TUTORA INTERCAMPUS 2013 / 2014

SISTEMAS MECNICOS

TEMA 4. ANLISIS DINMICO DE

MECANISMOS PLANOS. MTODOS
GRFICOS Y ANALTICOS
4.0 Objetivo
Estudiar las fuerzas que actan en un mecanismo paso a paso, y
las ecuaciones de equilibrio en los puntos de interseccin de las
barras.

TEMA 4: ANLISIS DINMICO. MTODOS GRFICOS Y ANALTICOS

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4.1 Esttica de mquinas

4.1.1. Transmisin de fuerzas en mecanismos
La fuerza se transmite entre los eslabones de un mecanismo siempre
por los puntos de contacto entre los mismos, es decir, por los enlaces
de los pares cinemticos:
En un par prismtico, la direccin de la reaccin es
independiente de las fuerzas que actan sobre cada eslabn, y
la fuerza se transmite siempre perpendicular a las superficies en
contacto.

Para conocer su mdulo y sentido, ser necesario

plantear las ecuaciones de equilibrio.

En un par de rotacin, la direccin de la reaccin es funcin de
las fuerzas que actan sobre cada uno de los eslabones en
contacto. A priori, no podemos pues conocer la direccin de la
reaccin de un eslabn sobre otro si no es planteando las
ecuaciones de equilibrio.

Se utiliza la nomenclatura Fjk para referirnos la fuerza ejercida por el

eslabnj sobre el k.

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4.1.2. Condiciones para el equilibrio esttico.

Para que un cuerpo rgido est en equilibrio esttico, es necesario que:
La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre el
mismo sea cero.
La suma de los momentos respecto a cualquier eje de todas las
fuerzas que actan sobre el cuerpo sea cero.

4.1.2.1 Equilibrio de un mecanismo considerando el equilibrio de cada

uno de los eslabones que lo forman.
Para que un mecanismo est en equilibrio, es condicin necesaria y
suficiente que todos y cada uno de sus eslabones est en equilibrio.
Podremos plantear, para cada eslabn, un sistema de tres ecuaciones
con tres incgnitas.

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EJEMPLO 4.1.
Hallar la fuerza reducida de P en A en la direccin indicada.

Solucin:
Se descompone P en el punto D del mismo miembro 2 en dos fuerzas:
P2, en la direccin del eslabn 1.
P1, que pase por C.

P2 la absorbe la articulacin O1.

P1 se transmite mediante la articulacin C del miembro 3, al punto H
del mismo, descomponindola en dos fuerzas:
P3, que pasa por O2, absorbindola.
R, que es la fuerza reducida que pasa por A en la direccin
pedida.

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EJEMPLO 4.2.
Hallar la fueza reducida de P en A, y las reacciones R1, R2 y R3 en
O1, O2 y O3.

Solucin:
Se descompone P en el punto E del mismo miembro 1 en dos fuerzas:
P1, que pasa por O1.
P2, que tiene la direccin del eslabn 2.
P2 se transmite por medio de las articulaciones D y C al punto H del
miembro 3, descomponindose en:
P3, que pasa por I, centro instantneo de rotacin del miembro
3, y que para l hace el mismo papel que una articulacin fija.
R, que es la fuerza reducida en A (direccin perpendicular a
O3A, puesto que es la direccin en la que el movimiento de A es
posible).

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La reaccin R1 en O1 ser la fuerza igual y contraria a P1.

Para obtener R2 y R3, no tendremos ms que descomponer P3 en P4
y P5.
R2 en O2 y R3 en O3 sern las iguales y contrarias a las P4 y P5.

4.1.2.1 Equilibrio de un mecanismo como un nico slido libre.

Si aplicamos las ecuaciones de equilibrio a un mecanismo completo,
tendremos que considerar por un lado las fuerzas externas que actan
sobre el mismo, y por otro las reacciones en los apoyos, de forma que
se ha de cumplir que la suma vectorial de las fuerzas y la suma
vectorial de los momentos sea cero.

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4.1.3. Principio de superposicin.

Cuando existen varias fuerzas actuando en varios eslabones, el
problema se complica, ya que es ms difcil conocer la direccin de las
reacciones entre eslabones. Una forma sencilla de resolver este tipo
de problemas es aplicar el principio de superposicin:
El efecto producido en un mecanismo por varias fuerzas que
actan sobre el mismo es igual a la suma de los efectos producidos
por cada una de las fuerzas por separado.
Si dos sistemas de fuerzas distintos aplicados por separado
sobre un mecanismo lo mantienen en equilibrio, el sistema formado
por superposicin de estos dos sistemas mantendr al mecanismo
igualmente en equilibrio.

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4.1.4. Mtodo de las tensiones en las barras.

La resolucin de problemas utilizando el principio de superposicin es
sencilla pero lenta. Existen otros mtodos, como el mtodo de las
tensiones en las barras.
Consideramos el siguiente mecanismo de cuatro barras:

Tenemos cinco incgnitas: el mdulo y direccin de F14 y F12, y el

mdulo del momento M2, que hace que el mecanismo permanezca en
equilibrio.
Analizamos los eslabones 3 y 4.

Se deben cumplir las siguientes

ecuaciones de fuerzas:
P3 + F43 + F23 = 0

P4 + F14 + F34 = 0

Hay que tener en cuenta que F34 = - F43, con lo que el nmero de
incgnitas se reduce a seis.
En general, podremos realizar el anlisis esttico de un mecanismo
plano articulado, resolviendo las ecuaciones de equilibrio de cada
pareja de eslabones. Empezaremos analizando el par de eslabones

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ms alejado del eslabn motor, y terminaremos con el equilibrio del

propio eslabn motor.
El mtodo de las tensiones en las barras consiste en plantear el
equilibrio de un par de eslabones, descomponiendo la fuerza de su
enlace en dos componentes con la direccin de los propios eslabones.
De este modo, al tomar momentos respecto al otro extremo del
eslabn, se eliminar la componente que tiene su direccin.

SOLUCIN.
Consideramos el equilibrio del eslabn 4, planteando la suma de
momentos respecto a O4 igual a cero. Se descompone la fuerza F34
en una componente segn O4B, y otra con la direccin AB, de forma
que slo esta ltima componente produce momento respecto a O4.

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En el equilibrio de la barra 4, slo producen momento con respecto a

O4 las fuerzas P4 y F34N3. Por lo tanto, el sentido de F34N3 ser
contrario a P4, para que se equilibren los momentos.
F34N3 * k = P4 * a
En el equilibrio del eslabn 3, planteamos la suma de momentos con
respecto al punto A igual a cero. La fuerza F43N3 ser igual pero de
sentido opuesto a F34N3, hallada anteriormente.
F43N4 * d = P3 * b
De este modo, definidas F43 y F34, los polgonos de fuerzas de los
eslabones 3 y 4 permiten calcular el mdulo y la direccin de las
fuerzas F23 y F14:
P3 + F43 + F23 = 0

P4 + F34 + F14 = 0

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Podemos calcular F12, construyendo el polgono de fuerzas formado

por P4, P3, P2, F12 y F14, que se ha de cerrar para que el mecanismo
est en equilibrio.
El valor del momento equilibrante lo podemos determinar planteando
el equilibrio de momentos alrededor de O2, considerando todas las
fuerzas que afectan al equilibrio del mecanismo en su conjunto, o bien
nicamente con las ecuaciones de equilibrio del eslabn 2.

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4.2 Anlisis dinmico

4.2.1. Equilibrio dinmico de una partcula con masa.
Las tres leyes de Newton son las siguientes:
1. Todo cuerpo tiende a permanecer en reposo, o en movimiento
rectilneo a velocidad constante, a no ser que sobre l acte una
fuerza externa.
2. La variacin de la cantidad de movimiento de un cuerpo con
respecto al tiempo es igual a la magnitud de la fuerza aplicada, y
acta en la direccin de la fuerza.
F = dp/dt = d (mv)/dt = m dv/dt = ma
3. Por cada fuerza de accin, existe una fuerza de reaccin, igual y
de sentido opuesto.

El matemtico francs DAlembert reacomod las ecuaciones de

Newton para crear una situacin cuasiesttica a partir de una
dinmica:
F ext + F ine = 0 F-ma = 0
T-I = 0
El motivo de esta manipulacin algebraica fue hacer que el sistema
apareciera como un problema de esttica en el cual, para que existiera
equilibrio, todas las fuerzas y pares de torsin deban sumar cero.
Esto se conoce como problema cuasiesttico, porque se expresa en
esta forma.

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4.2.2. Componentes de inercia de un eslabn en un movimiento

plano.
Si el eslabn objeto de estudio tiene un movimiento plano, podemos
suponer que las fuerzas de inercia que se generan estn en el mismo
plano.

De acuerdo con la demostracin de las pginas 178 y 179, el efecto de

la inercia sobre el eslabn de la figura se reduce a dos vectores: una
fuerza de inercia y un par de inercia, que tienen la direccin de la
aceleracin

del

centro

de

gravedad

angular

del

cuerpo,

respectivamente, y sentido contrario.

Fuerza de inercia: Fi = FG = -m AG
Par de inercia: Ti = -IG

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4.2.3. Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo.

Una vez calculadas las fuerzas de inercia que actan sobre los
distintos eslabones de un mecanismo, nos interesa conocer el efecto
de stas sobre los apoyos, as como el par que acta sobre el eslabn
motor para producir la velocidad y aceleracin con que se mueve el
mecanismo.
Para ello, podemos considerar la fuerza de inercia resultante que
acta sobre cada eslabn como una carga esttica.
Es interesante tambin, una vez calculadas las fuerzas de inercia,
obtener la resultante de las mismas. Esta fuerza, llamada trepidacin,
debe ser considerada al calcular la bancada. La trepidacin puede
adems llegar a producir vibraciones importantes en las mquinas,
que habrn de ser objeto de un estudio a fondo.

EJEMPLO
Determinar las fuerzas de inercia del sistema de la figura, en el que C
es una articulacin fija, A se desplaza con velocidad constante de 1m/s
y la masa de cada barra es de 10kg, suponindolas uniformes.

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Escogemos dos puntos, A y C. En A, como el enunciado nos dice que

se desplaza con velocidad constante, su aceleracin es nula, y no
habr fuerza de inercia. En C, como es centro de rotacin, tampoco
habr fuerza de inercia.
Sustituimos AB por dos masas puntuales equivalentes en m1 y m2,
situadas en A y A' (conjugado de A respecto del centro de masas de la
barra).
AG * GA' = iG2
GA' = iG2 / AG = 1/12 * l2 / (l/2) = l / 6 = 5cm

Sustituimos las masas por dos masas puntuales, que tendrn igual
masas, igual centro de masas e igual momento de inercia respecto G:
m1 + m2 = m; m1 * r1 = m2 * r2; m1 * r1^2 + m2 * r2^2 = IG
m1 = m * r1 / (r1 + r2); r1 * r2 = iG^2
m2 = 10 * 15 / (5+15) = 7,5 kg

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Pasamos a hacer los cinemas de velocidades y aceleraciones:

Queda por tanto AB = 2,33 m/s2

Las aceleraciones de los puntos A' y C' sern, por semejanza, 2/3 de
la aceleracin AB, es decir, 1,55 m/s2.

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Los mdulos de las fuerzas de inercia son:

FiA' = FiC' = m*AA' = 7,55 * 1,55 = 11,65 N
Y los sentidos, contrarios a las aceleraciones de los puntos, tal y como
se indica en la figura.
Estas dos fuerzas de inercia no se componen, por estar aplicadas en
cuerpos diferentes.

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4.3. Anlisis dinmico. Mtodo matricial.

Existen dos tipos de problemas dinmicos.
En el primero de ellos, los movimientos de todos los eslabones estn
definidos en funcin del movimiento del eslabn de entrada, y
necesitamos conocer las fuerzas y momentos asociados, con el
movimiento as definido.

Es decir, dado el movimiento, hallar las

fuerzas que hay que aplicar para producirlo.

Es el denominado

problema inverso.
El segundo tipo es el problema directo: dado un sistema de fuerzas,
obtener el movimiento que se produce a travs de la integracin de un
sistema de ecuaciones diferenciales no lineales.
Para resolver el primer problema, se utilizar el mtodo matricial.
Consiste en plantear un sistema de (n-1)*3 ecuaciones, obtenido al
plantear aisladamente el equilibrio de cada uno de los eslabones que
componen un mecanismo, considerando todas las fuerzas que actan
sobre l.
Para ello, plantearemos, para cada eslabn, las condiciones de
equilibrio dinmico, es decir, la segunda ley de Newton:
F = m Ag
Mg = Ig
El sistema resultante es lineal, y puede ser resuelto fcilmente,
obteniendo las fuerzas de reaccin en los pares, as como el par
motor, cuando se conoce el anlisis de aceleraciones.

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El sistema de ecuaciones que tendremos ser de la forma:

[L] [Q] = [F]
[9x9] [9x1] = [9x1]
Siendo:
[F] : Matriz de fuerzas y momentos exteriores aplicados, incluyendo
como tales los de inercia.
[L] : Matriz de parmetros geomtricos del mecanismo.
[Q] : Matriz de fuerzas y momentos incgnita.

Vamos a ver la aplicacin a la figura 4.42 de la pgina 196.

En la siguiente figura se representa el diagrama de slido libre de cada
eslabn,

mostrando

asimismo

las

fuerzas

parmetros

que

intervienen:

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Por ejemplo, para el eslabn 2, dividiendo en componentes x e y:

f32x f21x = m2 Ag2x - F2x
f32y f21y = m2 Ag2y - F2y
p2x * f32y p2y * f32x q2x * f21y + q2y * f21x + T0 =
I2 * 2 T2 (d2 x F2)

Expresando el conjunto de ecuaciones en forma matricial, tenemos:

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