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JOSE ANDRES MUOZ SUANCHA

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ROBOT DE SOLDADURA
IRON-CARTER

ROBOTICA UNAD - 2012

JOSE ANDRES MUOZ SUANCHA


91018341

INTRODUCCIN
El siguiente trabajo corresponde al proyecto final del curso de ROBOTICA y se
plantea como una unidad didctica y evaluacin final. Esta unidad de aprendizaje
y desarrollo se plantea como un proyecto tcnico y se concibe para iniciarnos en el
anlisis, implementacin, desarrollo de un robot funcional.

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ENUNCIADO DEL PROYECTO

DESCRIPCION DEL CASO


Dentro de sus procesos de fabricacin la empresa de fabricacin de carroceras
IRON-CARTER, involucra frecuentemente la soldadura de piezas metlicas, en
general dentro de la lnea hay un paso que requiere soldar dos piezas grandes
(vigas) cuyas especificaciones se muestran en el siguiente bosquejo de la figura
1:

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El robot debe ser de Seis grados de libertad (6DoF son el acrnimo de


las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento
en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia
delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes
perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes
perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo
de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es
independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento
de hecho tiene seis grados de libertad.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados
de libertad (por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero
generalmente se refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las
articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una mayor
flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una mtrica muy
prctica, en contraste a la definicin abstracta de los grados de libertad,
que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema.

El robot realizara un camino de soldadura, desde un extremo hasta el


otro que se colocar automticamente sobre dos puestos equidistantes
del robot.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto
de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.

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Cada ciclo comienza en una posicin de reposo (INICIO O START)


para permitir cargar en cada caso el puesto de soldadura.
La instalacin se pondr en marcha con un pulsador normalmente
abierto, de manera que no arrancar hasta que no se presione y luego
se suelte.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y
repetitividad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

La instalacin dispondr de una barrera ptica de seguridad, de


manera que el robot haga una parada de emergencia si detecta que una

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persona ha entrado dentro de la zona de trabajo, o si ha encontrado una


falla de precisin o de espacio en la rutina.
OBJETIVOS

Conocer la estructura bsica de un robot y sus grados de libertad.


Conocer los elementos elctricos y mecnicos que integran un robot.
Conocer y montar sensores que permiten al robot interactuar con el
entorno en el rea de soldadura.
Montaje instalacin y puesta en marcha del sistema.
Desarrollar un lenguaje de programacin bsico que permita controlar al
robot de forma autnoma.

CONCEPTOS

Robot con seis grados de libertad.


El motor, la caja de engranajes, tornillo sinfn y rueda.
Final de carrera hasta donde llega el proceso de soldado, fototransistor.
Instrucciones bsicas de montaje de un robot.
Lenguaje de programacin: instrucciones bsicas.
Interaccin maquina software.

PROCEDIMIENTOS
La parte terica de los conceptos se desarrollarn con pequeas explicaciones y
estas se complementarn con las actividades de se presentan a continuacin.

Actividad 1. Montaje del robot.


Actividad 2. Identificacin de elementos.
Actividad 3. Aprendiendo a programar. Posicin de reposo del robot.
Actividad 4. Subprogramas o subrutinas.
Actividad 5. Avance del robot.
Actividad 6. Subprograma de avance.
Actividad 7. Programa de avance desde el reposo.
Actividad 8. Ciclo de trabajo simple.
Actividad 9. Ciclo de trabajo compuesto.
Actividad 10. Intermitencia de soldadura.
Actividad 11. Ciclo de completo de soldadura.
Actividad 12. Arranque por pulsador.
Actividad 13. Ciclo de completo de soldadura con arranque por pulsador.
Actividad 14. Control de final de carrera.

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35

25
40

49

15

La cantidad de soldadura la determinar la persona encargada.


PROGRAMACIN OFF LINE

35
25
40

49
106,54
mm
30 mts

15

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Acelerar

el

tiempo

de

programacin,

reducir

el

tiempo

de

inactividad

del

robot

Programacin offline y simulacin pueden ayudar a los fabricantes de todos los tamaos a las partes del
programa de forma rpida y consistentemente ms, ser ms competitivos a travs de un costo mayor y
precisa, y proporcionar flexibilidad operativa.
A medida que busques nuevas formas de competir a nivel mundial, es importante que se tome una ojeada
holstica al proceso de fabricacin. Que las partes-y dinero-no se hacen cuando el equipo se encuentra inactivo
es una verdad universal que todos podemos estar de acuerdo. Mientras que las clulas robotizadas de
soldadura han ayudado a los fabricantes a mejorar la productividad, incluso a los robots ms recientes y estn
inactivos durante el proceso de programacin. Los robots-la prctica de la enseanza de programacin de un
robot sus diversos puntos, las trayectorias y las articulaciones en una pieza de trabajo-puede tomar das o
semanas, dependiendo del tamao y el alcance de la pieza de trabajo y celular.

Uso de los puntos del mundo real, el software es capaz de conciliar las diferencias entre la
clula generada por computadora y el celular en el mundo real, ayudando a mejorar la precisin
de la programacin.
precisin de la programacin..jpg (21.24 KiB) No visto an
Programacin fuera de lnea y tecnologa de simulacin pueden ayudar a los fabricantes de todos los tamaos
a las partes del programa de forma rpida y consistentemente ms, ser ms competitivos a travs de un costo
mayor y precisa, y proporcionar flexibilidad operativa.
Cmo de programacin fuera de lnea, los programas de escritorio de trabajo de simulacin
Programacin fuera de lnea y software de simulacin le permite programar su robot desde una computadora
en lugar de en el propio robot. Para trabajar con este tipo de software, se necesitan 3-D los modelos CAD de
ambas partes y accesorios de los que se utilizarn en la celda (creado en un programa como SolidWorks ). A
partir de ah las opciones de software puede variar dependiendo de la marca de los robots en las clulas de
soldadura robotizada.
Por ejemplo, la mayora de los fabricantes de equipos de robots ofrecen en la casa de software desarrollado
por la programacin fuera de lnea con propiedad en 3-D modelos CAD de sus robots. Si usted tiene una flota
de robots multimarca, es posible que tenga un programa de software que ofrece 3-D los modelos CAD de
numerosos fabricantes. Es fundamental sealar que los programas internos de robots de software tienden a
ser personalizado con ms de una marca especfica funcionalidad y un mayor control sobre la programacin.
Una vez importado el 3-D modelos CAD de sus piezas y herramientas / accesorios, el software coincida con el
modelo 3-D CAD del robot, creando una rplica virtual del sistema en el taller. Con el clic y arrastre del ratn,
usted puede entonces comenzar a construir el programa en su PC en vez de usar un colgante de la enseanza
en la celda de soldadura.

Programacin fuera de lnea ayuda a mantener los robots trabajando, no sentados sin
hacer nada mientras estn siendo programados.
Programacin fuera de lnea.jpg (29.49 KiB) No visto an
Despus de completar todas las secuencias de soldadura, el sistema le permite ejecutar el programa como una
simulacin de soldadura, en la que el software detecta posibles colisiones, identifica las reas donde los
ngulos de soldadura procedimiento puede ser difcil de lograr, y proporciona el tiempo necesario para la

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celular para hacer una parte completa. Despus de la simulacin y las pruebas, se exporta el programa de la
computadora al robot a travs de Ethernet.
Tocar su programa de forma manual con un colgante de la enseanza en la celda es el siguiente paso, ya que
el software por lo general recibe el robot dentro de un cuarto de pulgada de su trayectoria final. En un futuro
no muy lejano, sin embargo, la automatizacin de ajuste fino a travs de la tecnologa de deteccin externa en
el extremo del robot se convertir en una realidad.
Incluso con el retoque manual, off-line del software de programacin y simulacin de reducir drsticamente el
tiempo necesario para crear programas. Mientras que cada aplicacin es diferente, no es desconocida para
programar una parte de una cuarta parte del tiempo que antes se para programar el robot en la clula.
Teniendo en cuenta que los fabricantes de equipo pesado a veces pasan semanas de programacin largos
cordones de soldadura, el ahorro de tiempo se suman. Sin embargo, el mayor beneficio es que la mayora de
la programacin se produce mientras la clula est todava partes de soldadura otros, maximizando el tiempo
de actividad.
Configuracin de dispositivos y utillaje correctamente
Tener la capacidad de verificar el tipo de accesorios que necesita para construir en un escenario en 3-D es una
de las principales ventajas de este tipo de software. Los diseadores esperan obtener las herramientas desde
el primer momento, pero cualquier nmero de variables puede cambiar durante las etapas de planificacin,
que requieren las herramientas para ser modificados. Software le permite revisar el espacio de trabajo,
asegurando que los robots pueden realmente llegar a cada punto, sin interferencias.
Antes de probar el robot en el mundo real, que requiere tiempo y dinero para establecer, usted puede verificar
el programa electrnico para asegurarse de que tienen el equipo adecuado para llevar a cabo sus metas
previstas. La mayora del software presenta robot real cinemtica-la trayectoria entre cada punto que permite
el arquitecto utillaje / accesorio para garantizar que el diseo va a mantener las tolerancias requeridas
mientras que tambin acomodar el sistema de soldadura.

Programacin fuera de lnea le permite programar la pieza durante la construccin de la


clula, reduciendo el tiempo de puesta en marcha.
programar la pieza.jpg (23.73 KiB) No visto an
Calibracin de imperfeccin para mejorar la precisin
El mundo virtual es perfecto. En un equipo, un ngulo recto es precisamente 90 grados y 1.000 milmetros es
exactamente 1.000 milmetros. Ni ms ni menos. El mundo real, por otro lado, es totalmente imperfecto. As
que, cmo se traducen las pequeas inexactitudes de una clula de soldadura real en un programa generado
por computadora?
A travs de herramientas de masterizacin y la calibracin en el software, usted puede ensear al robot a un
pequeo nmero de puntos reales en el sistema fsico, que incorporan en el programa informtico, y en ltima
instancia, lograr una mayor precisin que si se bas en el mundo "perfecto" de la computadora.
Por ejemplo, simplemente ensear el sistema de robot real algunos puntos clave, tales como la ubicacin de la
mesa de trabajo, donde se encuentra un eje de rotacin, y el punto de partida de una soldadura. Importar
esos puntos en el programa, y el software va a reconciliar las diferencias entre el mundo real y el mundo
virtual. Esta reconciliacin se realiza slo una vez por sistema y por lo general logra una precisin total del
programa dentro de un cuarto de pulgada. Este nivel de precisin adquirida requiere mucho menos tiempo
una vez que el retoque final del programa se ha descargado en el robot.
De alta tecnologa Copiar y Pegar
Una de las caractersticas ms eficientes de esta tecnologa es la de copiar / pegar / funcin de espejo, que es

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extremadamente til para los fabricantes que soldar muchas de las partes iguales o similares en un solo
accesorio. Si tiene dos partes idnticas uno junto al otro, hay una manera simple para el software para copiar
/ pegar el programa de la primera parte sobre la que la segunda parte.
Si las dos partes existe en el mismo aparato, pero como opuestos reflectantes de cada otro, el software refleja
el programa de la primera parte de directamente sobre la segunda. Esto simplifica la programacin y es
sustancialmente ms fcil que manualmente la enseanza de cada parte individual en la clula. Incluso si las
piezas tienen caractersticas similares pero no idnticos, el software facilita el crecimiento o en movimiento
caminos enseados. Al igual que con la construccin de un componente de ensamblaje en la vida real, el
programa del robot crea una serie de breves secciones que se han copiado / pegado / reducido / movido para
crear el conjunto.

Las juntas de soldadura y de los movimientos del robot se puede programar con un
simple clic del ratn.
juntas de soldadura.jpg (22.77 KiB) No visto an

Un ejemplo extremo de un ahorro de tiempo es la soldadura de 24 repeticiones de la misma parte. Desde el


programa original de una parte, el programa aproximado para todas las 24 piezas se puede realizar en unas
dos horas. Manual de enseanza de cada iteracin individuo puede tardar das, quizs semanas.
Aplicaciones
Bajo volumen y alta mezcla de tiendas. El software permite que las tiendas fabulosas con bajos volmenes de
diferentes partes de programar constantemente nuevas piezas con el mnimo tiempo de inactividad. Tambin
acta como una herramienta de cotizacin, lo que le permite determinar si un trabajo es adecuado para su
sistema robtico y si poseen las herramientas adecuadas / accesorios. La simulacin tambin le ayuda a
determinar los tiempos de ciclo y el consumo de alambre para citar ms precisos.
Grandes piezas con soldaduras muchos. Especialmente indicado para los fabricantes de equipos pesados y
otros que soldar componentes muy grandes con muchas soldaduras, programacin fuera de lnea es
infinitamente ms rpido que trotar un robot alrededor de la parte en una celda de soldadura y tratando de
tener acceso a todas las articulaciones. El software puede recortar semana fuera de la programacin y los
tiempos de implementacin.
Cortos de puesta en marcha. Digamos que tienes un nuevo sistema robtico que tard meses en construir y
que desea estar en funcionamiento tan pronto como el sistema haya finalizado. La clula tiene dos robots que
se mueven a lo largo de una estructura de prticos de estilo para soldar una parte muy grande. Fuera de
lnea, usted puede programar los robots, mientras que la clula se est construyendo y, al terminar, deje caer
en los programas, toque para arriba, y comenzar a soldar. Programacin manual de estas partes habra
requerido a pasar tiempo extenso dentro y fuera de un elevador para acceder a cada soldadura. El software
puede cortar lo que podra haber sido de cuatro semanas de programacin a una sola, lo que le permite
realizar la mayor parte de ella desde la comodidad de su oficina.
Valor aadido de la fabricacin y la diversificacin . Si usted es un fabricante que hace millones de una parte y
muy pocas cosas ms, o si usted hace muchas piezas similares con soldaduras muy pocos, software de
programacin offline es, probablemente, no vale la pena su inversin. Sin embargo, si usted est pensando en
diversificar su oferta, el galleta-cortador partes se estn convirtiendo en personalizable como un incentivo de
valor aadido para el cliente y obligar al fabricante a ser ms flexible en su programacin. Como este tipo del
fabricante contina diversificndose, este software ser ms apropiado.

Programacin fuera de lnea y software de simulacin son herramientas que ayudan a programar robots ms

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rpido, reducir el tiempo de inactividad clula robotizada, y citar a nuevos puestos de trabajo con mayor
precisin. Como ms y ms empresas recurren a la robtica para mantener su competitividad en medio de una
escasez de mano de obra calificada y la oferta agresiva de otros fabricantes, este software es una herramienta
ms importante que los mantiene un paso por delante de la competencia.

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