, b, 0)
Transformacin Simtrica:
MT. M = I3x3
PRST(t) = iTRST(t).vRST(t)
Pab0(t) = iTab0 (t).vab0 (t)
iR.vR + iS .vS + iT.vT = PRST(t) = Pab0 (t) = ia .va + ib .vb + i0 .v0
Notacin Compleja:
Compleja PRST(t) = e{u(t) .i* (t) } + u0 (t) . i0 (t)
Transformacin Asimtrica:
PRST(t) = (3/2) Pab0 (t) + (3/2) i0 .v0 = (3/2) (ia .va + ib .vb )+3 i0 .v0
Notacin Compleja:
Compleja PRST(t) = (3/2) e{u(t) .i* (t) }+ u0 (t) . i0 (t)
17/11/00
CurMot - MI3FS

66
33
FCEIyA - UNR
La potencia elctrica y la potencia mecnica

El flujo de potencia en la mquina:
Rs
Lls
iS
vS
ir
L lr
Rr
jr r
Lm
De las ecuaciones de mallas:
isT (t ).v s (t ) = Rs isT (t ).is (t ) + isT (t )&s (t )
irT (t ).&r (t ) = R r irT (t ).ir (t ) + [ r (t ) irT (t ) J 2 r (t )]

17/11/00

67
La potencia elctrica y la potencia mecnica

Transformacin Simtrica
Potencia mecnica
generada
Potencia transferida desde

el lado electromagntico
Pmec em. = [ r (t ) irT (t ) J 2 r (t )] = n p (t ) Tr (t ) J 2 ir (t )
La cupla electromagntica
em = n p
= np
Tr (t ) J 2 ir (t )
( ra irb + rb ira )
= n p r (t ) ir (t )
17/11/00
CurMot - MI3FS

68
34
FCEIyA - UNR
La cupla electromagntica:
Expresiones alternativas
Transformacin Simtrica
Las ecuaciones
magnticas
permiten
elegir,
entre otras,
estas alternativas
para el par o
cupla electromagntica
em = n p
17/11/00
r (t ) ir (t )
= n p ir (t) r (t )
= n p s (t ) is (t )
= L i +L i
s
ss
mr
= n p is (t ) s (t )
= np Lm ir (t) is (t )
L
= np m r (t ) is (t )
Lr
L
= np m
r (t ) s (t )
Ls Lr
= L i +L i
r
ms
rr

69
Transformacin Asimtrica
Potencia mecnica
generada
em = 3 n p
Potencia (R, S, T)
transferida
3
n
2
2 p
3
3
= n p s (t ) i s (t )
= np
2
2
3
3
= n p Lm ir (t ) is ( t )
=
n
2
2 p
=
17/11/00
CurMot - MI3FS
3
2
r ( t ) i r (t ) =
Potencia (*) (a, b)

transferida
i r (t ) r ( t )
i s ( t ) s (t )
Lm
r (t ) i s (t )
Lr
3
Lm
np
r (t ) s ( t )
2 Ls Lr
( *) Considerando nula a la homopolar
70
35
FCEIyA - UNR
Transformacin de Leonhard
Potencia mecnica
generada
em = 2 n p
Potencia (R, S, T)
transferida
2
3
Potencia (*) (a, b)

transferida
2
n p i r (t ) r ( t )
3
3
2
2
= n p s (t ) i s (t )
= n p i s ( t ) s (t )
3
3
2
2
L
= n p Lm ir (t ) is ( t )
=
n p m r (t ) i s (t )
3
3
Lr
2
Lm
= np
r (t ) s ( t )
3 Ls Lr
( *) Considerando nula a la homopolar
17/11/00
r ( t ) i r (t ) =

71
Marco de Referencia Arbitrario

Vectores Espaciales en (d, q)
MI visto desde un marco de referencia arbitrario (d,q):
d y q : ejes ortogonales rotando en torno al origen
F(t) : posicin angular instantnea del eje d medida desde
el eje a del estator
F(t) dF /dt : velocidad angular de rotacin del marco
Vectores en el marco (d,q):
(t ) e
F
r /s
j F ( t )
r / s (t )
resultan de un dextrogiro en un ngulo

igual a F de los vectores definidos en el
marco (a,b)
isF/ r (t ) e j F (t ) is / r (t )
vsF (t ) e j F (t ) v s (t )
17/11/00
CurMot - MI3FS

72
36
FCEIyA - UNR

Vectores (d, q) en 2
Los vectores escritos como

columnas (elementos de 2 )
el isomorfismo entre la
x F (t ) = e J 2 F (t ) x (t ) Notar
unidad imaginaria j y la matriz
J 2 F (t ) F
ortonormal J2 y
x (t ) = e
x (t ) antisimtrica
luego entre las exponenciales
compleja y matricial. Ambas
0 1
J2
funcionan como un operador de
1
0
rotacin de los vectores en F

radianes a la derecha (), o a la izquierda (+). La rotacin en 90
es el caso particular j = exp ( j /2) o J2 = exp ( J2 /2 ).
Adems: J2 2 = I2 ; J23 = J2 ; J24 = I2
x F (t ) xd (t ) M x q (t )
17/11/00

73
Las variables en los distintos marcos de

referencia: notacin matricial
La exponencial matricial exp ( J2 F ):

cos F sen F
eJ2 F
sen
F cos F
sen F
cos F
0
0 x d
0 xq
1 x0
Interconversin (R, S, T) (a, b, 0)
xR
x = 2 c 1
S 3 2
xT
1
2
17/11/00
CurMot - MI3FS
cos F
sen F
sen F
cos F
Interconversin (a, b, 0) (d, q, 0)
xa cos F
x sen
F
b
x0 0
e J 2 F
0
3
2
3
1
2cc 2 x
a
1
x
2cc 2 b
x 0
1
2cc 2
xd cos F
x sen
F
q
x0 0
sen F
cos F
0
0 xa
0 xb
1 x0
1
1
1 2 2
xa
x R
3
3
x = 1 0
x
b c
2
2 S
cc2 cc2 cc2 xT
x 0

74
37
FCEIyA - UNR

Vectores Espaciales
Rs isF (t ) + &sF (t ) + jF (t )sF (t ) = v sF (t )

&
Rr irF (t) + rF (t ) + j [ F (t ) r (t)] rF (t ) = 0
& F (t ) = F (t )
em ==
np
F (t = 0) = 0
Lm F
r (t ) isF (t )
Lr
Transformacin Leonhard Simtrica Asimtrica
2/3
17/11/00
3/2

75

Vectores en 2
Rs isF (t ) + &Fs (t ) + F (t ) J 2 Fs (t ) = v sF (t )
Rr irF (t ) + &Fr (t) + [ F (t ) r (t )]J 2 Fr (t ) = 021
em =
np
Lm F T
r (t ) J 2 isF (t )
Lr
& F (t ) = F (t )
F (t = 0) = 0
N:B.: El modelo (a, b) en coordenadas estatricas es un caso particular del

modelo (d, q) genrico: aquel se obtiene especificando ngulo y velocidad
del marco de referencia idnticamente nulos en ste F (t ) 0 F (t ) 0
17/11/00
CurMot - MI3FS

76
38
FCEIyA - UNR

Circuito Equivalente del MI3S
Vectores Espaciales
Marco de referencia general arbitrario

j F S
Rs
iS
L ls
ir
Llr
j F r
Rr
r
n p r
Lm
vS
r
n p r = n p j r
Abusando de la notacin se suele prescindir del subndice F
para denotar el marco arbitrario
17/11/00

77

Circuito Equivalente del MI3S
Componentes Escalares Reales
De haber
homopolar
se agrega el
tercer circuito
(y la ecuacin
respectiva),
desacoplado
del resto, sin
que haya
incidencia en
el torque
17/11/00
CurMot - MI3FS
F qs
Rs
L ls
ids
i dr
L lr
Rr
( F - r ) qr
+
vd
Lm
F ds
Rs
L ls
iqs
i qr
0
L lr
Rr
( F - r ) dr
+
vq
Lm
Rs
Lls
ios
0
ior
L lr
Rr
v os=0

78
39
FCEIyA - UNR
Modelo del MI3S

* Componentes Escalares Reales
xd : parte real del vector, orientada con el eje d del marco arbitrario
xq : parte imaginaria, orientada con el eje q , 90 adelantado en el espacio
v = R i + &
d
s sd
sd
F sq
v = R i + & +
q
s sq
sq
F sd
&
0 = R i + + n p
r rd
rd
F rq
rq
&
0 = R i + + n p
r rq
rq
F rd
rd
& F (t ) = F (t )
17/11/00
F (t = 0 ) = 0
x ( t ) = x = xd + j xq
em =
np
Lm
(rd isq rqisd )
Lr
Transformacin: Leonhard Simtrica Asimtrica
= .
2/3

3/2
79
Resumen
Modelos del MI3S en Marco Arbitrario:
*Vectores en 2
*Vectores Espaciales
Rs i s ( t ) + &s (t ) + jF (t ) s (t ) = vs (t )
Abuso de notacin:
supresin de los
suprandices F
&
R r ir (t ) + r (t ) + j [ F (t ) r (t )] r (t ) = 0
em =
np
Lm
r (t ) is (t )
Lr
& F (t ) = F (t )
F (t = 0) = 0
Rs is (t ) + &s (t ) + F ( t ) J 2 s (t ) = vs (t )
R r i r (t ) + &r (t ) + [ F (t ) r (t )] J 2 r (t ) = 0 21
em =
17/11/00
CurMot - MI3FS
np
Lm T
r (t ) J 2 is (t )
Lr
Transformacin Leonhard Simtrica Asimtrica

2/3
3/2
80
40
FCEIyA - UNR
Modelo del MI3S

Marco Orientado con el Flujo Rotrico
* Componentes Escalares Reales
xd : parte real del vector, orientada con la direccin del vector r(t) flujo
x( t ) = x = xd + j xq
concatenado por el arrollamiento rotrico
xq : parte imaginaria, eje q adelante del vector r (t) 90 en el espacio

v = R i + &
d
s sd
sd
r sq
v = R i + & +
q
s sq
sq
r sd
0 = R i + &
r rd
rd
0 = R i + n p
r rq
r rd
rd
& F (t ) = (t ) = n p +
r
17/11/00
rq 0 !!!
em =
Rr Lm isq
Lr rd
np
Lm
rd isq
Lr
Transformacin: Leonhard Simtrica Asimtrica
= .
2/3
3/2

81
Ecuaciones de Estado del MI3S

Marco Orientado con el Flujo Rotrico
Variables de estado * corrientes estatricas, flujo rotrico, velocidad del rotor
Ecuaciones
i&sd = i sd +
i&sq =
rd + n p
isq n p
i sq + L m
rd n p
Parmetros
2
i sq
rd
isd L m
1
v
L s d
isq i sd
rd
1
v
Ls q
& rd =
rd + L m i sd
isq
& = n p + L m
rd
b
1
& = rd i sq
J
J c
17/11/00
CurMot - MI3FS
Rr
1
=
Lr Tr
Lm
Ls Lr
Ts =
1 1
+
Ts
Tr
Ls
Rs
= 1
em =
np
L2m
Ls Lr
Lm
rdisq = n Lm
p
Lr
JLr
82
41
FCEIyA - UNR

Marco Estacionario (a, b)
Variables de estado * corrientes estatricas, flujos rotricos, velocidad del rotor
Ecuaciones
i&sa =
i sa +
i&sb =
i sb n p
& ra =
& rb = n
ra + n p
ra n p
ra
Parmetros
1
rb +
v
Ls a
1
ra + rb +
L s
rb + L m i sa
rb + L m i sb
b
1
& = ra i sb rb i sa
J
J
17/11/00
vb
Rr
1
=
Lr Tr
Lm
Ls Lr
Ts =
1 1
+
Ts
Tr
Ls
Rs
= 1
L2m
Ls Lr
= np

Lm
JLr
83

Marco Estacionario (a, b)
Variables de estado * corrientes estatricas, flujos rotricos, velocidad del
rotor
Notacin Matricial, Vectores en 2

i&s =
1
i s + I 2 n p J 2 r +
Ls
vs
& r = I 2 n p J 2 r + L m i s
b
1
& = Tr J 2 i s c
J
J
17/11/00
CurMot - MI3FS

84
42
FCEIyA - UNR

Marco Arbitrario
Variables de estado * vectores de flujos estatrico y rotrico, velocidad del rotor
Ecuaciones
Parmetros
k
& (t ) = + j (t ) ( t ) + r (t ) + v (t )
s
F
s
T r
Ts
s
s
k
1
& (t ) = s (t ) + j (t ) n (t ) (t )
r
p
T s
F
r
Tr
r
1 Lm
b
1
& (t ) = n p
r (t ) s (t) (t ) c
J Ls Lr
J
J
17/11/00
kr =
ks =
T =
s
T r =
m
L
r
L
m
L
s
L
s
R
s
L
r
R
r
L
L =
s
s
L = L
r
r

85
Modelo del MI3S

en Rgimen con Carga Constante (1)
Alimentacin con sistema trifsico simtrico y par de carga constante en rgimen

Las variables electromagnticas forman sistemas trifsicos simtricos
La velocidad del rotor es constante.
El vector espacial de una magnitud genrica x(t) para este caso particular de
un sistema trifsico simtrico en el tiempo:
x (t ) =
1
xR (t ) + a xS (t ) + a 2 xT (t )
c
xR (t ) = X cos( t + )
2
xS (t ) = X cos(t +
)
3
4
xT (t ) = X cos(t +
)
3
Donde X es el valor de pico de cada una de las tres ondas temporales y el ngulo
de la onda temporal de la fase R.
17/11/00
CurMot - MI3FS

86
43
FCEIyA - UNR
Modelo del MI3S

Usando la notacin de Euler
e
xR (t ) = X
e
xS (t ) = X
e
xT (t ) = X
j ( t + )
j ( t +
j ( t +
17/11/00
+e
2
2
)
3
4
)
3
j ( t + )
+e
2
+e
2
X j ( t + )
j ( t + )
e
. 1+e
.1
2
j ( t +
j( t +
2
)
3
4
)
3
X j ( t + ) 2
j ( t + )
e
. a +e
.a
2
X j ( t + )
j ( t + )
e
. a+e
. a2
2

87
Modelo del MI3S

Formando el Vector Espacial
x (t ) =
1
3 j ( t + ) 3 j
j
x R (t ) + a x S (t ) + a 2 x T (t ) =
X e
=
X e
e
c
2c
2c
3 ~ j
X e
2c
~
X X e j
x (t ) =
Donde X es el fasor (temporal) de la fase R, representativo de todo el

sistema trifsico por su simetra:
j (
x R ( t ) = X cos( t + ) = e X e
17/11/00
CurMot - MI3FS
t + )
}= e{ X e

j t
}= e{ X~ e }
j t
88
44
FCEIyA - UNR
Modelo del MI3S

Particularizando el resultado anterior para las variables de inters:
3 ~
3 ~ j 1 t
3 ~
j t
j t
U1 e 1 iS (t ) =
I1 e
iR (t ) =
I2 e 1
2c
2c
2c
~
~
~
j
1
U1 U 1 e
I 1 I1 e
I 2 I2 e j 2
vS (t ) =
El subndice 1 corresponde al estator y el 2 al rotor. La pulsacin del

rotor es 1 porque sus variables estn en el marco del estator !
El fasor de la tensin aplicada al estator tiene alguna fase y las
corrientes de estator y rotor tienen, respectivamente, fases 1 y 2 .
Se ve que para la transformacin asimtrica o clsica el vector espacial
coincide con el fasor (rotando!) de la fase R.
17/11/00

89
Modelo del MI3S

El par electromagntico se calcula segn:
em = n p Lm ir (t) is (t) = 3 np Lm ~I 2 ~I1

2c
2
3 Transformacin:
3
2
=
[ 3/(2c)] =
2
las transformaciones:
2c
Valiendo para todas
En trminos de los valores de pico

de las corrientes, el par resulta:
O, en trminos de sus
valores eficaces:
em =
em =
Leonhard Simtrica Asimtrica
(3/2)
2/3
3/2
3/2
3
np Lm I1 I2 sen( 1 2 )
2
3 n p Lm I 1,ef I 2,ef sen(1 2 )
Se observa que el par es independiente del coeficiente c introducido en la

definicin del vector espacial.
17/11/00
CurMot - MI3FS

90
45
FCEIyA - UNR
Modelo del MI3S

Reemplazando los valores anteriores en las Ecuaciones de Mallas en el Marco
Estacionario (solidario con el Estator), y considerando las ecuaciones magnticas,
R r ir (t ) + &r (t ) j r (t ) r (t ) = 0
R sis (t) + &s (t) = v s (t )

s = Lsis + Lm ir
(
(
~
Rs I 1 + Ls
~
Rr I 2 + Lm
~
I 1 + Lm
~
I 1 + Lr
r = Lm is + Lr ir
se obtiene:
)
)
~
~
I 2 j 1 = U 1
~
I2 j (1 r ) = 0
Definiendo 2 velocidad y
s coeficiente de deslizamiento,
y dividiendo luego la segunda ecuacin por el coeficiente s se obtiene finalmente:
2 1 r
,
s 2 / 1 = (1 r ) / 1
~
~
~ ~
~
Rs I 1 + j1 Lsl I1 + j1 Lm I 1 + I2 = U 1
Rr ~
I + j1 Lrl
s 2
17/11/00
(
)
~
~ ~
I + j L ( I + I ) = 0
2
2 = s 1

91
Modelo del MI3S

Las ecuaciones obtenidas corresponden al circuito equivalente por fase*, clsico
modelo del MI en rgimen permanente armnico. Vale para cualquier definicin de
los fasores, con el valor de pico o con el valor eficaz de las variables monofsicas*:
~ ~
I 2 Xrl Rr /s
X sl I 1
Rs
X sl = 1 Lsl
~
U1
X rl = 1 Lrl
Xm
(
)
~
~ ~
I + j X ( I + I )= 0
~
~
~ ~
~
Rs I 1 + j X sl I1 + j X m I 1 + I2 = U 1
Rr ~
I + j X rl
s 2
em =
* N.B.:
L m es la inductancia trifsica
de magnetizacin de la mquina !!
3
~ ~
3
n p Lm I 1 I 2 =
n p Lm I1 I2 sen( 1 2 ) = 3 np Lm I1 ,ef I 2 ,ef sen(1 2 )
2
2
17/11/00
CurMot - MI3FS
X m = 1 Lm

92
46

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Def.: Vectores Espaciales de F.m.m. y Corriente:

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El Vector Espacial del Flujo Magntico:

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Arrollamiento Monofsico Concentrado (4)

De haberse considerado la onda cuadrada de F.m.m.:

Arrollamiento Monofsico Distribuido (1)

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Arrollamiento Monofsico Distribuido (2)

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Arrollamiento Monofsico Distribuido (3)

La Distribucin Espacial de F.m.m. (de la Fase R):

El Vector Espacial de la Corriente (de la Fase R):

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Obs.: Estas ecuaciones no consideran acoplamiento alguno

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Tres Arrollamientos Monofsicos (* ) (2)