Metodos Matriciales

TEORA DE ESTRUCTURAS
TEMA 5: INTRODUCCIN A LOS MTODOS

MATRICIALES DE CLCULO DE ESTRUCTURAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA - MEKANIKA INGENIERITZA SAILA
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA DE BILBAO
UNIVERSIDAD DEL PAS VASCO EUSKAL HERRIKO UNIBERTSITATEA UPV/EHU
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera
Bilbao

Bilbao
1. Consideraciones generales
El anlisis de cualquier estructura, entendiendo como tal cualquier sistema resistente y deformable que
permite la transmisin de esfuerzos producidos por un estado de carga, tiene como objeto primario la
determinacin de los esfuerzos y movimientos que aparecen en cualquier punto de la misma, pues una
vez conocidos, aplicando las leyes de la Resistencia de Materiales, tambin se conocern los estados
de tensin y deformacin.
La determinacin de una cualquiera de estas dos caractersticas de la respuesta estructural bien
esfuerzos o bien movimientos- lleva al conocimiento de la otra, puesto que ambas estn ligadas por una
ley de comportamiento.
En todos los mtodos de clculo se sigue uno de los dos caminos. Y as, recordemos que en el mtodo
de la flexibilidad se calculaban en primer lugar los esfuerzos, en tanto que mediante el mtodo de la
rigidez, se calculan en primer lugar los movimientos.
En este captulo se har una exposicin de los fundamentos bsicos del mtodo matricial de la rigidez.
Se explicarn conceptos de rigidez de la estructura y de rigidez de los distintos elementos estructurales,
que son las magnitudes bsicas en las que se fundamenta el mtodo y por lo tanto deben conocerse
antes de proceder al desarrollo del mismo.
Como idea general, de los mtodos matriciales cabe decir que son de una gran simplicidad y que no
han aportado ninguna idea nueva al anlisis de estructuras. Son una evolucin de las ideas de autores
de finales del siglo XIX y primera mitad del XX (Maxwell, Mohr,). Su xito radica en la adaptacin de
unas ideas establecidas al funcionamiento del computador.
TEORA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Mtodo matricial

Bilbao
1. Consideraciones generales
La aparicin de los computadores digitales dio un gran empuje al empleo del mtodo de la rigidez, ya
que su formulacin matricial y su naturaleza sistemtica lo hacen muy adecuado para su tratamiento
mediante un algoritmo de clculo programado en un ordenador: lo que se hace es trasladar a este
ltimo la parte rutinaria y laboriosa del clculo estructural. De hecho, una estructura medianamente
complicada no puede resolverse con sencillez si no es empleando el mtodo de la rigidez con
formulacin matricial, y tampoco el mtodo de la rigidez puede aplicarse con sencillez a casos reales
si no se programa en un computador.
Aunque es mucho ms general, el mtodo de la rigidez se aplica aqu al anlisis de estructuras
reticulares discretas formadas por elementos que son piezas prismticas, que pueden trabajar a
flexin, traccin y/o torsin, simultneamente. Los fundamentos del mtodo que se van a exponer
pueden extenderse sin dificultad al estudio de estructuras formadas por elementos de tipologa
diferente como son las estructuras laminares y, en general, las estructuras continuas
tridimensionales. De hecho, este proceso comenz a realizarse a comienzos de la segunda dcada
del S. XX, materializndose en el conocido mtodo de los elementos finitos, del que puede afirmarse
que se ha convertido, desde el ltimo cuarto del siglo pasado en la ms poderosa herramienta de
clculo de la matemtica aplicada. Concretamente, el M.E.F. surgi como una extensin o desarrollo
natural de los mtodos matriciales para el clculo de estructuras reticulares, que se venan utilizando
desde unos aos atrs.
Por lo tanto los tipos de estructuras cuyo anlisis se aborda en este trabajo por el mtodo de la
rigidez son: celosas planas o espaciales, prticos planos o espaciales y emparrillados planos. Las
vigas continuas pueden tratarse como un caso particular de los prticos planos. Se emplean las
suposiciones habituales de material elstico-lineal, y pequeas deformaciones.

Bilbao
2. Discretizacin, elementos y nudos
Al utilizar el mtodo matricial de la rigidez para analizar una estructura, sta se considera como un
conjunto de elementos ensamblados, que son capaces de reproducir el comportamiento global de dicha
estructura y cumplen las condiciones generales de equilibrio y compatibilidad que ms adelante se
analizarn detalladamente.
NUDOS Los puntos en los que los diversos elementos se conectan entre s o con los apoyos.
La estructura est formada por un conjunto de elementos y nudos que la reproducen fsicamente.
El concepto de nudo es artificial porque, en general, su
comportamiento no ser diferente al de cualquier otro
punto de la estructura.
En alguna ocasin se situar un nudo en un punto
intermedio de una barra que, de esta forma, pasar a
desdoblarse en dos elementos alineados.
C
Nudos: A, B, C, D
Elementos: 1, 2, 3
Con este planteamiento se pasa del concepto de solucin continua de la estructura al de solucin discreta.
Solucin continua
Solucin discreta
(movimientos y esfuerzos en todos los puntos)
(movimientos y esfuerzos en los nudos)
Una vez conocida la solucin discreta de la estructura, utilizando las leyes de Resistencia de Materiales (o
de la Teora Elemental de Estructuras), es posible conocer los movimientos y los esfuerzos en cualquier
punto intermedio de un elemento, por lo que, de forma indirecta, se dispone de un campo de solucin
continuo.
3. Grados de libertad

Bilbao
Grado de libertad de un punto posibilidad que tiene ese punto de desplazarse, o bien las
cantidades que es preciso explicitar en un punto para que su posicin quede definida respecto de una
posicin anterior en un movimiento cualquiera, segn un cierto sistema de referencia.
Grados de libertad de una estructura conjunto de desplazamientos (desplazamientos lineales y/o
giros), consecuencia de las deformaciones de sus elementos, que definen unvocamente su
configuracin deformada.
EJEMPLO:
5
{} = {1, 2, 3, 4, , 12} vector de desplazamientos
8
7
traslaciones
giros
i = desplazamiento segn el grado de libertad i

En este caso el nmero de grados de libertad es 12
11
Cargas en los nudos
2
1
10
12
{F}= {F1, F2, F3, F4, F12}

Fi = Fuerza o momento segn el grado de libertad i
Otra manera
8
11
7
10
4
{} = {1, 2, 3, 4, , 15} vector de desplazamientos
12
traslaciones
14
2
3
15
giros
13
En este caso el nmero de grados de libertad es 15


Bilbao
4. Concepto de rigidez de una estructura
Tericamente se obtiene la ecuacin fundamental del mtodo:
{F}=[K]{}
Donde
{F} = Vector de fuerzas exteriores que actan sobre la estructura
{} = Vector de desplazamientos de los nudos de la estructura
[K] = Matriz de rigidez de la estructura
Esta ecuacin matricial representa las n ecuaciones lineales de equilibrio de la estructura en la
direccin de sus n grados de libertad, y es la ecuacin fundamental del mtodo de la rigidez.
Conociendo los valores de las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema, se obtienen sus
desplazamientos por solucin del sistema de ecuaciones anterior.
Por ser las incgnitas del problema, este mtodo se enmarca en el grupo de los denominados
mtodos de los desplazamientos.
Los elementos de la matriz de rigidez son los coeficientes de rigidez de la estructura.
{F} nx1 = [K] nxn {} nx1
n nmero de grado de libertad
Se representan las n ecuaciones de equilibrio de la estructura.


Bilbao
4.1. Significado fsico de la matriz de rigidez

Se impone en la estructura el siguiente estado de deformacin: al
grado de libertad j se le impone una deformacin de valor unidad
mientras que los restantes grados de libertad se mantienen fijos.
i = 1 (i=j)
i = 0 (ij)
{} = { 0, 0, 0, , 1, , 0, 0, 0, 0 }
j = grado de libertad en una direccin
Fuerzas que es preciso aplicar segn los distintos grados de

libertad para que este estado de deformacin sea posible:
F1 K11 K12
F K
2 21 K 22
F3 K 31 K 32

...
... ...
F j ...
...

... ...
...
K13 ... K1 j
K 23 ... K 2 j
K 33 ... K 3 j
... ... ...
...
...
K ij
...
...
...
... 0 K1 j Fuerza necesaria en la direccin 1

... 0 K 2 j Fuerza necesaria en la direccin 2
... 0 K 3 j Fuerza necesaria en la direccin 3

... ... ...

... 1 K ij Fuerza necesaria en la direccin i

... ... ...
Kij = Fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i al

introducir un desplazamiento unidad segn el grado de libertad j,
manteniendo fijos todos los dems grados de libertad.

Bilbao
Ejemplo:
5
8
7
9
11
12
1
3
k54
k44
k64
k24
1
0
k84
k74
k94
K11, 4
k14
k34
Supongamos que en la estructura de la figura se da un

desplazamiento unitario en la direccin del grado de libertad 4 y nulo
en los dems.
Que fuerzas hay que aplicar para que la estructura se deforme de
tal manera?
F1 K11
F K
2 21
F3 K 31
K
F4 41
F5 K 51
F
6 K 61
F
3 K 71
F3 ...

F3 ...
F3 ...

F3 ...
F K
3 12,1
K12
K 22
K 32
...
...
...
K13
K 23
K 33
...
...
...
K14
K 24
K 34
K 44
K 54
K 64
K15
...
...
...
...
...
K16
...
...
...
...
...
K17
...
...
...
...
...
K18
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
K 74
K 84
K 94
K10, 4
K11, 4
K12, 4
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
K1,12 0 K14
... 0 K 24

... 0 K 34

... 1 K 44
... 0 K 54

... 0 K 64

... 0 K 74
... 0 K 84

... 0 K 94
... 0 K10, 4

... 0 K11, 4
K12,12 0 K12, 4
Las fuerzas a aplicar son los coeficientes

de la 4 columna de la matriz de rigidez.
k10 ,4
K12, 4

Bilbao
4.2. Clculo de la matriz de rigidez

La matriz de rigidez de una estructura o de un elemento estructural puede determinarse imponiendo
sucesivos valores unitarios a todos y cada uno de los grados de libertad de la estructura y calculando las
fuerzas que es necesario aplicar desde el exterior, sobre cada uno de ellos, para producir la deformacin
deseada.
Cada vez que se impone un desplazamiento unitario segn un determinado grado de libertad j, el clculo
de los correspondientes coeficientes es en general un problema hiperesttico, en el que el dato conocido
es un desplazamiento impuesto, de valor unidad, y en el que deben calcularse las reacciones sobre todos
los grados de libertad.
El clculo la matriz de rigidez mediante este procedimiento y para toda la estructura, resulta muy
complicado, pues hay que calcular tantas veces la estructura como grados de libertad tenga, y cada
clculo es un problema hiperesttico. Este mtodo por lo tanto no puede aplicarse de forma directa a toda
la estructura.
La solucin para formar la matriz de forma simple consiste en calcularla independientemente para cada
elemento, con objeto de obtener la expresin de la matriz de rigidez del elemento aislado. A
continuacin se efecta un proceso de unin o ensamblaje de las matrices de los distintos
elementos, a fin de obtener la matriz de rigidez de toda la estructura.

5. Transformacin de coordenadas

Bilbao
5.1. Coordenadas locales y generales

Sistema de coordenadas general
(XG, YG, ZG)
Se expresarn diferentes magnitudes de la estructura:
YG
XG
- Posicin de los nudos
- Direccin de las cargas
- Forma de los elementos
- Desplazamientos
-
ZG
11
14
11
7
10
10
12
17
13
15
9
1
12
3
2
5
4
6
16
18
1
4
3
Grados de libertad de los

nudos de un prtico espacial
Grados de libertad de los

nudos de una estructura plana

Bilbao
Sistema de coordenadas local
(XL, YL, ZL)
CorrespondeYGa cada elemento y el eje XL coincide con el eje de la pieza.

Mediante este sistema se logra independencia respecto de la orientacin del elemento.
Es posible calcular laXmatriz de rigidez de cada tipo de elemento sin tener en cuenta su posicin respecto
G
de la estructura.
ZG
8
8
11
XL
7
XL
10
10
12
11
14
13
15
9
1
3
12
2
5
17
XL
4
6
16
y
x
18
4
Sistema de coordenadas nodal
Necesario para expresar condiciones de contorno.
El desplazamiento en
la direccin y es nulo

Bilbao
5.2. Transformacin de coordenadas

La aplicacin del mtodo de la rigidez requiere plantear el equilibrio de fuerzas y la compatibilidad de
desplazamientos en los nudos de la estructura. Puesto que las matrices de rigidez de los elementos
estn referidas al sistema local, es preciso expresarlas en un sistema comn, que es el sistema global
de coordenadas. Para ello ser preciso realizar la transformacin de matrices de un sistema de
coordenadas a otro.
Cambio de coordenadas de un vector en el plano
Un vector cualquiera {V} tendr componentes distintas segn a qu sistema se refiera, componentes
que se denominarn como:
Sistema global VG T xG yG
Sistema local
VL T x L y L
Queremos hallar la matriz de transformacin de coordenadas de un sistema a otro: X L a b X G
YL c d YG
cos a b 1 a
1 columna
sin c d 0 c
Si tomamos como vector {V} el eje XG
YG
YL
V
XL
Si tomamos como vector {V} el eje YG
XG
Entonces:
X L cos

YL sin
sin a b 0 b
1 d 2 columna
cos
c
d
sin X G

cos YG
Matriz [T0], ORTONORMAL ([T0] -1=[T0] T )


Bilbao
X L cos

YL sin
0
L
Si se tiene en cuenta el giro (z) en el plano:
sin
0 X G
0 . YG
1 G
cos
0
De locales a globales:
De globales a locales:
Entonces para transformar cualquier vector:
VG T0 T .VL
VL T0 .VG
Cambio de coordenadas de una matriz

El objetivo es hallar una expresin que relacione la matriz de rigidez en coordenadas locales con la misma
matriz en coordenadas generales.
Transformacin de los vectores de fuerza y desplazamiento de cada nudo de un elemento
Fuerzas
Desplazamientos
LOCAL
XL
YG
YL
iy
iy
i
ix
ix
LOCAL
i T0 .i
T .
j
XG
XL
GLOBAL
YG
YL
GLOBAL
Pi T0 .Fi
Fiy
Pix
Piy
i
Fix
P T .F
j
XG

Bilbao
Transformacin de los vectores de fuerza y desplazamiento del elemento
jy
jx
iy
XL
YL
Desplazamientos
i T0

j 0
Fuerzas
Pi T0
P
Pj 0
0 i
.
T2 .
T0 j
0 Fi
.
T2 .F
T0 Fj
Se introducen estas expresiones en las ecuaciones de equilibrio del elemento:
P K Le .
T2 .F K Le .T2 . F T2 T .K Le .T2 . KGe 6 x6 T2 T .K Le .T2 6 x6
e
Gij 3 x 3
e
T0 . K Lij
.T0
T
3 x3
ij 11,12,21,22

Bilbao
6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
Tal y como se indic al introducir el mtodo de la rigidez, el construir la matriz de rigidez para la totalidad
de la estructura de forma directa no es sencillo. Por ello se realiza el anlisis elemento a elemento,
construyendo la matriz de rigidez de cada uno de ellos en su sistema de ejes local, para luego proyectarla
sobre el sistema de ejes global.
6.1. Barra articulada plana
Desplazamientos
Fuerzas
jy
XL
YL
j
ix
iy
Pjy
XL
YL
jx
Pix
Piy
Pjx
Pixe P1
e
e
Piy P2
P
i
P e P e
j Pe P
jxe 3
Pjy P4
j
No hay momento
No hay giro como

grado de libertad
i
4
YL
3
j
ixe 1
e
e
i iy 2
e
j e
jxe 3
jy 4
XL
K 11 K 12
K
K 22
e
K L 21
K 31 K 32
K 41 K 42
K 13
K 23
K 14
K 24
K 34
K 44
K 33
K 43
1
i
2
3
j
4

Bilbao
Clculo de los coeficientes de la matriz
K41
K21
YL
k11
P1 K11 K12
P K
2 21 K 22

P3 K 31 K 32
P4 K 41 K 42
K31
K11
k31
XL
K 23
K 33
K 43
K14 1 K11
K 24 0 K 21
.
K 34 0 K 31
K 44 0 K 41
K11.L
EA
K11
EA
L
1=1
K13
0 K 31 K11
EA
L
K 21 K 41 0
YL
P1 K11 K12
P K
2 21 K 22

P3 K 31 K 32
P4 K 41 K 42
2=1
j
XL
L
K13
K 23
K 33
K 43
K14 0 K12
K 24 1 K 22
.
K 34 0 K 32
K 44 0 K 42
Ki 2 K 2i 0 (i 1,2,3,4)
En pequeas deformaciones el nudo i se puede
mover respecto al nudo j y no se generan esfuerzos.

Bilbao
K 33
EA
;
L
K13 K 33
EA
;
L
K 23 K 43 0
Ki 4 K 4i 0 (i 1,2,3,4)
Ecuacin de equilibrio del elemento
EA
e
Pixe EA
0
0
ix
L
e L
e
iy
iy
0
0
0
0

P e EA
EA
jxe
jx
0
e
e
L
L
Pjy 0
jy
0
0
P K
e
e
L

Bilbao
6.2. Viga flexin en el plano

Desplazamientos
Fuerzas
XL
jy
j
YL
jx
Mj
YL
j
Piy
ix
Mi
Pix
XL
Pjy
iy
i
K 11 K 12
K
K 22
e
K L 21

K 61 K 62
Pjx
K 16
K 26
K 66
Pix Piy M i Pjx Pjy M j P1 P2 M 3 P4 P5 M 6
ix iy i jx jy j 1 2 3 4 5 6
Clculo de los coeficientes de la matriz
YL
k11
K51
K21
K31
K11
K61
j
P1 K11 K12
P K
K 22
2 21
M 3 K 31 K 32
P
4 K 41 K 42
P5 K 51 K 52

M 6 K 61 K 62
K41
k31
XL
1=1
K13
K14
K15
K 23
K 33
K 24
K 34
K 25
K 35
K 43
K 44
K 45
K 53
K 54
K 55
K 63
K 64
K 65
K16 1 K11
K 26 0 K 21

K 36 0 K 31
.
K 46 0 K 41
K 56 0 K 51

K 66 0 K 61
K11.L
EA
K11
EA
L
FH 0 K 41 K11
EA
L
K 21 K 31 K 51 K 61 0

Bilbao
P1 K11 K12
P K
K 22
2 21
M 3 K 31 K 32
P
4 K 41 K 42
P5 K 51 K 52

M 6 K 61 K 62
YL
i
2=1
k12

K13
K14
K15
K 23
K 33
K 24
K 34
K 25
K 35
K 43
K 44
K 45
K 53
K 54
K 55
K 63
K 64
K 65
k62
k32
j
k22
K16 0 K12
K 26 1 K 22

K 36 0 K 32
.
K 46 0 K 42
K 56 0 K 52

K 66 0 K 62
XL
k42
k52
ij=1
Mji
Mij
Vij
XL
Por lo tanto:
K12=K42=0
Para calcular los dems esfuerzos utilizamos

el mtodo de la deformacin angular:
4 EI 1
3 1 6 EI
0
.
0
K 32
L 2
2 L L2
4 EI 1
3 1 6 EI
M ji 0
0
.
0
2 K 62
L 2
2 L
L
M ij M ji 12 EI
Vij V ji
3
L
L
12 EI
12 EI
K 22 Vij 3
K 52 V ji 3
L
L
M ij 0
YL
Los esfuerzos axiales son nulos

para ese desplazamiento.
Vji

Bilbao

P1 K11 K12
P K
K 22
2 21
M 3 K 31 K 32
P
4 K 41 K 42
P5 K 51 K 52

M 6 K 61 K 62
3 1
YL
k33
K14
K15
K 23
K 33
K 24
K 34
K 25
K 35
K 43
K 44
K 45
K 53
K 54
K 55
K 63
K 64
K 65
k63
3=1
i
k23
k13
K13
XL
k43
k53
Mij
Mji
XL
i V
ij
j V
ji
Los esfuerzos axiales son nulos

para ese desplazamiento.
Por lo tanto:
K13=K43=0
Para calcular los dems esfuerzos utilizamos

el mtodo de la deformacin angular:
3 0 4 EI
1
1
.
0
K 33
2
2 L L
4 EI 1
3 0 2 EI
M ji 0
0
.
1
K 63
L 2
2 L
L
M ij M ji 6 EI
Vij V ji
2
L
L
6 EI
6 EI
K 23 Vij 2
K 53 V ji 2
L
L
M ij 0
YL
3=1
K16 0 K13
K 26 0 K 23

K 36 1 K 33
.
K 46 0 K 43
K 56 0 K 53

K 66 0 K 63
4 EI
L
Anlogamente suponiendo 4=1, 5=1 y 6=1 se obtienen la 4, 5 y 6 columnas de la matriz.


Bilbao
Ecuacin de equilibrio del elemento
EA
L
Pix 0
P
iy
Mi 0

P EA
jx L
Pjy
M 0
j
12 EI z
L3
6 EI z
L2
6 EI z
L2
4 EI z
L
12 EI z
L3
6 EI z
L2
6 EI z
L2
2 EI z
L
EA
L
EA
L
Esta ecuacin de equilibrio se puede poner

separada para las magnitudes de cada nudo :
0
12 EI z
L3
6 EI
2z
L
0
12 EI z
L3
6 EI
2z
L
6 EI z ix
L2 iy
2 EI z

L i

0 jx
6 EI z jy
2

L j
4 EI z
L
0
P K
e
e
L
K
K
e
Pi K Lii
e
Pj K Lji
e
Lij
e
Ljj

Bilbao
6.3. Muelles de esfuerzo axial

Los muelles de esfuerzo axial se comportan exactamente igual que los elementos de celosa
biarticulados: slo pueden absorber fuerza axial y slo la deformacin axial es significativa. El
comportamiento del muelle viene caracterizado por su rigidez K, que corresponde al factor EA/L de
las barras biarticuladas.
jy
YL
jx
Pix K
P
iy 0

Pjx K
Pjy 0
YL
Pix
0 K
0 0
0
Pjx
Piy
0 ix

0 iy

0 jx
0 jy
XL
Pjy
iy
ix
XL
P K Le

Bilbao
7. Necesidad de la matriz de rigidez global
Mediante un proceso de discretizacin, la estructura ha quedado compuesta por una serie de

elementos cuya idea es absolutamente artificial, pues una misma estructura podramos
visualizarla como formada por diferentes conjuntos de elementos.
a)
b)
c)
Ventaja de la discretizacin a): las matrices de rigidez de los tres elementos son iguales
De cualquier forma, la estructura discretizada en la forma (a) queda definida cuando se especifican:
Las caractersticas de los materiales (mdulos de elasticidad, Poisson, etc.)
Las secciones de las barras (reas, momentos de inercia)
Las coordenadas de los nudos
Las condiciones de apoyo
[ KL ]
conocido

Bilbao
7. Necesidad de la matriz de rigidez global

{P}e = [K]Le {}e
A nivel elemental tenemos la siguiente ecuacin:
desplazamientos del elemento
fuerzas del elemento
(DESCONOCIDO)
(DESCONOCIDO)
matriz de rigidez del elemento en

coordenadas locales (CONOCIDO)
{P}e = {P}e EXTERNO + {P}eINTERNO
Fuerzas transmitidas por los

dems elementos al nudo
(DESCONOCIDO)
NO ES POSIBLE RESOLVER EL
SISTEMA ELEMENTO A ELEMENTO
Fuerzas externas aplicadas directamente en el nudo

(CONOCIDO)
Considerando la estructura en su conjunto:
{P}e
{P} e
EXTERNO
Las fuerzas internas se anulan entre

s al sumar las fuerzas de todos los
elementos de la estructura.
Por lo tanto:
{P} e EXTERNO= [K] Estruc {} Estruc

Desplazamientos de los nudos (DESCONOCIDO)
Fuerzas externas aplicadas
directamente en el nudo y
reacciones en los apoyos
CONOCIDO
Matriz de rigidez global de la estructura

(CONOCIDO)
- Se pasa la matriz de cada

elemento a coordenadas globales
- Se suman (ensamblan) las
matrices de todos los elementos
de la estructura
ES POSIBLE RESOLVER EL SISTEMA GLOBALMENTE


Bilbao
8. Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura
1. Punto de partida
5
4
YG
2
9
e
3
XG
12
Fjx
Fiy
11
O
XL
Mj
7
3
Fjy
Mi
10
Fix
Donde:
Vector de desplazamientos del nudo i de la estructura
Vector de fuerzas del nudo i de la estructura

Bilbao
2. Condiciones de compatibilidad de deformaciones

i = primer nudo de la barra
Nudo 1
Barra o elemento
Nudo 2
(21 = 22 = 2)
Nudo 3
(32 = 33 = 3)
j =segundo nudo de la barra
Nudo 4
3. Ecuaciones de equilibrio de nudos

Nudo 1
A continuacin se explica con mayor

detalle la ecuacin de equilibrio del nudo 2
Nudo 2
Nudo 3
Nudo 4

Bilbao

Fuerzas del nudo j de la barra 1
Fuerzas externas
aplicadas en el nudo 2
Fuerzas del nudo i de la barra 2
Nudo 2
2
3
1
1
Fiy
Mj
Fix
Mj
Fjy
Mj
Fjx
j
EQUILIBRIO:
NUDO 2
Fiy
P
BARRA 2
Fjx
Fjy
i Fix
Mi
Fjy
Mi
Fiy
BARRA 1
F i2
Fj1
Fix
Fjx
Mi
0-Fix-Fjx = 0
0 = Fix+Fjx
P-Fiy-Fjy = 0
P = Fiy+Fjy
0-Mi-Mj = 0
0 = Mi+Mj
{F2} = {Fi2} + {Fj1}


Bilbao
4. Introduciendo las condiciones de compatibilidad en la ecuaciones de equilibrio

K1
F1 ii
1
F2 K ji
F
3 0

F
4 0
K ij1
K 1jj K ii2
K ij2
K 2ji
K 2jj K ii3
K 3ji
0
1
0 2
K ij3 3
4
3
K jj
K1
[K] =
K2
=
+
K3

Bilbao
8.1. Caractersticas de la matriz de rigidez

Cuadrada:
[K]nxn n=grados de libertad
Simtrica:
[K] = [K]T
Dispersa: Tiene muchos trminos nulos.

Esto se debe a que cada elemento solamente aporta rigidez a los grados de libertad de aquellos
nudos a los que se une; por lo tanto, si un nudo p no est relacionado directamente con otro nudo q,
en los trminos de acople entre sus grados libertad no se aade ninguna rigidez.
Estructura de banda: Trminos no nulos alrededor de la diagonal.
Si la numeracin de los nudos es adecuada los trminos no nulos de la matriz se agrupan alrededor
de la diagonal.
Existen algoritmos que son capaces de renumerar la numeracin inicial y obtener otra que genere un
ancho de banda menor. Si no se dispone de un algoritmo de renumeracin, es conveniente numerar
los nudos de tal forma que cualquier barra conecte a dos nudos cuya numeracin sea lo ms
prxima posible.
Definida positiva: La energa de deformacin elstica y el trabajo realizado por las fuerzas externas
es positivo.
{}T. [K].{}>0 {}0 U=1/2. {}T. [K].{}=1/2 {}T{F}

Bilbao
9. Condiciones de ligadura
Sistema de ecuaciones que se ha obtenido:

Fuerzas externas +
Reacciones en los apoyos
{F} = [K] {}
Vector de grados de
libertad de los nudos
Matriz de rigidez de la matriz

obtenida mediante el ensamblaje
Mediante la resolucin del sistema hallamos {} y luego las deformaciones y tensiones.

[K] es singular, |K|=0.
No es posible obtener su inversa y por tanto no es posible resolver el sistema tal y como se
plantea.
lgebra demuestra que para que un sistema de n ecuaciones lineales con n incgnitas tenga
solucin nica, es necesario y suficiente que las n ecuaciones sean linealmente independientes.
En este caso, las fuerzas Fi deben satisfacer las condiciones de equilibrio esttico. En 2D 3
ecuaciones. Por lo que las ecuaciones planteadas no son linealmente independientes.
El significado fsico de este hecho es muy claro: se ha establecido el sistema de ecuaciones sin
tener en cuenta para nada las condiciones de ligadura de la estructura, condiciones que impiden
los posibles movimientos de slido rgido del sistema completo.
La resolucin del sistema de ecuaciones exige la previa introduccin de las condiciones de
ligadura o condiciones de contorno, cuyo nmero mnimo ha de ser tal que se elimine toda
posibilidad de movimiento de la estructura como un slido rgido. (2D=3)

Bilbao
5
9.1. Ligaduras de desplazamiento nulo

1.
Definiciones
Grados de libertad libres y desconocidos

11
Grados de libertad fijos y conocidos
10
12
Fuerzas aplicadas en los grados de libertad libres y conocidas

Fuerzas en los grados de libertad fijos. REACCIONES.
En general no nulas y desconocidas.
2.
Ecuacin de equilibrio (con la reordenacin de la matriz de rigidez)
K LL
K
FL
K LF L FL
K FF F 0 FF
3.
Obtencin de los desplazamientos libres
4.
Obtencin de las reacciones en los apoyos
conocido
desconocido
[KLL] -1

Bilbao
Ejemplo. Una estructura de 6 grados de libertad en la que 2=5=0 son conocidos y las fuerzas
correspondientes F2 y F5 desconocidas.
1
2
3
4
5
6
Reordenamiento de
la matriz de rigidez
K LL
1
FL
K LF
3
1
3
4
6
FF
F 0
K FL
K FF

Bilbao
9.2. Ligaduras de desplazamiento conocido

1. Definiciones
2. Ecuacin de equilibrio (con la reordenacin de la matriz de rigidez)
3. Eliminacin de las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad fijos
4. Obtencin de los desplazamientos libres
5. Obtencin de las reacciones en los apoyos

Bilbao
Forma prctica de introducir las condiciones de ligadura

Ejemplo. Un sistema de 3 grados de libertad en el que:
Ecuaciones de equilibrio:
K12
K 22
K32
K13 1

K 23 2 ;
K33 3
F3 K31 1 K32 2 K33 3
3. ecuacin:
Procedimiento:
F1 K11

F2 K 21
F K
3 31
3 C 3
F3
ij
j Fi
i 1, 2,3
j 1,2
3j
j K33 3
a) Multiplicar por un nmero muy grande M=1010 (rigidez ficticia) el

trmino de la diagonal correspondiente al 3 grado de libertad (k33)
b) Sustituir F3 por K333CM
c) Se resuelve el sistema de ecuaciones resultando que 3~ c3
Resulta:
j 1,2
3j
j K33 M 3 K33 M C 3
3 C 3
j 1,2
3j
M K33
C 3

Bilbao
9.3. Apoyos elsticos

Otra forma de apoyo de una estructura consiste en que un determinado punto no tiene sus
desplazamientos impuestos, como en los casos anteriores, ni tampoco es totalmente libre de moverse,
sino que est unido a la sustentacin a travs de uno o ms muelles, de constantes conocidas.
En realidad estos apoyos no deben considerase condiciones de ligadura de la estructura en sentido
estricto, pues los muelles del apoyo son unos elementos estructurales ms, y como tales deben
analizarse.
Por lo tanto, los pasos para tratar un apoyo elstico son:
- Identificar los grados de libertad del nudo donde est el apoyo elstico
- Calcular la matriz de rigidez del muelle de apoyo
- Ensamblar dicha matriz en la matriz de la estructura
Este tipo de apoyos no debe confundirse con las condiciones de contorno de desplazamiento
impuesto. En estas ltimas, los desplazamientos del nudo son de magnitud conocida, y no estn
controlados por las cargas actuantes sobre la estructura, mientras que en los apoyos elsticos la
deformacin del apoyo est controlada por las fuerzas actuantes y por la rigidez de la estructura, entre
la que se incluye la del propio apoyo elstico como una rigidez ms.

Bilbao
10. Vector de cargas
10.1. Fuerzas exteriores sobre los nudos

Las fuerzas exteriores aplicadas sobre los nudos pasan directamente al vector de fuerzas nodales {F}.
Cada fuerza aplicada en un nudo se aade directamente al trmino Fi correspondiente al grado de libertad
i sobre el que acta.
P
10.2. Fuerzas exteriores sobre los elementos

Estas fuerzas que no estn aplicadas en los nudos se
sustituirn por unas fuerzas nodales equivalentes.
Fase 0
Se empotran los nudos de la
estructura.
Slo trabaja la viga horizontal.
Fase 1
Vi0=P/2
Mi0=PL/8
Vj0=P/2
Mj0=PL/8
Vi0
Mi0
Vj0
Mj0
{} = 0
Se calculan las fuerzas de
empotramiento perfecto {F0}.
En la fase 1, a las fuerzas exteriores aplicadas directamente en los
nudos se le restan las fuerzas de empotramiento perfecto de la fase 0.
{} 0

Bilbao
CASO PRCTICO
F2
F1
F3
{}
Fase 0
M1
a) 1
Fase
F3
=
F2
F1
M1
+
c)
b)
{F0} Fuerzas de empotramiento
perfecto para cada fuerza
Fuerzas exteriores {FN} y
{0}=0
{1}0
Fuerzas nodales equivalentes -{F0}
{FN} - {F0} = [K].{}

Bilbao
CASO MAS GENERAL
q
q
{Pj}0e
{Pi}0e
YG
{Fi}0e = [T0] {Pi}0e
XG
{Fj}0e = [T0] {Pj}0e

q
{Fj}0e
- {Fj}0e
YG
- {Fi}0e
{Fi}0e
XG

Bilbao
10.3. Cargas trmicas

Es preciso calcular la fuerzas nodales equivalentes debidas a la variacin de temperatura.
Fuerzas de la fase 0
{PT0e} = [KLe] . (-{Te}) = - [KLe] . {Te}
Matriz de rigidez del elemento en el sistema local

Deformaciones en el elemento en el caso de dilatacin libre
Este vector se ensambla con el signo cambiado con las dems fuerzas nodales equivalentes {FN}.
Su tratamiento es como el de las fuerzas de la fase 0.
{FN} {F0} = [K] . {}
Debido a fuerzas aplicadas en medio de la barra

o por variacin de temperatura de la barra

Bilbao

j
EJEMPLO:
E.A..T
j
Dilatacin libre:
Te
T
,E,A,L
YL

e
T
XL
E.A..T
i
P K .
0e
T
e
L
e
T
EA
L
EA
L
0
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
4 EI
L
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
2 EI
L
EA
L
0
0
EA
L
0
0
0
12 EI
L3
6 EI
L2
0
12 EI
L3
6 EI
L2
0
0
T
.
L
6 EI
L2
2 EI
L
6 EI
L2
4 EI
Te = .T.L
Cualquier otra distribucin del

alargamiento sera vlida
EA
0
L .T .L E. A. .T .L
0

0
0
EA

.T .L E. A. .T .L
.T .L
0
L

0
0

Bilbao
10.4. Errores en la forma de los elementos

Supongamos un elemento estructural cuya forma o tamao natural no coincide con la forma o
tamao del espacio en el que se va a montar en la estructura. Si este elemento se monta en su
lugar previsto, forzndolo a adaptarse al espacio de montaje, se producen esfuerzos y
deformaciones en la estructura, ya que el elemento trata de volver a su situacin natural,
arrastrando a la estructura.
Al estar los errores de forma localizados en los elementos de la
estructura, su efecto se trata igual que todas las dems acciones
actuantes sobre ellos: se deben determinar las fuerzas de la fase
de empotramiento perfecto producidas por los errores de forma.
Fuerzas de la fase 0
{PE
0e}
=-
[KLe]
. {E
e}

e
E
0
0

0

L
0

0
L + L
En resumen:
{FN} {F0} = [K] . {}
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variacin de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra

Bilbao
11. Esfuerzos en los elementos
Una vez resuelto el sistema de ecuaciones en coordenadas globales se obtienen los desplazamientos de
cada nudo y las reacciones en los apoyos. Entonces es posible obtener los esfuerzos en cada elemento
en el sistema de coordenadas locales, ya que se conocen los desplazamientos de sus nudos, su matriz
de rigidez y, en caso de existir, sus fuerzas de la fase 0.
P P K .
e
oe
e
L
Esfuerzos en el elemento
P5
Desplazamientos de los
nudos del elemento
P4
q
P2
YG
M3
M6
P1
Matriz de rigidez del elemento

Fuerzas fase 0
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variacin de temperatura de la barra

XG
Error de longitud de la barra
TEORA DE ESTRUCTURAS
TEMA 5: INTRODUCCIN A LOS MTODOS
MATRICIALES DE CLCULO DE ESTRUCTURAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA - MEKANIKA INGENIERITZA SAILA
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA DE BILBAO
UNIVERSIDAD DEL PAS VASCO EUSKAL HERRIKO UNIBERTSITATEA UPV/EHU

Bilbao

Metodos Matriciales

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TEORA DE ESTRUCTURAS

TEMA 5: INTRODUCCIN A LOS MTODOS

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

TEORA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Mtodo matricial

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

TEORA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Mtodo matricial

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

2. Discretizacin, elementos y nudos

(movimientos y esfuerzos en todos los puntos)

(movimientos y esfuerzos en los nudos)

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

{} = {1, 2, 3, 4, , 12} vector de desplazamientos

i = desplazamiento segn el grado de libertad i

Cargas en los nudos

{F}= {F1, F2, F3, F4, F12}

{} = {1, 2, 3, 4, , 15} vector de desplazamientos

En este caso el nmero de grados de libertad es 15

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

4. Concepto de rigidez de una estructura

Tericamente se obtiene la ecuacin fundamental del mtodo:

{F} nx1 = [K] nxn {} nx1

n nmero de grado de libertad

Se representan las n ecuaciones de equilibrio de la estructura.

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

4. Concepto de rigidez de una estructura

4.1. Significado fsico de la matriz de rigidez

Fuerzas que es preciso aplicar segn los distintos grados de

... 0 K1 j Fuerza necesaria en la direccin 1

... ... ...

... ... ...

Kij = Fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i al

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

4. Concepto de rigidez de una estructura

Supongamos que en la estructura de la figura se da un

Las fuerzas a aplicar son los coeficientes

TEORA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Mtodo matricial

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

4. Concepto de rigidez de una estructura

4.2. Clculo de la matriz de rigidez

elementos, a fin de obtener la matriz de rigidez de toda la estructura.

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

5.1. Coordenadas locales y generales

(XG, YG, ZG)

Se expresarn diferentes magnitudes de la estructura:

- Posicin de los nudos

- Direccin de las cargas

- Forma de los elementos

Grados de libertad de los

Grados de libertad de los

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

Sistema de coordenadas local

(XL, YL, ZL)

CorrespondeYGa cada elemento y el eje XL coincide con el eje de la pieza.

Sistema de coordenadas nodal

Necesario para expresar condiciones de contorno.

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

5.2. Transformacin de coordenadas

Si tomamos como vector {V} el eje XG

Si tomamos como vector {V} el eje YG

Matriz [T0], ORTONORMAL ([T0] -1=[T0] T )

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

Si se tiene en cuenta el giro (z) en el plano: