Metodos de Sintonización.

E S P E
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

___________________________________________ C A M I N O A L A E X C E L E N C I A
INGENIERA ELECTROMECNICA
SISTEMAS DE CONTROL
NOMBRE:
FERNANDO TOAPANTA
NIVEL
SEXTO
PERODO ACADMICO:
MARZO14 - AGOSTO14
E S P E
Contenido
DEBER N1 TERCERA UNIDAD ......................................................................................................... 1
DESARROLLO ................................................................................................................................... 3
MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS ................................................................................................... 3
REGLAS DE ZIEGLER NICHOLS ................................................................................................... 3
MTODO DE CURVA DE REACCIN DE COHEN Y COON ................................................................ 6
MTODO DE TANTEO...................................................................................................................... 8
ANALISIS DE RESULTADOS............................................................................................................... 9
CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 10
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................ 10
E S P E
DEBER N2 TERCERA UNIDAD

TEMA: Metodos de sintonizacin.
OBJETIVO GENERAL
Consultar los mtodos de sintonizacin.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Investigar de fuentes como Internet.
RESUMEN
Con los problemas planteados podemos disear un sistema de control til y solucionar problemas.
En los ejercicios planteados encontramos situaciones que vivimos cada da. Existen varios sistemas
para ajustar controladores al proceso, es decir para que la banda proporcional (ganancia), el
tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de
anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se acoplan adecuadamente con el
resto de los elemento del bucle de control.
Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de recuperacin
que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable.
DESARROLLO
MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a
Kp, Ti y Td ) basndose en las respuestas escaln experimentales o en e valor de Kp que produce
estabilidad marginal cuando slo se usa la accin del control proporcional. Las reglas de ZieglerNichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los
modelos matemticos de las plantas. (Por su puesto, estas reglas solo se pueden aplicar al diseo
de sistemas con modelos matemticos conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto de valores
de Kp, Ti, Td ue darn una operacin estable del sistema. No obstante, el sistema resultante puede
presentar una gran sobreelongacin en su respuesta escaln de forma que resulte no aceptable.
En ese caso se necesitarn una serie de ajustes finos hasta obtener el resultado deseado.
De hecho, las reglas de sintona de Ziegler-Nichols dan una estimacon razonable de los
parmetros del controlador y proporcionan un punto de partida para una sintona fina, en lugar de
dar los parmetros Kp, Ti y Td en un nico intento.
REGLAS DE ZIEGLER NICHOLS
Ziegler y Nochols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp,
del tiempo integral Ti y del tiempo Td, basndose en las caractersticas de respuesta transitoria de
una planta dada.
E S P E
PRIMER MTODO (CURVA DE REACCIN)

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental, tal como se muestra en la figura 1. Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugaos, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma
de S, como se observa en a figura 2. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una
curva en forma de S,. Tales curvas de respuesta escaln se pueden generar experimentalmente o
por medio de una simulacin dinmica de la planta.
Figura 1 Respuesta a un escaln unitario de una planta
Figura 2 Curva de respuesta en forma de S

La curva con forma de S se caracteriza por el tiempo de retardo L y la constate de tiempo T. El
tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K, como se muestra en la figura 2. En este caso, la funcin
1
2
Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control Moderna (Quinta ed.). Madrid: Pearson Pretice Hall. Pgina 569
Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control Moderna (Quinta ed.). Madrid: Pearson Pretice Hall. Pgina 569.
E S P E
de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de

modo siguiente:
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo a la frmula que se
muestra en la tabla 1.
Tabla 1 Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la plana (primer
mtodo)3
Tipo de Controlador
Kp
Ti
Td
PI
PID
SEGUNDO MTODO (GANANCIA LMITE)

En el segundo mtodo, primero se fija
y
. Usando solo la accin proporcional (ver
figura 3), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. En el caso de no presentarse oscilaciones sostenidas con ningn valor de
Kp entonces este mtodo no es aplicable. As la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente (ver figura 4).
Figura 3 Sistema en lazo cerrado de un controlador proporcional
3
4
E S P E
Figura 4 Oscilacin sostenida con periodo Pcr ( Pcr se mide en seg.).

Ziegler y Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros de Kp, Ti, Td de
acuerdo con la frmula que se muestra en la tabla 2.
Tabla 2 Regla de sintona de Ziegler-Nchols basada en la ganacia crtica Kcr y periodo crtico Pcr
(segundo mtodo)6
Tipo de Controlador
Kp
Ti
Td
PI
PID
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemtico conocido (como la
funcin de transferencia), entonces se puede emplear el mtodo del lugar de las races para
encontrar la ganancia crtica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas cr donde 2/ cr
= Pcr. Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del lugar de
las races con el eje j. (Si las ramas de las races no cortan al eje j este eje no se puede aplicar.)
MTODO DE CURVA DE REACCIN DE COHEN Y COON
Es un procedimiento experimental que se basa en medir la respuesta de paso en circuito abierto.
El controlador se sita en control manual (es decir, eliminndolo realmente del circuito de control)
y se registra la respuesta de la variable medida a una pequea variacin de paso en la variable
manipulada, segn se indica en la figura 5a. Esta respuesta recibe el nombre de curva de reaccin
5
6
E S P E
del proceso. Se traza una tangente a la curva en el punto de inflexin (ver figura 6). La interseccin
de esta tangente con la abscisa se denomina tiempo muerto aparente ( ) del sistema. La
pendiente de la tangente est dada por:
Siendo
y
la constante de tiempo aparente y el valor final en estado estacionario,
respectivamente. Si
es la ganancia en estado estacionario del sistema, las posiciones del
controlador se indican en la tabla 3.
Las posiciones de Cohen-Coon se basan en la suposicin de que el sistema en circuito abierto se
comporta de la misma forma que la funcin de transferencia:
Cohen y Coon determinaron las relaciones de la tabla 3 de tal forma que produjesen respuestas
con relaciones de decaimiento elevadas, separacin residual permanente mnima y rea mnima
bajo la curva de respuesta de circuito cerrado.
Figura 5 Mtodo de Cohen-Coon a)Diagramas de bloques b) Curva de reaccin del proceso

Tabla 3 Posiciones Cohen-Coon de controlador8
Tipo de Controlador
7
8
Kp
Ti
Td
Coulson, J. M., & Richardson, J. F. (2004). Ingeniera Qumica. Espaa: revert S.A. Pginas 313.
Coulson, J. M., & Richardson, J. F. (2004). Ingeniera Qumica. Espaa: revert S.A. Paginas 314.
E S P E
P
PI
PD
PID
0
{
MTODO DE TANTEO
Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y
trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso
con bandas anchas en todas las acciones, y estrecharlas despus poco a poco individualmente,
hasta obtener la estabilidad deseada.
Para provocar cambios de carga en el proceso y observar sus reacciones, se mueve el punto de
consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin
considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la
planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados.
Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de
consigna, para observar el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta
ante la perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 o 3 horas.
Para sintonizar los controladores proporcionales, se empieza con una banda proporcional ancha y
se estrecha gradualmente observando el comportamiento del sistema hasta obtener la
estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al estrechar la banda proporcional, aumenta la
inestabilidad y que al ampliarla se incrementa el error de offset.
Para sintonizar los controladores con banda P + I, se procede del siguiente modo:
Con la banda integral 0, o en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento descrito anteriormente
para obtener el ajuste de la banda proporcional hasta una relacin de amortiguamiento
aproximado de 0.25. Como la accin integral empeora el control y al poseerla el instrumento, su
banda proporcional debe ser un poco ms alta (menor ganancia del controlador), se aumenta
ligeramente la banda proporcional y a continuacin se incrementa por pasos la banda integral,
creando al mismo tiempo perturbaciones en forma de desplazamientos del punto de consigna,
hasta que empiecen a aumentar los ciclos. La ltima banda ensayada se reduce ligeramente.
Un controlador PI bien sintonizado lleva la variable al punto de consigna rpidamente y con pocos
ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el signo de la
perturbacin.
Al sintonizar los controladores P + I + D, se procede del siguiente modo:
E S P E
Con la banda derivada e integral a 0, o al mnimo, se estrecha la banda proporcional hasta

obtener una relacin de amortiguamiento de 0.25. Se aumenta lentamente la banda integral en la
forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad.
Se aumenta la banda derivativa en pequeos incrementos, creando al mismo tiempo
desplazamientos del punto de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico,
reduciendo ligeramente la ltima banda derivada. Despus de estos ajustes, puede estrecharse
normalmente la banda proporcional con mejores resultados en el control.
Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una perturbacin lleva la variable a
la estabilizacin en muy pocos ciclos.
En otra forma de sintonizacin, para obtener una ptima banda derivada se trabaja primero con
una banda proporcional que da lugar a una ligera oscilacin (varios ciclos) ante una
perturbacin, con la accin integral reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin
derivada hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se estrecha de nuevo la accin proporcional
hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la banda derivada hasta eliminarlos,
continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin derivada no mejore la
eliminacin de los ciclos producidos. Finalmente se ajusta la accin integral en la forma descrita
anteriormente para eliminar el offset.
Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:
Oscilacin proporcional.
Oscilacin integral.
Oscilacin derivada.
Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas:
a) La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo;
b) La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado;
c) La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda bastante tiempo en
estabilizarse.
Pueden emplearse tambin otros criterios de sintonizacin. Estos criterios estn basados en la
respuesta del lazo de control (abierto o cerrado) a las entradas en escaln, o a las propias
perturbaciones del proceso. Incluyen el tiempo de subida (tiempo requerido para que la
respuesta a una entrada en escaln alcance del 10 al 90 % del valor final), el tiempo de pico
(tiempo que transcurre desde que la variable cruza el valor final hasta que alcanza su primer valor
mximo o pico), el tiempo de restablecimiento (tiempo requerido para que la respuesta alcance y
se mantenga dentro del 10 al 90 % del valor final), la relacin de amortiguacin entre picos de la
variable de proceso, la integral del error al cuadrado (ISE), la integral del error absoluto (IAE) y la
integral del tiempo y del error absoluto (ITAE).
ANALISIS DE RESULTADOS
Se presentan varios de los metodos de sintonizacion de controladores PID para lazos de control
que operan como reguladores. Mediante pruebas de simulacion digital se compara el desempeo
de los diferentes metodos y se determina la bondad de los mismos con base en criterios de
E S P E
comportamiento y robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones sobre la utilizacion de los

metodos probados.
CONCLUSIONES
La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera
experimental.
El controlador se sita en control manual es decir, eliminndolo realmente del circuito de
control y se registra la respuesta de la variable medida a una pequea variacin de paso
en la variable manipulada
Se aumenta la banda derivativa en pequeos incrementos, creando al mismo
tiempo desplazamientos del punto de consigna hasta obtener en el proceso un
comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada.
Despus de estos ajustes, puede estrecharse normalmente la banda proporcional
con mejores resultados en el control.
BIBLIOGRAFA
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf

Metodos de Sintonización.

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MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

PRIMER MTODO (CURVA DE REACCIN)

Figura 1 Respuesta a un escaln unitario de una planta

Figura 2 Curva de respuesta en forma de S

de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de

SEGUNDO MTODO (GANANCIA LMITE)

Figura 3 Sistema en lazo cerrado de un controlador proporcional

Figura 4 Oscilacin sostenida con periodo Pcr ( Pcr se mide en seg.).

Figura 5 Mtodo de Cohen-Coon a)Diagramas de bloques b) Curva de reaccin del proceso

Con la banda derivada e integral a 0, o al mnimo, se estrecha la banda proporcional hasta

comportamiento y robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones sobre la utilizacion de los

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