MODELADO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA DINAMICO MASARESORTE-AMORTIGUADOR

Trujillo M. Wilmer Sediel, Hoyos V, Javier Alberto

Universidad Del Quindo

Resumen En el siguiente informe se describe la obtencin

de las ecuaciones dinmicas, de un sistema dinmico masaresorte-amortiguador.
Para
poder
visualizar
el
comportamiento de estos sistemas y posteriormente
analizarlos se utilizara la herramienta Matlab y Labview para
simularlo.
Abstract- The following report Abstract- obtaining the
dynamic equations, of a mass-spring-damper dynamic system
is described. In order to visualize the behavior of these
systems and then analyze the Matlab and Labview was used to
simulate tool.
ndice de
Labview.

Trminos

Modelo

dinmico,

fsica asociados a los fenmenos mencionados. (Romano)

Por este motivo, el modelado analtico de un sistema fsico no
es posible sin un conocimiento de las leyes fsicas elementales
asociadas a los fenmenos en cuestin.

III.

MARCO TEORICO

Dentro de la metodologa del modelado de los sistemas

dinmicos se pueden comprender los siguientes aspectos:
-

simulacin,

I.OBJETIVOS
Este trabajo, demuestra lo aprendido en la clase terica, sobre
modelados de sistemas mecnicos, desde su modelado
matemtico hasta el dinmico, y por supuesto dando lugar al
entendimiento de los sistemas dinmicos.
II.

INTRODUCCIN

El proceso de modelado analtico se divide en tres grandes

etapas. La primera de ellas consiste en la delimitacin del
modelo en funcin de los fenmenos que resultan relevantes
de acuerdo al problema que se quiere resolver. Esta es una
etapa que no puede sistematizarse fcilmente y que requiere
por ende de una cierta dosis de intuicin y por sobre todo de
una vasta experiencia en relacin con el sistema a modelar.
Una vez delimitados los fenmenos que se consideraron
relevantes para la construccin del modelo, se pasa a la
siguiente etapa en la que se deben formalizar las relaciones
constitutivas y estructurales asociadas respectivamente a los
fenmenos considerados y a la forma en que estos se disponen
dentro del sistema. En los sistemas fsicos, estas relaciones
constitutivas y estructurales encuentran su expresin formal
(matemtica) en las leyes fundamentales de los dominios de la

Anlisis experimental.: La Ciencia y sus mtodos

proveen respuestas a los interrogantes humanos sobre
sistemas y sus propiedades. Los mtodos cientficos
se basan en la experimentacin, que consiste en la
realizacin de ensayos sobre el sistema, en la
observacin de las reacciones del mismo, y en la
obtencin de leyes de su comportamiento, expresadas
por lo general mediante el lenguaje matemtico.

El mtodo experimental no siempre es viable ya que en

algunos casos existen factores que limitan o impiden su
aplicacin. Por ejemplo: Costos, Riesgos, experimento
irrealizable (por inexistencia del sistema o incapacidad
humana de experimentar). (http://www.fceia.unr.edu.ar, 2014)
Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se
recurre a su modelado. Modelos: Un modelo de un sistema es
bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la
experimentacin sobre el mismo. Es una representacin
siempre simplificada de la realidad (si el sistema fsico existe)
o es un prototipo conceptual (proyecto del sist. Fsico).
-

Modelos matemticos: Son expresiones matemticas

que describen las relaciones existentes entre las
magnitudes caracterizantes del sistema. Pueden ser
sistemas de ecuaciones, inecuaciones, expresiones
lgico-matemtico.

Todas estas formas vinculan variables matemticas

representativas de las seales (seal: representacin de una
informacin a travs de valores de una magnitud fsica) en el
sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las
correspondientes magnitudes fsicas. Pueden ser: Tiempo

2
continuo o Tiempo discreto.
2014)
-

(http://www.fceia.unr.edu.ar,

Estticos o Dinmicos (el vnculo entre variables

depende tambin de los valores pasados de las
mismas, no solo de los actuales). Determinsticos o
Estocsticos
(expresa
las
relaciones
con
incertidumbre entre las variables mediante conceptos
probabilsticas usando variables aleatorias).

Parmetros distribuidos o Parmetros concentrados

(reemplaza la dependencia espacial de las variables
por su promedio en la regin del espacio donde estn
definidas). Paramtricos o No paramtricos (no
pueden caracterizarse por un nmero finito de
parmetros).

Lineales o No lineales (no vale el principio de

superposicin).

Estacionarios (toda accin sobre el sistema produce

el mismo efecto independiente del momento en que
comienza a ejercerse, si en ese momento el sistema se
encuentra en las mismas condiciones) o
Inestacionarios. (http://www.fceia.unr.edu.ar, 2014)

IV.

SOLUCIN MATEMTICA SISTEMA MASA

RESORTEAMORTIGUADOR

A continuacin estudiaremos la dinmica de un sistema

compuesto por una Masa, que se desplaza sobre una mesa
lisa (i.e., sin roce) y la cual esta unida a una pared, por
medio de un resorte y un amortiguador como se ilustra en la
figura. El resorte tiene constante elstica k y largo natural 0,
en tanto que el amortiguador tiene coeficiente de roce
viscoso c. Llamemos x a la posicin de la masa M medida
desde la pared. Sobre la masa actan solo dos fuerzas en la
direccin horizontal: la fuerza que ejerce el resorte y la
fuerza del amortiguador. Para pequeos desplazamientos con
respecto a su largo natural, la fuerza que ejerce el resorte
sobre la masa esta dada por (FIS, 2014)

Fres = k(x 0),(1)

en tanto que la fuerza que ejerce el amortiguador est
dada por

Fam = cx.

(2)

As, la ecuacin de Newton para la masa M est dada por

Mx = k(x 0) cx. (3)

En lo que sigue estudiaremos las oscilaciones de este sistema
con respecto al equilibrio esttico. Para ello, primero

determinamos la posicin de equilibrio esttico,

caracterizada por las condiciones x = 0 (i.e., el sistema esta
en reposo) y Ftot = 0, i.e., k(x 0) cx = 0.
Imponiendo estas dos condiciones, encontramos de
inmediato que la posicin de equilibrio esta dada por

xeq = 0.

(4)

Nuestro inters es determinar las pequeas oscilaciones de la

masa M con respecto a la posicin de equilibrio, para lo cual
es conveniente hacer un cambio de variables. As,
introducimos s x xeq = x 0. De aqu obtenemos de
inmediato que x = s y x = s. Reemplazando estas
ecuaciones en (3) obtenemos la siguiente ecuacin para la
variable s (t),

Ms+ cs + k s = 0.

(5)

Esta ecuacin para s es una ecuacin diferencial lineal de

segundo orden para s (t).
Con el objeto de determinar la evolucin del sistema, no
solo necesitamos la ecuacin (5), sino que adems debemos
conocer el estado inicial del sistema, i.e., la posicin y la
velocidad inicial de la masa M, tal como hemos enfatizado
en captulos anteriores. En resumen, queremos determinar el
comportamiento de la solucin s (t) de (5) dados los valores
iniciales para s (0) y s(0). Para ello, usaremos la siguiente
estrategia, que fue establecida por Leonardo Euler (1706
1783) (ver, e.g., [1]). Recordemos que la funcin
exponencial et juega un papel fundamental en calculo,
debido a que al derivarla queda igual, i.e., de /dt = e .
Usando la regla de la cadena, vemos as mismo que dept/dt
= pet y d2ept/dt2 = p2et (si p es una constante).
Siguiendo a Euler entonces, intentamos una solucin de la
forma
S (t) = ept
(6)
Para la ecuacin (5). Usando las propiedades de la funcin
exponencial que acabamos de describir, vemos que (6) es
solucin de (5) siempre que tengamos
t

(Mp2 + cp + k)ept = 0

(7)

Para todo t. Como ept > 0, la condicin anterior implica que

p debe ser una solucin de la ecuacin de segundo grado

Mp2 + cp + k = 0,

(8)

cuyas soluciones estn dadas por

2014)

(FIS,

(9)

El tipo de soluciones de la ecuacin (8) depende de los

valores relativos de los parmetros del sistema, M, k y c.
Vamos a distinguir cuatro casos, los cuales analizaremos
separadamente ms adelante:

3
i)

c2/(4Mk) > 1: en este caso (8) tiene dos soluciones

reales negativas distintas, p1 < p2 < 0.

ii)

c2/(4Mk) = 1: en este caso (8) tiene una solucin

real negativa (repetida), i.e., p1 = p2 < 0.

iii)

c2/(4Mk) < 1: en este caso (8) tiene un par de

soluciones complejas conjugadas. Ambas tienen parte
real negativa c/(2M).

iv)

c = 0: en este caso (8) tiene dos solucione

imaginarias conjugadas, i.e.,

p1, 2 = ipk/M.

Salvo en el caso iii), existen pues dos soluciones distintas

p1 y p2 de (8). De este modo, usando la estrategia de Euler,
hemos obtenido dos soluciones

s1 (t) = ep1t,

De la ecuacin diferencial (5). Como la ecuacin (5) es

lineal, uno puede comprobar de inmediato que cualquier
combinacin lineal de s1 (t) y s2 (t) tambin es solucin. De
hecho, si las races p1 y p2 son distintas, se puede demostrar
que cualquier solucin (i.e., la solucin general) de (5)
se puede escribir como
S (t) = s1 (t) + s2 (t) = ep1t + ep2t,(10)
En que y son constantes (en general complejos). Usando
(10) podemos determinar entonces la solucin de nuestro
problema original, encontrando valores apropiados de y
de modo que (10) satisfaga las condiciones iniciales.
Evaluando (10) en t = 0, obtenemos, (FIS, 2014)
+ = s (0).

(11)

Por otra parte, derivando (10) con respecto a t y luego

evaluando en t = 0, obtenemos,
p1 + p2 = s (0).
(12)
Finalmente, podemos resolver el sistema de dos ecuaciones,
(11) y (12) para y . Entonces, si p1 =6 p2 encontramos,

(13)

Y
,
(14)
Respectivamente. Reemplazando estos valores obtenidos
para y en trminos del estado inicial del sistema en (10),
podemos finalmente escribir la solucin de nuestro problema
(siempre que p1 =6 p2), como

. (15)
Usando la regla de LHopital, podemos incluso obtener la
solucin de nuestro problema en el caso p1 = p2. Este caso lo
podemos obtener tomando el limp2p1 s (t) en la ecuacin
anterior. Con un poco de cuidado, obtenemos de inmediato,
S (t) = s (0) (1 pt)ept + s (0)tept,
(16)
Para el caso en que p1 = p2 p = c/ (2M).
Una vez que hemos encontrado la solucin s (t) al problema
de valores iniciales para el sistema masaresorte
amortiguador, es conveniente ahora discutir el
comportamiento de dicha solucin para distintos valores de
los parmetros (i.e., para los cuatro casos introducidos
anteriormente). Lo que determina el distinto comportamiento
de la solucin en estos cuatro casos es el valor de la
expresin (FIS, 2014)

.
El parmetro r mide la magnitud relativa del amortiguador
comparada con la magnitud del resorte. Ntese que r es un
parmetro adimensional. Si r > 1, el efecto del
amortiguador es ms importante que el del resorte. En este
caso s (t) muere exponencialmente sin oscilar. Por razones
obvias este caso se conoce como Sobre amortiguado.
Por otra parte, si r < 1 el resorte es ms importante que el
amortiguador, la solucin s (t) muere exponencialmente,
pero oscila. Este caso, se conoce como subamortiguado.
El caso lmite entre ambas situaciones, r = 1 se conoce como
amortiguamiento crtico. Finalmente, el caso r = c = 0
corresponde al caso en que no hay amortiguacin y se
denomina como el caso oscilatorio.
i)

c2/ (4Mk) > 1 sobre amortiguamiento:

como hemos dicho anteriormente, p1 < p2 < 0 son
reales, negativas. Si llamamos
,

Tenemos que p1, 2 = c/(2M), de modo que p1p2 =

2. Reemplazando los valores de p1 y p2 en (16), y usando
las expresiones habituales para las funciones hiperblicas,
i.e., cosh(x) = (ex + ex)/2 y senh(x) = (ex ex)/2,
podemos escribir la solucin s (t) en este caso como

Senh

senh (
Esta solucin tiene a lo ms un cero, dependiendo de las
condiciones iniciales, y decae exponencialmente, cuando t
. De hecho, como p2 es la raz de menor modulo, s (t) va
a cero como Aep2t en que A es una constante que depende de

4
Las condiciones iniciales (FIS, 2014)
ii)

0.02

c2/(4Mk) = 1 amortiguamiento crtico: en

este caso (8) tiene una solucin real negativa (repetida),
i.e., p1 = p2 = c/(2M) < 0, y de (16) tenemos,

0.015

0.01

0.005

.
0.0
0

iii)

c2/ (4Mk) < 1 subamortiguamiento: en

10

15

20

Fig. 1 tomado de (FIS, 2014)

este caso (8) tiene un par de soluciones complejas

conjugadas. Ambas tienen

parte

real negativa c/ (2M). Si

0.015

llamamos ahora
,

0.01

Entonces podemos escribir el par de races complejas

conjugadas como p1, 2 =
c/ (2M) i (en que como es habitual, i 1). Usando
la frmula de Euler, i.e., eix = cosx + isenx, de modo que
cosx = (eix + e

0.005

0.0
0

10

15

20

ix

)/2 y senx = (eix eix)/(2i),

respectivamente, usando (16) podemos escribir en este caso

la solucin como,

Fig. 2. tomado de (FIS, 2014)

Senh (
senh (

El segundo grfico (Fig.2). Corresponde a c = 3 (i.e., r = 1)

(i.e., amortiguamiento crtico):

c = 0 caso oscilatorio: en este caso (8) tiene dos

soluciones imaginarias
Conjugadas, i.e., p1, 2 = ipk/M. Llamando = pk/M, la

El tercer grfico (Fig. 3). Corresponde a c = 0.3 (i.e., r =

0.01) (i.e., caso subamortiguado):

iv)

solucin, en este caso est dada por,

Sen (t).
En las figuras que siguen, ilustramos la solucin s (t), dado
el estado inicial, s (0) = 0, s (0) = 0.1, para parmetros
k = 9/4, M = 1 fijos y distintos valores de c.
El primer grfico (fig.1). Corresponde a
c = 4 (i.e., r
amortiguado):

1.777...)

(i.e.,

caso

sobre

Fig. 3. tomado de (FIS, 2014)

5
Finalmente el cuarto grfico (Fig.4). Corresponde a c = 0
(i.e., r = 0) (i.e., caso oscilatorio):
Funcion dsolve

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

10

10

Funcion ode45

0.6
0.4
0.2

Fig. 4 tomado de (FIS, 2014)

0
-0.2

V.

SIMULACIN

Fig. 7. Comparacin de la funcin ODE45 y Dsolve.

En este documento estn anexos los cdigos en Matlab y
simulacin en Labview.
VI.

DISCUSIN DE RESULTADOS.

En la solucin matemtica se obtienen todas las variables y

resultados deseados, de acuerdo al caso del sistema que se
desea modelar, es decir, se obtienen los valores tericos, e
ideales del modelado del sistema. (Ver fig. 1 a 4).

Se puede observar que con la funcin ODE45, la tolerancia de

error es mnima con respecto a la dsolve, aunque como se
mencion en la grfica de la fig. 6, para este tipo de
ecuaciones diferenciales, aunque sea ms alta la tolerancia de
error es aceptable, pues sus resultados aunque difieren se
ajustan a la solucin que se requiere.
VII.

CONCLUSIONES

Este tipo de experiencias nos permiten una mayor

comprensin del fenmeno que estuvimos estudiando, al igual
que, en nuestra opinin, proporcionan una poderosa
herramienta al docente que permite integrar y evaluar gran
cantidad de conceptos, y definiciones en un solo experimento
con un conjunto de componentes y conocimientos adquiridos
durante nuestro estudio bsico de electrnica.
El modelado que se obtuvo del sistema mecnico de
traslacin, masa-resorte-amortiguador, es un modelo que se
simplifica para el caso lineal, invariante y con parmetros
concentrados y limitado al movimiento en un solo plano, pero
es un modelo que muestra el comportamiento de un sistema
real, que se acerca en la manera ms precisa, al mismo .
Fig. 6. Se pueden observar los 3 tipos de respuestas de una
EDO de 2 rden.
Mediante la funcin Dsolve se pueden observar, de acuerdo a
las condiciones iniciales establecidas para cada problema, de
acuerdo al clculo aproximado, que su solucin es precisa,
mostrada en la simulacin del problema dado.

Con la simulacin que es un factor de gran importancia, ya

que, permite verificar la validez del modelo y evaluar el
comportamiento del sistema, pudimos comprender este tipo de
sistema, a partir de la forma grfica de las respuestas.
Los simuladores como Matlab y Labview, de los cuales se
hicieron uso durante la clase terica, nos permite implementar
la solucin numrica de clculos que pueden llegar a ser de
alta dificultad para resolverse en forma analtica.

6
VIII.

BIBLIOGRAFA

FIS. (21 de 08 de 2014). FIS. Obtenido de

http://www.fis.puc.cl/~rbenguri/SystemMassSpringS
hock.pdf
http://www.fceia.unr.edu.ar. (21 de 08 de 2014). Fceia.
Obtenido de
http://www.fceia.unr.edu.ar/fceia1/mecanica/Automot
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Mora, I. D. (21 de 08 de 2014). Compelect. Obtenido de
http://www.compelect.com.co/wpcontent/uploads/downloads/2012/06/060612_present
acionDiaMatlab_SistemaMecanicoTraslacion_IvanM
ora_UPB-Modo-de-compatibilidad.pdf
Romano, C. S. (s.f.). MODELADO Y SIMULACION DE UN
SISTEMA DINAMICO MASA-RESORTEAMORTIGUADOR.