ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

PROYECTO DE TESIS
DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
PARA UNA MQUINA HIDRULICA DE ENSAYO A
TRACCIN,

UTILIZANDO

MICROCONTROLADORES,

LA
PARA

TECNOLOGA

DE

CONTROLAR

LA

VELOCIDAD DE CARGA MEDIANTE LA REGULACIN DE

PRESIN.

FACULTAD

INGENIERA.

ESCUELA

INGENIERA MECNICA.

AUTORES

Garca Pea Pablo

TRUJILLO
Agosto

2009

ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

I.- DATOS GENERALES:

1. TTULO:
Diseo de un sistema de control automtico para una mquina hidrulica de
ensayo a traccin, utilizando la tecnologa de micro controladores, para controlar
la velocidad de carga mediante la regulacin de presin.
2. AUTORES:
3. TIPOS DE INVESTIGACIN:

De acuerdo al fin que se persigue

Tecnolgica.

De acuerdo al diseo de contrastacin

Explicativa.

4. RGIMEN DE INVESTIGACIN:

Libre

5. ENTIDAD A LA QUE PERTENECE EL PROYECTO:

Universidad Nacional de Trujillo.
6. MBITO Y DESARROLLO DEL PROYECTO:

Laboratorio de Ciencias de los Materiales de la Escuela de Ingeniera

Mecnica de la Universidad Nacional de Trujillo

7. DURACIN TOTAL DEL PROYECTO:

9 Meses.

8. FECHAS PROBABLES DE INICIO Y TERMINACIN:

8.1 Inicio: 01 de setiembre del 2009
8.2 Trmino: 01 de junio del 2010

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9.- CRONOGRAMA EN ACTIVIDADES

ACTIVIDADES

MESES DEL AO 2009 - 2010

S

O N D E F M A M

1.- Estudios para definir el problema a X

estudiar.
2.- Recopilacin de la informacin.

X X

3.- Ordenar analizar e interpretar la

informacin recopilada.
5.- Preparacin de material para la

ejecucin del proyecto de tesis.

6.- Diseo

X X

7.- Calibracin y comprobacin de

resultados
8.- Elaboracin del informe.

9.- Edicin y publicacin de la tesis

10. HORAS DEDICADAS AL PROYECTO:

a) Setiembre - Octubre

14 horas semanales.

b) Noviembre - Diciembre

30 horas semanales.

c) Enero - Febrero

30 horas semanales

d) Marzo Abril

30 horas semanales

e) Mayo Junio

20 horas semanales

11. RECURSOS DISPONIBLES:

11.1 Personal.
a) Autores de la de tesis.

Garca Pea Pablo

b) Asesor de la tesis.

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11.2 Materiales y equipos.

a) Mquina hidrulica de 5 Tn, de ensayo a traccin del laboratorio de
ciencias de materiales de la Escuela de Ingeniera Mecnica de la
U.N.T.
b) Dos computadoras Pentium IV con tarjeta de video de 32 MB,
procesador 2.4 GHz.
c) Grabador de microcontroladores.
d) Software de edicin de cdigos.
e) Software de compilacin.
f) Software de Grabacin.
g) Software de supervisin y control como LABVIEW, MATLAB.
h) Microcontrolador PIC16f877.
i) Dispositivos electrnicos.
j) Acero SAE1045
11.3 Locales y laboratorios.
b) Biblioteca de la Universidad Nacional de Trujillo
c) Laboratorio de Ciencia de Materiales de la Escuela de Ingeniera
Mecnica de la U.N.T
11.4 Servicios.
a) Fotocopias.
b) Internet
c) Impresiones
d) Anillados y empastados.
e) Grabacin de CD.
f) Serigrafa electrnica.
g) Edicin y publicacin de la tesis.
h) Fabricacin de probetas.
12. PRESUPUESTO.
12.1 Insumos:
a) Microcontroladores PIC 16F877.
b) Grabador de PIC.

s/ 120.00
s/100.00

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c) Dispositivos

electrnicos

como:

Resistencias,

amplificadores, diodos, condensadores, etc.

transistores,
s/250.00

d) Sensores de medicin

s/500.00

e) Libros, documentos de consulta, fotocopias, revistas.

s/ 250.00

f) tiles de escritorio.

s/ 130.00

g) Eje de acero SAE1045

s/ 100,00

12.2 Servicios:
a) Serigrafa electrnica.

s/ 100.00

b) Internet.

s/ 50.00

c) Gastos de alojamiento y pensin

s/ 1500.00

d) Edicin y publicacin de la tesis.

s/ 500.00

e) Imprevistos.

s/ 600.00

PRESUPUESTO TOTAL

s/ 4200.00

13. FUENTES DE FINANCIAMIENTO

Recursos propios de los autores

s/ 4200.00

II.- PLAN DE INVESTIGACIN:

1. DESCRIPCIN DE LA REALIDAD PROBLEMTICA
En la actualidad en nuestro medio existen mquinas de ensayos a traccin
que son operadas manualmente, las cuales sirven para obtener las propiedades
mecnicas de los materiales tales como: elasticidad, plasticidad, ductilidad. Estas
mquinas deben tener un adecuado control de la velocidad de carga y velocidad
de deformacin, que nos permita obtener resultados confiables para cada tipo de
material. Por lo que la ASTM en su designacin E8, normaliza las condiciones de
ensayo tales como dimensin de la probeta, rango de velocidad de carga, rango
de velocidad de deformacin.
Las tecnologas de control de procesos y automatizacin industrial utilizan
una variedad grande de controladores tales como: controladores lgicos
programables

(PLC),

microcontroladores,

microprocesador,

etc.

Los microcontroladores se popularizan en la dcada de los 80 ingresando

paulatinamente en la etapa de control y de automatizacin. La razn principal
para la utilizacin de un microcontrolador est ntimamente ligada a la
disminucin de costos. El uso de un microcontrolador y computadoras

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personales permite realizar funciones de adquisicin, procesamiento y anlisis de

datos as como el control automtico de procesos. Permitiendo estos sistemas
automatizados ser fcilmente adaptados a cada tipo de mquina mejorando su
operatividad. [12]
Por lo que el presente proyecto pretende disear un sistema de control
automtico, para el control de: velocidad de carga en un mquina de ensayo
traccin del laboratorio de Ingeniera Mecnica de la Universidad Nacional de
Trujillo. Con la finalidad de: obtener un control adecuado en la operacin de la
mquina para distintos tipos de ensayos, Mejora en la toma de datos, precisin
en los datos obtenidos de los ensayos, confiabilidad en los datos, operatividad y
mayor vida til de los componentes de la mquina.
2.- ANTECEDENTES.
V.I. Feodosiev Seala que para cargas que varan muy lentamente llamadas
estticas, el trabajo realizado por las fuerzas exteriores se transforman
exclusivamente en energa potencial elstica y energa trmica reversible
relacionado con las deformaciones plsticas del slido. Constituyendo una parte
insignificante, la energa que reciben los tomos del cuerpo deformable. En el
caso de solicitaciones rpidas, las deformaciones plsticas no tienen tiempo para
desarrollarse plenamente al aumentar la velocidad de deformacin, el material se
hace ms frgil, trayendo como consecuencia la disminucin de la magnitud de
alargamiento. [1]
M. F. Kanninen seala que para el aluminio y el acero se pueden apreciar que el
lmite de fluencia depende de la velocidad de deformacin. [2]
T.S. Desisto afirma que para efectos de la velocidad de deformacin sobre la
ductibilidad de los metales no es significativo para el titanio pero si para el acero.
[3]
M.J. Monjoin, investigo que el efecto combinado de la velocidad de deformacin
y la temperatura en las aleaciones metlicas obtuvo en sus resultados un
comportamiento variado de lmite de fluencia. [4]
A.H. Johnes, da cuenta que el aluminio estructural 1060-O es menos sensible a la
velocidad de deformacin que los aceros. [5]
Has Studemann, hace referencia que los valores determinados por el ensayo a
traccin pueden verse influidos por la velocidad de carga si ests van unidas a las

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deformaciones plsticas del material, para cuyo desarrollo total se requiere algn
tiempo. [6]
Segn los autores mencionados en los prrafos anteriores se nota la importancia
del control de la velocidad de carga y la velocidad de deformacin en los
ensayos a traccin para garantizar que se desarrolle plenamente el periodo de
deformacin plstica y obtener mejores resultados de los ensayos.
La american society for metals (ASM) cita a la velocidad de deformacin
cuando una probeta es traccionada, es una importante consideracin en el diseo,
produccin, fabricacin y ensayos a traccin convencional.
La ameritan Standard Tsesting Metals (ASTM) en su designacin E8
norma todos los parmetros de los ensayos a traccin y cita una velocidad de
ensayo a razn de 5mm/min.
El manual de operacin de la mquina de ensayo a traccin DLJV-98 que
cuenta con un sistema de control mecnico, del laboratorio de la escuela de
ingeniera mecnica de la U.N.T. Indica que est diseada para realizar ensayos
de traccin a diferentes velocidades de carga (ensayos a traccin dinmica) y para
cargas constantes (ensayos a traccin esttica). Esta mquina no cuenta con un
control de la velocidad de deformacin y velocidad de carga que es uno de los
factores muy importantes que interviene en el ensayo de traccin. Tampoco
presenta un sistema de adquisicin de datos es decir no realiza la curva esfuerzo
deformacin en tiempo real lo cual no garantiza que los datos del ensayo sean
de alta precisin y bajo error experimental.
Presenta las siguientes caractersticas generales.

Capacidad mxima : 300 Kg-f

Carrera mxima: se puede disponer con una longitud mxima

de 5 (127mm).

En el manual de operaciones

de la mquina DLJV-98 sugiere la posible

automatizacin de los componentes del sistema hidrulico planteando el uso de

sensores y equipos adicionales como amplificador de carga, traductor de carga,
indicador de carga, visualizacin de datos, computador para el proceso de datos,
vlvula delimitadora de presin, caja reductora de velocidades, extensmetro
(strain gages), amplificador del strain gages. [07]
En la actualidad en la Universidad Cesar Vallejo se ensea el uso y aplicacin de
microcontroladores en los diferentes campos de la industria, se han hecho

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aplicaciones como el control de arranque de motores, contadores, sistemas de

control de nivel control de temperatura en un horno.
TECSUP en su manual de hidrulica proporcional define a esta como la
precursora de una tecnologa hbrida que rene la transmisin hidrulica de
fuerza con precisin de mando; el conocimiento de la hidrulica proporcional es
de gran importancia y la base para proyectos exitosos de modernas maquinas
accionadas hidrulicamente. Las ventajas fundamentales de los elementos
proporcionales se basan en controlar posiciones intermedias con mando
continuo de los valores y se reduce la cantidad de elementos hidrulicos para
determinadas

funciones,

con

las

vlvulas

proporcionales

es

posible

accionamientos ms sencillos, rpidos y exactos. [08]

En la escuela de Ingeniera Mecnica de la U.N.T se ha realizado una
investigacin cientfico tecnolgico denominado diseo de un sistema
fluidtrnico para controlar la velocidad de deformacin y velocidad de
carga mediante la regulacin de caudal y presin para una maquina
hidrulica universal de ensayos mecnicos de 40 Tn. Dicha tesis utiliza
tecnologa de microprocesadores pero no muestra con claridad el diseo del
algoritmo de control. De este estudio concluye:
Se controla la Velocidad de Deformacin en el rango 3.30 mm/min hasta 7.56
mm/min mediante la regulacin de la Vlvula. Distribuidora Proporcional NG 6
-4/3 compensada por presin con un caudal mnimo de 0.07 Its/min y un
mximo de 16 Its/min. Se obtuvo 127 valores de velocidad de entrada y 128 de
salida con saltos de 78.43 mV; mediante el amplificador proporcional PQ03 con
voltajes de entrada desde -10V hasta +10 V.
Se logr controlar la velocidad de carga hasta un mximo de 40.02 Tn/min.
Mediante la regulacin de la vlvula proporcional de presin
El hardware de adquisicin de datos y control basado en el puerto paralelo del
PC en el modo EPP ampliado de 8bits a 24 bits con el programador de paralelo
de interfases 82C55-2, permitiendo controlar las siguientes interfases: Interfases
de entradas digitales y anlogas, interfases de salida como digital y analgica.
El software cumple con las funciones de adquisicin de datos para ello se dise
el driver PPI8255 en base a los controles de puerto OUTPORT e INPORT de
LAB VIEW con la direccin 378H; con este driver se manejo todas las interfases

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permitiendo el control del hardware y por consiguiente el sistema hidrulico

proporcional [09]
En el laboratorio de Ciencias Fsicas y Matemticas de la UNT se han realizado
ensayos de traccin del acero SAE 1045, dando como resultado lo siguiente.
Ensayo de traccin SAE 1045
Di = 20 mm
Li = 200 mm
Luego del ensayo las dimensiones son:
Df = 14,12 mm
Lf = 241,38 mm
Pp = 110 mm x 125 Kgf/mm = 13750 Kgf
Pf = 106,5 mm x 125 Kgf/mm = 13312,5 Kgf
Pmax = 172 mm x 125 Kgf/mm = 21500 Kgf
Lp = 21,5 mm x 0,016 mm/mm = 0,344 mm
El siguiente esquema es el diagrama del ensayo SAE 1045

Figura N 1, Diagrama de ensayo SAE 1045

Benjamn C. Koo defina a un sistema de control automtico, al proceso mediante
el cual un dispositivo por lo general electrnico mantiene estable una variable de
control, la cual es comparada con un valor almacenado en la memoria de este
dispositivo realizando los clculos y estimando la accin sobre la variable
manipulada. [10]
W. Bolton ilustra al sistema de control de lazo abierto cuando la salida no
tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la
entrada de referencia, por lo tanto para cada entrada de referencia corresponde a

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una

condicin de operacin fija. En cambio al sistema de control de lazo

cerrado, cuando

frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir

la

referencia entre la salida del sistema y el valor deseado. [11]

Elemento de
Comparacin
Valor de

Seal

Referencia

de error

Unidad de
control

Unidad de
correccin

Proceso

Dispositivos
de medicin

Fig.2 Sistema de control de lazo cerrado

Elemento de comparacin: Compara el valor deseado o de referencia.
Elemento de control: En cuanto recibe una seal de error el elemento de control
decide que accin llevar a cabo.
Elemento de correccin: Produce un cambio en el proceso a fin de corregir o
edificar la condicin controlada.
Elemento de proceso: es aquello que se est controlando.
Elemento de medicin: produce una seal relacionada con el estado de la variable
del proceso que se controla.
J. Angulo define al microcontrolador como un circuito integrado programable
que contiene todos los componentes de un computador emplendose para
controlar el funcionamiento de una tarea determinada y debido a su reducido
tamao, suele ir incorporada en el propio dispositivo que lo gobierna. El nmero
de productos que funcionan en base a uno o varios microcontroladores aumenta
de forma exponencial casi todos los perifricos del computador (ratn, teclado,
impresora, etc.) son regulados por el programa de un microcontrolador. Los
electrodomsticos de lnea blanca incorporan numerosos microcontroladores
igualmente los sistemas de supervisin de vigilancia y alarmas. Los
microcontroladores ofrecen la solucin prctica a diversos campos como
mquinas expendedoras, juguetes, instrumentacin, industria automocin (que la
aplica el control de aspectos tan populares como la climatizacin, seguridad y los

11

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frenos ABS), control industrial, robtica, electromedicina, cisternas de

navegacin espacial etc. [12]
En la actualidad en la UCV se ensea el uso y aplicacin de
microcontroladores en los diferentes campos de la industria, se han hecho
aplicaciones como el control de arranque de motores, contadores, sistemas de
control de nivel con sensores de ultra sonido, etc

3.- JUSTIFICACION DEL PROBLEMA.

En la actualidad la mejora en la eficiencia de las distintas mquinas depende
de cmo es operada es por eso que en la actualidad se est utilizando mucho lo
que es la automatizacin industrial en los equipos para obtener mejoras en los
resultados.
Para este caso no son ajenas las mquinas de ensayo pues con la
implementacin de un sistema de control automtico, utilizando la tecnologa del
microcontroladores por que tiene la capacidad de control de procesos y adems
se adquiere a bajo costo en comparacin otros dispositivos que se utilizan para el
mismo tipo de control. Con este sistema se podra conseguir un mejor control
en la realizacin de los ensayos, ya que permitira tener un mejor control en la
velocidad de deformacin as como tambin la velocidad de carga.
4.-DELIMITACION DE LA REALIDAD PROBLEMATICA.
Desde un punto de vista tcnico no todas las mquinas cuentan con un
sistema de control automtico ya que la implementacin de esto slo depende de
las personas encargadas de stas.
La gran mayora de maquinaria que no cuenta con sistema de control
automtico puede llegar a tenerlo realizando un estudio determinado para poder
implementar este tipo de sistema, que est siendo muy utilizada hoy en da en el
campo industrial.
Para nuestro estudio consideramos realizar un diseo de un control
automtico que estar de acuerdo a la mquina DLJV-98.
Se implementar accesorios y mecanismos para adaptar la mquina segn a la
necesidad que nos permita calibrar el sistema de control automtico que permita
controlar la velocidad de carga a diferentes presiones.

12

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5.- FORMULACION DEL PROBLEMA

Es posible disear de un sistema de control automtico para una mquina de
ensayo a traccin, utilizando la tecnologa del microcontroladores para controlar
la velocidad de carga mediante la regulacin de presin?
6.- PLANTEAMIENTO DE HIPTESIS.
Si es posible disear de un sistema de control automtico para una mquina
de ensayo a traccin, utilizando la tecnologa del microcontroladores para
controlar la velocidad de carga mediante la regulacin de presin?.
7.- OBJETIVOS
7.1.-Objetivo general.
Disear un sistema de control automtico para controlar la velocidad de
carga mediante la regulacin presin del sistema hidrulico de una mquina
de ensayos a traccin utilizando microcontroladores.
2.2 Objetivos especficos

Obtener la fuerza aplicada en el cilindro hidrulico.

Regular presin.

Medida de la deformacin lineal en la probeta del material a ensayar.

Diseo del sistema de interfaz que permita adecuar la seal para la

adquisicin de datos ,procesarlos y enviar

seal a los actuadores,

amplificancando la seal

El diseo de hardware para la adquisicin y control de datos, que tiene

como eje principal el uso de microcontroladores y una computadora

personal.

Seleccionar adecuadamente los componentes electrnicos.

Diseo de un software para el control de datos.

Diseo de un software para supervisin.

Obtener el diagrama esfuerzo deformacin del material ensayado.

13

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8.- VARIABLES.
8.1Variables independientes; controladas y manipuladas.

P :

Presin

8.2 Variables independientes no controladas y no manipuladas.

Tipo de ensayo: Te.

Temperatura del medio ambiente: Tamb

Presin atmosfrica. Pa

Viscosidad del aceite hidrulico. Vh

8.3 Variables dependientes o de salida.

Vc :

Velocidad de carga

9.- PLAN ESTRATGICO DE INVESTIGACIN.

Te Tamb Pa Vh

Sistema de
Control

Vc

III.- DISEO DE LA INVESTIGACION.

1. MATERIA U OBJETO DE ESTUDIO.
Sistema de control automtico usando tecnologa de microcontroladores
mediante regulacin de caudal y presin de un sistema hidrulico para una
mquina de ensayos a traccin de 5 Tn.
2. UNIVERSO O POBLACIN.
Sistema de control automtico usado para controlar presin en los sistemas
hidrulicos.
3 MUESTRA.
Sistema de control automtico usando tecnologa de microcontroladores para
controlar presin de sistemas hidrulicos.

14

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4. DIAGRAMA DE PROCEDIMIENTO DE LA INVESTIGACIN

Obtener caractersticas tcnicas de la

mquina de ensayos a traccin

Investigar los parmetros de ensayos de

traccin segn las normas existentes

Seleccin y dimensionamiento de sensores,

microcontroladores, amplificador de seal y
dems dispositivos elctricos

Diseo del hardware para la

adquisicin de datos

Diseo del software para el proceso y

control de datos

Calibracin y discusin de resultados

Conclusiones

4.1 Descripcin del procedimiento.

Obtener las caractersticas tcnicas de la mquina de ensayos a

traccin
Para el presente estudio es importante obtener algunas caractersticas de
una maquina de ensayos a traccin, para ello hemos considerado necesario
utilizar la mquina del laboratorio de la escuela de ingeniera mecnica de
la UNT lo cual presenta las siguientes caractersticas.
- Caudal. 2 gl/min
- Presin. 2500 psi
- Carga mxima. 5Tn

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Investigar los parmetros de ensayos de traccin segn las

normas existentes.
Para

un ensayo a traccin es importante

conocer los rangos de

deformacin de los materiales normados por la ASTM para poder calibrar

el sistema de control automtico dentro de estos rangos existentes.

Clculo,

seleccin

dimensionamiento

microcontrolador, amplificador de

seal

de

sensores,

y dems dispositivos

elctricos
Para la seleccin de los sensores se tendr en cuenta las siguientes
caractersticas ms significativas como rango, exactitud, sensibilidad, error
por no lineabilidad, estabilidad, repititividad, etc.

Diseo del hardware para la adquisicin de datos.

Se investigar sobre las especificaciones requeridas del hardware para:

- Sistemas de adquisicin de datos basado en microcontroladores,
computadora personal.
- Interfaz de entrada y salida del micro controlador.
El trmino interfaz se refiere a un elemento que se usa para interconectar
diversos dispositivos y un puerto del micro controlador.

Diseo del software para el proceso y control de datos

El software para el sistema de control debe de abarcar un rango amplio de

funcionabilidad desde bajo nivel para controlar las la interfases de entrada
y salida hasta un entorno de desarrollo que permita crear un sistema
completo de adquisicin de datos, control y supervisin basado en una
computadora personal.
Se tendr en cuenta:
- las especificaciones y requerimientos que deba de cumplir el software a
utilizar para la implementacin del algoritmo del sistema de control y
supervisin.
- El diseo e implementacin del programa de control.

Calibracin y discusin de resultados.

Para la calibracin se realizar ensayo real instrumentado los respectivos

sensores y actuadores

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5. DIAGRAMA DE FLUJO DE MODELO EXPERIMENTAL PARA

CALIBRACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
Preparacin
hidrulico

de

probetas

del

sistema

Seleccin de instrumentos y equipos

elctricos, mecnicos y electrnicos para el
circuito de control automtico
Preparacin
probetas

de

Habilitacin de las vlvulas limitadoras de

presin e instalacin de sensor de presin

Habilitacin
probetas

de

Instalacin de tarjeta de interfase, sensor de

presin y deformacin
Elaboracin del algoritmo de control de la
presin y deformacin

Lectura de presin y
fuerza

Calibracin del sistema de control

Lectura de deformacin
de probetas

Ensayos a velocidad de carga constante

DATO
Lectura de presin
Regulacin de presin
en vlvula limitadora
de presin
Grfica en PC de esfuerzo
vs. deformacin

Resultados y discusin
Conclusiones

17

Lectura de deformacin

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IV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.

[01] V.I. Feodosiev, 1980 Resistencia de Materiales. Editorial MIR
Mosc 2 edicin impreso en URSS 1980, p 72-80.
[02] M. F. Kanninem, A K. MuKherjee, AR. Rosenfield and G.T. Halm,
1968 The Speed of Ductile - Crack Propagation and the Dynamics of
Flow in Metals, in Mechanical Behavior of Materials under Dynamics
Loads, U.S.A, Lindholm. Ed. Springer verlag, New York, p 96 -133.
[03] T.S. Desisto 1960 and and Driscoll, Efecct of Strain Rate and
temperature on the True Stress, True Strain Properties V1, AG.H. Dietz
and F.r. Eirich. Ed, Interscience, New York, p 97.
[04] M. J. Manjoine, 1944 Influence of Rate of Strain and temperature on
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[05] A. H. Jones, C. J. Maiden, S.J. Green and H. Chin, 1968 Prediction
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Strain Loading, in Mechanical behavior of materials Under Dynamic
Loads, U.S.A, Lindholm. Ed. Springer verlag, New York, p 245 -269.
[06] H.E. Davis, G.E. Troxel, and G.F.W. Hauk, 1982 "Ensayo de
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[08] Tecsup Hidrulica proporcional 1999 Lima Per.

18

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[09]

C.A. Robert W. 2003 Diseo de un Sistema Fluidtrnico para

controlar la velocidad de deformacin y la velocidad de carga mediante la

regulacin del caudal y presin para una maquina hidrulica universal de
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[10] C.K. Benjamn, 1996 Sistemas de control automtico Editorial
Prentice Hall Hispanoamericana S.A: 7 edicin, p 4-7.
[11] W. Bolton 2001 Sistemas de control electrnico en ingeniera
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[16] L. Frino Manual Original de Copilador PicBasic Pro 2003 Mar de
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19