DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

UNVERSIDAD DE ALCAL

ANLISIS, DISEO Y REALIZACIN DE

SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL
CONTINUO

Felipe Espinosa Zapata

Juan Jess Garca Domnguez
Csar Mataix Gmez
Francisco Javier Rodrguez Snchez
Enrique Santiso Gmez
Elena Lpez Guilln

Captulo 1. Introduccin a Matlab

1.1.

Qu es MATLAB? .............................................................................................................................1.1

1.2.

Complementos de MATLAB: Toolboxes.........................................................................................1.2

1.3.

Cmo comenzar a trabajar con MATLAB? ....................................................................................1.2

1.4.

Manipulacin de datos.......................................................................................................................1.3
1.4.1.
Generacin de matrices........................................................................................................1.4
1.4.2.
Submatrices. Notacin de dos puntos..............................................................................1.4
1.4.3.
Declaraciones y variables...................................................................................................1.5

1.5.

Comandos, operadores, caracteres y valores de inters en MATLAB.......................................1.7

1.5.1.
Resumen de funciones para el clculo matricial. .............................................................1.9

1.6.

Funciones para manipulacin de grficos........................................................................................1.12

1.7.

Ficheros M: Scripts y funciones .......................................................................................................1.14

1.7.1.
Sentencias de control..........................................................................................................1.14
1.7.2.
Ficheros scripts ....................................................................................................................1.16
1.7.3.
Funciones ..............................................................................................................................1.17
1.7.4.
rdenes echo, input, pause y keyboard ..........................................................................1.19

1.8.

Cmo se termina una sesin de trabajo? ........................................................................................1.20

1.9.

Errores tpicos en el uso de Matlab...................................................................................................1.20

1.10.

Ejercicios.. .............................................................................................................................................1.21

Captulo 2. Introduccin al Toolbox de Control

2.1.

Introduccin al Toolbox de Control..................................................................................................2.1

2.2.

Modelado de sistemas de control continuo. ...................................................................................2.2

2.2.1. Funcin de transferencia. .........................................................................................................2.2
2.2.2.
Formato polo-cero................................................................................................................2.4
2.2.3.
Fracciones parciales.............................................................................................................2.4
2.2.4.
Variables de estado..............................................................................................................2.5

2.3.

Conversin entre modelos..................................................................................................................2.5

2.4.

Funciones de anlisis de sistemas de control. ................................................................................2.6

2.4.1.
Respuesta temporal..............................................................................................................2.7
2.4.2.
Respuesta frecuencial..........................................................................................................2.8
2.4.3.
Lugar de las races................................................................................................................2.10
2.4.4.
Algunas propiedades de sistemas.....................................................................................2.10
2.4.5.
Representacin grfica........................................................................................................2.11

2.5.

Conexin de sistemas..........................................................................................................................2.11

2.6.

Ejercicios...............................................................................................................................................2.13

Captulo 3. Introduccin a Simulink

3.1.

Introduccin .........................................................................................................................................3.1

3.2.

Objetos utilizados en Simulink...........................................................................................................3.2

3.3.

Construccin de un modelo simple: Sesin 1..................................................................................3.3

3.4.

Anlisis de modelos ............................................................................................................................3.8

3.4.1. Simulacin...................................................................................................................................3.8
3.4.1.1. Cmo se comienza una simulacin?....................................................................3.9
3.4.1.2. Representacin de resultados ...............................................................................3.10
3.4.1.3. Lazos algebraicos....................................................................................................3.12

3.4.2. Linealizacin ...............................................................................................................................3.12

3.5.

Cmo trabaja Simulink? .....................................................................................................................3.13

3.6.

Construccin de un modelo simple: Sesin 2..................................................................................3.14

3.7.

Libreras .................................................................................................................................................3.17

3.8.

Impresin desde Simulink...................................................................................................................3.18

3.9.

Ejercicios ...............................................................................................................................................3.19

Captulo 4. Estabilidad de sistemas. Lugar de las races

4.1.

Introduccin.........................................................................................................................................4.1

4.2.

Funciones de Matlab para el trazado del lugar de las races.........................................................4.2

4.2.1.
Planos de trazado del lugar de las races..........................................................................4.2
4.2.2.
Funcin rlocus......................................................................................................................4.4
4.2.3.
Funcin rlocfind ...................................................................................................................4.5

4.3.

Respuesta del sistema en funcin de la ubicacin de los polos...................................................4.6

4.4.

Ejercicios ...............................................................................................................................................4.8

Captulo 5. Diseo, simulacin y realizacin prctica de controladores analgicos PID

5.1.

Introduccin .........................................................................................................................................5.1

5.2.

Controladores PID ...............................................................................................................................5.2

5.2.1.
Tcnica de ajuste de Ziegler-Nichols para plantas con dos polos
dominantes ............................................................................................................................5.3
5.2.3.
Sintonizacin de PID's para plantas de primer orden......................................................5.5
5.2.4. Ejemplo de ajuste de un controlador PID...............................................................................5.5
5.2.5.
Diseo de un controlador para un motor DC de imn permanente...............................5.8

5.3.

Controladores electrnicos ................................................................................................................5.9

5.3.1.
Amplificadores reales ..........................................................................................................5.9
5.3.2.
Amplificador diferencial......................................................................................................5.10
5.3.3.
Accin proporcional............................................................................................................5.10
5.3.4.
Accin integral.....................................................................................................................5.12
5.3.5.
Accin proporcional e integral...........................................................................................5.13
5.3.6.
Accin derivada ...................................................................................................................5.15
5.3.7.
Accin proporcional, integral y derivada.........................................................................5.16
5.3.8.
Diseo de un controlador analgico PID .........................................................................5.17

Captulo 6. Identificacin de parmetros, modelado y simulacin de un motor DC

6.1.

Introduccin .........................................................................................................................................6.1

6.2.

Clculos previos sobre el motor DC..................................................................................................6.2

6.3.

Medida de parmetros del motor DC ................................................................................................6.2

6.4.

Simulacin del comportamiento del motor.......................................................................................6.3

6.5.

Cuestiones adicionales .......................................................................................................................6.5

Captulo 7. Control en lazo abierto de un motor DC. Excitadores electrnicos

7.1.

Introduccin .........................................................................................................................................7.1

7.2.

Control en modo tensin de un motor DC .......................................................................................7.2

7.2.1.
Control lineal en modo tensin ..........................................................................................7.3

7.2.2.

Control no lineal en tensin: modulacin de anchura de pulsos..................................7.3

7.3.

Control en modo corriente de un motor DC.....................................................................................7.4

7.3.1.
Control lineal de corriente...................................................................................................7.5
7.3.2.
Control no lineal de corriente: modulacin de anchura de pulsos................................7.6

7.4.

Control en modo tensin de un motor DC con limitacin de corriente........................................7.6

7.5.

Fase experimental.................................................................................................................................7.7

Captulo 8. Diseo, simulacin y realizacin prctica del control de velocidad de un motor DC

8.1.

Introduccin .........................................................................................................................................8.1

8.2.

Funcionamiento de un tacmetro electrnico con salida analgica ...........................................8.2

8.2.1.
Cuestiones sobre el conversor frecuencia-tensin.........................................................8.4
8.2.2.
Tacmetro con deteccin de mdulo y signo..................................................................8.5

8.3.

Simulacin del control de velocidad de un motor DC ....................................................................8.6

8.3.1.
Cuestiones sobre la simulacin..........................................................................................8.6

8.4.

Realizacin prctica .............................................................................................................................8.7

8.4.1.
Cuestiones previas a la realizacin prctica.....................................................................8.7
8.4.2.
Montaje del sistema .............................................................................................................8.8
8.4.3.
Cuestiones finales sobre la prctica..................................................................................8.8

8.5.

Otra solucin para el control de un motor DC en base a circuitos integrados comerciales .....8.9
8.5.1.
Servoamplificador de corriente basado en el L292..........................................................8.10
8.5.2.
Control de velocidad y de posicin en base a los CI's
L292-L291-L290.....................................................................................................................8.12

Apndice I. Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.1.

Introduccin ......................................................................................................................................... I.1

I.2.

Principio de funcionamiento............................................................................................................... I.2

I.3.

Caractersticas tcnicas de motores DC comerciales...................................................................... I.7

I.3.1.
Parmetros fundamentales de motores DC....................................................................... I.8
I.3.2.
Balance de potencias ...........................................................................................................I.10
I.3.3.
Efecto de la variacin de la tensin aplicada ...................................................................I.10
I.3.4.
Rgimen de funcionamiento intermitente .........................................................................I.11
I.3.5.
Efecto de la temperatura ......................................................................................................I.12
I.3.6.
Ejemplo de clculo................................................................................................................I.13

I.4.

Efecto de una reductora ......................................................................................................................I.14

I.5.

Sensores de velocidad y posicin.....................................................................................................I.16

I.6.

Introduccin al control de velocidad de motores de continua .....................................................I.18

Apndice II. Simulink: criterios para fijar los parmetros de simulacin

II.1.

Introduccin .........................................................................................................................................II.1

II.2.

De los mtodos de simulacin ...........................................................................................................II.1

II.3.

Del paso de simulacin .......................................................................................................................II.4

Apndice III. Caractersticas tcnicas de motores, encoders y reductoras

Caractersticas

.................................................................................................................................................III.1

Apndice IV. Caractersticas tcnicas generales de circuitos integrados comerciales

Caractersticas

.................................................................................................................................................IV.1

Apndice V. Solucin a algunos de los ejercicios propuestos

V.1.

Solucin a los ejercicios del captulo 1.............................................................................................V.1

V.2.

Solucin a los ejercicios del captulo 2.............................................................................................V.6

V.3.

Solucin a los ejercicios del captulo 3.............................................................................................V.15

V.4.

Solucin a los ejercicios del captulo 4.............................................................................................V.22

Apndice VI. Sistema operativo Windows 3.x

VI.1.

Qu es Windows ?.............................................................................................................................................VI.1
VI.1.1.Modos de funcionamiento de Windows ...............................................................VI.2
VI.1.2.Elementos fundamentales de Windows.................................................................VI.3
VI.1.3.Las ventanas y sus tipos .........................................................................................VI.5
VI.1.4.Iconos .........................................................................................................................VI.10
VI.1.5 Uso de los mens......................................................................................................VI.11
VI.1.6.La lista de tareas ........................................................................................................VI.13
VI.2.

VI.3.

VI.4.

VI.5.

Qu es el administrador de programas ?.........................................................................................VI.14

VI.2.1.

Grupos....................................................................................................................................VI.15

VI.2.2.

Creacin de ventanas e iconos propios............................................................................VI.16

VI.2.3.

Descripcin de los mens...................................................................................................VI.18

VI.2.4.

Utilizacin de la ayuda en Windows .................................................................................VI.20

Qu es el administrador de archivos ? ...........................................................................................VI.22

VI.3.1. El rbol de directorios..........................................................................................................VI.23
VI.3.2.

La ventana de archivos .......................................................................................................VI.24

VI.3.3.

Manejo general.....................................................................................................................VI.25

VI.3.4.

El men...................................................................................................................................VI.26

Qu es la ventana principal ?...........................................................................................................VI.31

VI.4.1.

El panel de control................................................................................................................VI.32

VI.4.2.

Instalar Windows .................................................................................................................VI.34

VI.4.3.

El administrador de impresin ............................................................................................VI.35

VI.4.4.

El portapapeles .....................................................................................................................VI.36

VI.4.5.

Smbolo del DOS...................................................................................................................VI.36

VI.4.6.

Lame .....................................................................................................................................VI.36

VI.4.7.

Editor PIF...............................................................................................................................VI.36

Qu es la ventana de accesorios ?..................................................................................................VI.36

VI.5.1.

Write.......................................................................................................................................VI.37

VI.5.2.

Paintbrush .............................................................................................................................VI.39

VI.5.3.

Bloc.........................................................................................................................................VI.39

VI.5.4.

Fichero ...................................................................................................................................VI.40

VI.5.5.

El reloj.....................................................................................................................................VI.40

VI.5.6.

La calculadora .......................................................................................................................VI.41

VI.5.7.

El terminal..............................................................................................................................VI.41

VI.5.8.

La agenda ..............................................................................................................................VI.42

VI.5.9.

La grabadora .........................................................................................................................VI.43

BIBLIOGRAFA
Bibliografa............................................................................................................................................................

B.1

Apndice I
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Y
PARMETROS CARACTERSTICOS DE MOTORES DC

I.1.

Introduccin

Los motores excitados con corriente continua (con escobillas, sin escobillas -brushless- y
paso a paso) fueron de los primeros en incluirse en servosistemas por su estabilidad,
comportamiento lineal y la exigencia de excitadores electrnicos (drivers) relativamente
sencillos. Razones stas por las que siguen mantenindose frente a los intentos de
desplazamiento en el mercado por parte de los motores de corriente alterna (AC).
Los motores de continua con escobillas ms antiguos disponan de dos devanados, uno
inductor o de campo (que permita regular la densidad de flujo magntico) y otro inducido o
de armadura (regulador de la corriente por el bobinado sometido a la accin del campo
inductor). La sustitucin del devanado de campo por un imn permanente, permanent magnet,
(motores DC PM) supuso importantes avances: reduccin del dimetro del esttor y con l las
prdidas magnticas. Tal reduccin se hizo extensible al rotor con lo que se redujo la inercia
del mismo mejorando los tiempos de respuesta mecnica del conjunto.
No obstante, los mayores inconvenientes de los motores DC PM (en adelante motores
DC) giran en torno a las prdidas producidas por las escobillas y del ruido de baja frecuencia
generado tras su puesta en funcionamiento.

I.2

Departamento de Electrnica. U. A. H.

I.2.

Principio de funcionamiento

Para facilitar la comprensin del principio de funcionamiento de los motores DC

conviene repasar dos leyes fsicas:
1.- Un conductor atravesado por una corriente elctrica en el seno de un campo magntico
est sometido a la accin de una fuerza. Si el conductor (circuito elctrico de longitud l, ver
figura I.1.a) est ligado a un eje de rotacin, el par desarrollado se puede poner de la forma:
M m = r F = l( I B)

(I.1)

donde B es la densidad del flujo magntico, I es la corriente del circuito elctrico, Mm es el par
desarrollado por la fuerza F generada sobre el conductor de longitud l situado a una distancia r
del eje de rotacin, ^ indica producto vectorial.
2.- Cuando un conductor (en circuito abierto o cerrado) es desplazado en el seno de un
campo magntico (ver figura I.1.b) se genera en sus terminales una diferencia de potencial que
es proporcional a la velocidad de desplazamiento.
Eb = S B

(I.2)

donde es la velocidad de giro del circuito conductor de seccin S respecto al eje de rotacin.
Esta diferencia de potencial tiende a oponerse (fuerza contraelectromotriz) al flujo de
corriente, si lo hay, en dicho conductor.

N
B

S
r

Figura I.1.a. Accin del campo magntico

sobre un circuito conductor atravesado por
una corriente I.

S
B

Figura I.1.b. Accin de un campo magntico

sobre un circuito elctrico desplazndose
(giro) en su interior.

Centrndonos en la constitucin fsica del motor conviene recordar que el devanado de la

armadura queda incluido, sin contacto fsico, en el bloque inductor del campo magntico, y
solidario al eje (shaft) del motor de forma que ambos pueden girar libremente. El cuerpo
cilndrico de la armadura se bobina con mltiples devanados para incrementar el papel puesto
en juego por la corriente del conductor.
Cada dos extremos de devanados adyacentes se conectan en serie con un segmento
tambin conductor. Los segmentos se disponen ordenadamente y aislados entre s sobre un
anillo solidario al rotor que se conoce como conmutador o colector de delgas. En la figura I.2
se muestra el esquema de un motor DC con cuatro devanados.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.3

Polo

Polo

Va

+Va

Armadura

Escobillas
Rotor

Conmutador

Figura I.2. Esquema de un motor DC, de imn permanente, con dos polos y cuatro devanados.

La conexin entre el circuito externo y los segmentos se lleva a cabo, en el conmutador, a

travs de dos contactos fijos llamados escobillas. stos suelen ser de carbn o de metal
precioso.
Al aplicar tensin al circuito externo de la armadura, una de las escobillas acta de
positivo y la otra de negativo, de forma que su contacto con dos segmentos opuestos del
conmutador cierra el circuito elctrico, tal y como se indica en la figura I.3. La accin del
campo del esttor sobre el circuito elctrico induce un par de fuerzas (en conductores opuestos
del mismo devanado) que provoca la rotacin de la armadura.

f4

-Va

f3
f1

f2
4

S
4

3
1

2
f4

Va

f3

f1

f2

Figura I.3. Esquema de fuerzas sobre conductores alimentados por las escobillas y equivalente elctrico de
devanados cortocircuitados por los segmentos del conmutador.

El giro del rotor favorece que las escobillas (fijas) entren en contacto con los sucesivos
segmentos adyacentes del conmutador permitiendo alcanzar un determinado giro o una
velocidad constante.
En la figura I.4 se indica cmo a medida que gira el rotor va cambiando el sentido de la
corriente por los devanados.

I.4

Departamento de Electrnica. U. A. H.

En la figura I.5 se deja constancia de las partes claves constituyentes del motor DC, as
como de su equivalente electromecnico.

Figura I.4. Accin del conmutador a medida que gira el rotor o armadura.

Armadura

Imn permanente

Escobillas
Comnutador
Figura I.5. Elementos bsicos en la construccin de un motor DC. Circuito electromecnico equivalente.

Llegados aqu es inmediato determinar las ecuaciones bsicas de comportamiento de este

tipo de motor, diferenciando entre las de naturaleza elctrica y mecnica del mismo.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.5

Del comportamiento elctrico en el dominio de Laplace se tiene

Va = ( Ra + sLa ) I a + E b = ( Ra + sLa ) I a + K E

(I.3)

siendo Ra la resistencia (incluida la de escobillas y la del contacto de stas con el

conmutador), La la inductancia e Ia la corriente por el devanado de la armadura; Eb la fuerza
contraelectromotriz EMF ligada a la velocidad angular de salida mediante la constante EMF:
KE (V/rad/s o tambin V/rpm)1.
Del balance de pares mecnicos se deduce
Mm = Ma + Mr + Ml

(I.4)

siendo Mm el par (momento de torsin) generado en el motor, Mr el de prdidas del motor

(internas y externas), Ma el de aceleracin de la inercia total (del rotor y de la carga), y Ml el
par disponible o til en la carga.
Algunas relaciones de inters ligadas a los pares mecnicos del motor son
Mm = KM Ia

(I.5)

con KM (Nm/A) la constante de par del motor, y

M a = ( J m + J l ) s 2 + ( B m + B l ) s = J T s + B T

(I.6)

donde Jm es la inercia del rotor, Jl la de la carga y JT la total. Por otra parte, Bm es el

coeficiente de friccin (friccin sta proporcional a la velocidad de giro del rotor), Bl el
debido a la carga y BT el total. En la mayora de las aplicaciones el efecto del trmino de
friccin es despreciable (en rara ocasin figura entre la informacin tcnica del fabricante),
por lo cual la expresin anterior se reduce a
(I.7)
M a = ( J m + J l ) s 2 = J T s
Con todo, si un motor se encuentra sometido a una Va concreta y en un instante determinado
se bloquea dicha excitacin elctrica quedando el motor en circuito abierto, el rotor dejara de
girar despus de un transitorio que vendr impuesto por la constante de tiempo JT/BT.
Volviendo a la expresin expuesta, es inmediato deducir que el par de aceleracin Ma es
nulo en rgimen permanente, una vez que la velocidad de salida se ha estabilizado.
1

Notas:
Segn especifican algunos fabricantes, en motores con escobillas de grafito la resistencia
de contacto cambia con la carga. Esto unido al ruido derivado de las conmutaciones ha
llevado a los fabricantes a la utilizacin de metales preciosos para la construccin de
escobillas.
El valor de la inductancia es el que presenta el bobinado con una onda senoidal de 1 KHz

I.6

Departamento de Electrnica. U. A. H.

En base a lo anterior el diagrama de bloques funcional del motor DC se ajusta al

mostrado en la figura I.6.

Va

1
Ra+sLa

Ia

Ml

Mm KM

Eb

Mr

Jm s

1
s

KE
Figura I.6. Diagrama de bloques funcional de un motor DC.

El sistema bajo estudio es de tipo MISO (multiple input single output), con dos entradas
(tensin externa aplicada Va y par externo Ml) y una nica salida (velocidad angular o
posicin angular de giro del rotor). Con el motor en vaco, sin par externo ni carga asociada
al eje rotor, y despreciando el par de prdidas Mr, la funcin de transferencia entre la salida y
la tensin de armadura aplicada se puede poner
G ( s) =

KM
( s)
=
2
V a ( s) J m L a s + J m R a s + K E K M

(I.8)

y si, como es habitual, el efecto inductivo es despreciable, la expresin anterior se reduce a

K E 1
( s)
A
G ( s) =
=
=
V a ( s) m s + 1 s + 1

(I.9)

siendo A (rpm/V) la ganancia esttica del motor y la constante electromecnica del motor
que est ligada a los parmetros del mismo mediante la relacin
=m =

Ra J m
Ra J m
=
K M KE
K M2

(I.10)

recurdese que en un motor DC de imn permanente: KM (Nm/A)=KE (V/rads-1)

Teniendo en cuenta tanto la accin elctrica Va como la mecnica Ml a que puede estar
sometido el motor, el diagrama de bloques funcional del mismo se reduce al de la figura I.7
Ml
B
A
-

Va
+

A
Js+1

1
s

Figura I.7. Diagrama funcional simplificado de un motor DC.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.7

As, la velocidad angular de giro del eje externo atiende a la expresin

( s) =

A
B
V a ( s)
M ( s)
s+1
s +1 l

(I.11)

siendo
A = K E1

I.3.

B = Ra K E2

(I.12)

Caractersticas tcnicas de motores DC comerciales

La informacin extrada de los manuales de fabricantes de motores DC no siempre es

uniforme. Suele haber discrepancias en cuanto a cantidad de datos, unidades de los mismos y,
sobre todo, nomenclatura utilizada. En este punto del apndice trataremos de reflejar aquella
informacin imprescindible para el usuario de este tipo de motores, sintetizando la
documentacin de databooks de firmas como Maxon, Minimotor, Scap, Electro-craft y Saia,
entre otros.
Ante todo, resulta clave la comprensin del diagrama fundamental para entender el
comportamiento de un motor DC PM en diferentes condiciones de trabajo. Se trata de una
curva mltiple donde se refleja la variacin de velocidad, corriente, potencia de salida y
eficiencia, en funcin del par til disponible en el eje del motor (figura I.8).
Por otra parte, para prolongar el tiempo de vida til de un motor DC conviene tener
presente algunas pautas elementales:
Cuanto mayor es la carga elctrica a la que se ve sometido el motor mayor ser el
desgaste por efectos elctricos.
Cuanto mayor es la velocidad de trabajo, mayor ser el desgaste mecnico.
El funcionamiento en condiciones extremas de parada/arranque y cambio de sentido
acortan la vida media del motor.
P2

(mW) (rpm) (mA) (%)

no
IA
max

nB
B

P2max
P2B
IB
Io
MB

MH

M
(mNm)

Figura I.8. Diagrama caracterstico del comportamiento de un motor DC.

I.8

Departamento de Electrnica. U. A. H.

I.3.1.

Parmetros fundamentales de motores DC

A continuacin se detallan algunas de las definiciones tpicas comunes a cualquier

manual de este tipo de motores.
Potencia de salida mxima P2max (mW), es la mxima potencia mecnica desarrollada
en el eje del motor, recomendada por el fabricante sin que se produzcan problemas de
conmutacin que desemboquen en un fallo prematuro del motor. Pueden superarse los lmites
de la figura I.8 pero en condiciones de trabajo intermitente caracterizadas por el mismo
fabricante.
Tensin nominal Un (V), es la tensin de referencia a la que se proporcionan otros datos
nominales del motor. Tngase en cuenta que los valores nominales presentes en las hojas de
caractersticas de cualquier fabricante slo se cumplen a esta tensin de trabajo. Este voltaje
ha sido escogido para que el motor no sobrepase la mxima velocidad recomendada girando
sin carga.
Velocidad en vaco 0 (rpm), tambin expresada como n0, es la velocidad angular del
eje del motor, a la tensin nominal y sin carga externa aplicada. Se suele dar a temperatura del
bobinado de 25C. En la prctica esta velocidad es proporcional a la tensin externa aplicada.
Corriente sin carga I0 (mA), es la corriente que el motor absorbe sin carga (sin
proporcionar par til alguno). Depende de la friccin en las escobillas y en los cojinetes. Vara
ligeramente con diferentes velocidades.
Corriente de arranque IA (mA), es la corriente que absorbe, instantneamente, el motor
cuando partiendo del reposo (=0) se le aplica una tensin determinada (en principio la
nominal). Por tanto se puede calcular como el cociente entre la tensin aplicada y la
resistencia del devanado
IA = Va/Ra
Corriente mxima en rgimen continuo Ipermis (mA), con el motor funcionando a esta
corriente, de forma continuada y a 25C de temperatura ambiente, el bobinado alcanzar el
mximo de temperatura tolerable. En general se cumple la relacin: I0 < Ipermis < IA
Constante de par KM (mNm/A), tambin se le conoce como par especfico y es la
caracterstica del motor que liga la excitacin elctrica (corriente) con el par generado.
Par de parada Mh (mNm), tambin conocido como par de arranque o par en
cortocircuito, en definitiva es el par necesario para detener el eje del motor cuando ste se
encuentra excitado a la tensin nominal, por tanto se cumple la relacin:
Mh = KM IA
Generalmente se da a 25C y es fuertemente dependiente de la temperatura como veremos
ms adelante.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.9

Par generado por el motor Mm (mNm), tambin expresado como Mi , es el par interno
generado, siendo directamente proporcional a la corriente de armadura Ia
Mm = KM Ia
Par de prdidas Mr (mNm), es el par invertido por el motor en vencer las prdidas por
rozamiento del eje (rodamientos) y friccin de las escobillas.
Mr = KM I0
Relacin velocidad/par /M (rpm/Nm), esta relacin dice mucho acerca de la
capacidad de entrega de potencia del motor. Cuanto ms plana es la relacin, menor es la
variacin de velocidad sufrida durante las variaciones de carga.
Teniendo en cuenta la relacin que liga la velocidad de salida con la tensin aplicada al
motor, en rgimen permanente
Va =

Ml + Mr
Ra + KE
KM

(I.13)

es fcil deducir la dependencia de /M con otros parmetros del motor

/M = 30/ Ra/Km2
Constante de tensin generada KE (mV/rpm), tambin se conoce como constante de
fuerza contraelectromotriz o de tensin inducida
KE = 2 KM/ 60 .
Constante de velocidad Kn o K (rpm/V), expresa la velocidad de salida por voltio
aplicado sin tener en cuenta ninguna prdida por friccin. El recproco de la constante de
velocidad es la constante de tensin o de fuerza contraelectromotriz.
Constante de tiempo elctrica e (ms), es el tiempo que tarda la corriente en alcanzar el
63% del valor final una vez que se bloquea el eje del motor. Se obtiene de la relacin
e=La/Ra
Constante de tiempo mecnica m (ms), es el tiempo que tarda el motor en acelerarse,
partiendo del reposo, hasta alcanzar el 63% del valor final de la velocidad. Este dato se da
bajo condiciones de Ml=0 (sin carga) y aplicando la tensin nominal. En un tiempo de 4m el
motor habr alcanzado el 99% de su velocidad en vaco.
Aceleracin mxima amax (rad s-2), es el mximo cambio de velocidad angular admitido
en el eje del motor, sin carga y sin momentos de inercia adicionales a los del rotor Jm , cuando
se aplica la tensin nominal. Se puede calcular mediante la relacin:
amax = Mh/Jm

I.10

Departamento de Electrnica. U. A. H.

I.3.2.

Balance de potencias

Las relaciones ligadas al consumo, prdidas y potencia til de un motor de continua

pueden resumirse en:
Potencia de entrada P1 (mW), es la potencia elctrica consumida por el motor o, lo que
es igual:
P1 = Va Ia
Potencia de salida P2 (mW), es la potencia mecnica desarrollada en el eje del motor, se
obtiene a partir del par desarrollado y de la velocidad angular:
P2 = Ml
Rendimiento (%), tambin conocido como eficiencia del motor, es la relacin entre
las potencias de salida y de entrada:
= P2 /P1
El rendimiento mximo resulta de la relacin entre las corrientes en vaco y de arranque.
Por lo general, el mximo rendimiento se consigue prximo a 1/7 del par de arranque (ver
figura I.8). Este punto no es necesariamente el punto ptimo de carga del motor.
Como parece lgico, no toda la potencia que se suministra al motor es aprovechable sobre
una carga aplicada a su rotor. Parte de la potencia elctrica consumida por el motor se
transforma en potencia mecnica y parte se pierde por efecto Joule en la armadura:
Pl = M m + Ra I a2

(I.14)

Para un clculo exacto la resistencia vista desde los terminales del motor, Ra, habra de
corregirse en funcin de la temperatura. No obstante suele admitirse su valor a 25C.
La potencia mecnica disponible en el eje del motor, potencia til (una vez descontado el
par de prdidas del par generado), ser:
P2 = ( M m M r ) = M l = M

I.3.3.

(I.15)

Efecto de la variacin de la tensin aplicada

La familia de curvas reflejadas en la figura I.8 estn dadas para una tensin fija aplicada
al devanado de armadura de un motor DC. El efecto de la variacin de esta diferencia de
potencial Va se muestra en la figura I.9.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.11

Figura I.9. Variacin del comportamiento del motor DC con diferentes tensiones aplicadas.

De la figura I.9 se deduce que la modificacin de la tensin Va supone desplazar

paralelamente la curva velocidad/par sin modificar su pendiente, a la vez que se produce un
cambio en la curva de potencia de salida.
As podemos concluir que, para el mismo motor y manteniendo constante la carga del
motor, el efecto de variar la tensin aplicada se traduce en las siguientes relaciones
Va 2 2
n2
P2 M H 2 I A 2
=
= ( 1 ) =
=
=
Va 1 1
n1
P1 M H 1 I A1

I.3.4.

(I.16)

Rgimen de funcionamiento intermitente

Existen aplicaciones en las que resulta interesante la aplicacin de excitacin elctrica en

rgimen de pulsos. En este caso la limitacin de la corriente de pico I viene impuesta por el
fabricante mediante caractersticas grficas como la mostrada en la figura I.10.

Figura I.10. Funcionamiento de un motor DC en rgimen intermitente.

I.12

Departamento de Electrnica. U. A. H.

I.3.5.

Efecto de la temperatura

La temperatura es un factor que limita el rango de funcionamiento de cada motor. El calor

generado en el devanado del rotor se disipa a travs de la superficie del conjunto. La mxima
temperatura del rotor que se muestra en las hojas de caractersticas no debe ser, ni siquiera
brevemente, sobrepasada. La capacidad de trabajo del motor est directamente relacionada
con la diferencia entre la temperatura ambiente y la mxima temperatura permitida por el
rotor.
Con el aumento de la temperatura la resistencia del devanado se incrementa y las fuerzas
magnticas disminuyen reduciendo la potencia de salida del motor. Una buena circulacin de
aire o radiadores que faciliten la disipacin pueden reducir significativamente la temperatura
de trabajo.
En la figura I.11 se pone de manifiesto el efecto de la temperatura en el modo de
funcionamiento de un motor de continua. La temperatura de referencia (motor en fro) suele
ser de 25C y a cualquier otra temperatura superior los parmetros del motor se ven afectados
por la misma.
Rango de temperatura de trabajo (C), incluye los valores mnimo y mximo
permitidos en rgimen de funcionamiento del motor. Suelen estar referidos a la temperatura
del encapsulado.

n
no
IA
IA fro
IA caliente
Pfro
P caliente
Io
Mhcaliente

MHfro
M

Figura I.11. Efecto de la temperatura en el comportamiento de un motor DC.

Resistencia trmica Rth (K/W), es el valor caracterstico de la resistencia a la transicin

trmica. El circuito trmico incluye la resistencia trmica desde el bobinado del rotor al
encapsulado del motor (winding to housing) Rth1 y la que existe del encapsulado al ambiente
Rth2. sta ltima puede reducirse en gran medida colocando un disipador.
Constante de tiempo trmica th (s), es el tiempo que necesita el rotor para alcanzar el
63% de su temperatura final.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.3.6.

I.13

Ejemplo de clculo

Con el objeto de mostrar la utilidad de las relaciones anteriormente comentadas y, a la

par, presentar una idea de magnitudes orientativas de motores reales, se proporciona la
informacin tcnica extrada de un modelo comercial: RE025-055-38EAA200A de Maxon:
U = 24 V
n0 = 5210 rpm
JR = 10.3 g cm2
I0 = 15.9 mA
R = 7.55
A partir de ah se han de calcular las siguientes variables (entre parntesis se da la
solucin numrica):
a) Velocidad angular sin carga (545.6 rad.s-1).
b) Constante de par (43.77 mNm/A)
c) Sabiendo que el cobre tiene un coeficiente de temperatura de 0.00392 C-1, obtener la
resistencia de armadura a 64.5 C (8.72 )
d) Corriente de arranque a la temperatura anterior (2752mA)
e) Par de friccin o de prdidas (0.70 mNm)
f) Par de parada a 25 C y a 64.5 C (138.45 mNm y 119.76 mNm respectivamente)
g) Eficiencia mxima (86.5 %)
h) Constante de tiempo electromecnica (4 ms)

Si se aplica una carga que precisa de un par de 20 mNm, y la tensin aplicada al motor
son 24 V, determnese:
i) Corriente de armadura (473 mA)
j) Potencia elctrica consumida por el motor (11.348 W)
k) Velocidad de trabajo (4457 rpm)
l) Potencia mecnica de salida (9.336 W)
m) Eficiencia del motor (82.2 %)

I.14

Departamento de Electrnica. U. A. H.

n) Prdidas por efecto Joule (1688 mW)

Si el dato de otro punto de trabajo, en lugar del par de carga, es la velocidad detectada en
la salida del eje: 3800 rpm, a la misma tensin de 24 V, obtngase
o) Par de carga (37.47 mNm)
p) Corriente de armadura (872 mA)
q) Eficiencia del motor (71 %)

I.4.

Efecto de una reductora

Un sistema reductor, tambin conocido como reductora (reduction gearhead), est basado
en un tren de engranajes diseado para incrementar el par de salida en la misma medida en
que se reduce la velocidad de giro, con lo cual se mantiene (salvando las pequeas prdidas)
la potencia mecnica de salida.
El tpico sistema de engranajes est constituido por ruedas dentadas, ver figura I.12, de
muy baja inercia y friccin entre ellas despreciable.

Figura I.12. Ejemplos de reductores comerciales.

Las variables puestas en juego en un sistema reductor se presentan en la figura I.13 y su

significado se expresa a continuacin:
M1
N1
N, nmero de dientes por engranaje
21
1
r, radio de la rueda dentada
M2
M, par aplicado al eje
, posicin angular del eje
22
, velocidad angular del eje
2
N2

Teniendo en cuenta que:

Figura I.13. Variables de inters de

un sistema reductor.

el nmero de dientes es proporcional al radio de la rueda dentada, Ni = k ri

ambas ruedas recorren el mismo arco: ri i

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.15

el eje de entrada y de salida desarrollan el mismo trabajo: Mi i

la ecuacin bsica de todo sistema de engranajes se puede poner en funcin de la relacin
caracterstica como
=

r1 N 1 M 1 2 2
=
=
=
=
r2 N 2 M 2 1 1

(I.17)

Obviamente, en una reductora la relacin de reduccin ser < 1

Cuando el motor de continua acta sobre una carga con inercia JL a travs de una
reductora con relacin (ver figura I.14), las conocidas ecuaciones (de I.4 a I.8) que ligan
velocidad angular con pares mecnicos y tensiones elctricas se han de modificar de acuerdo
a:
M 2 = ( J L s + B L ) L + M L J L s L + M L

(I.18)

M m = J m s m + ( J L s m + M L )

(I.19)

Por tanto:

M m = ( J m + 2 J L ) s m + M L = J eq s m + M L

(I.20)

As, la relacin (I.11) sigue siendo vlida

L =

A
B
Va
M
s+1
s+1 l

(I.21)

siendo ahora
A = K

La

1
E

Ra 2
B=
KE K M

R a

J eq Ra

i
N
K

V a

(I.22)

KE K M

Jm

M m
T

B m

M
2

L
L

Figura I.14. Circuito electromecnico del conjunto motor-reductora-carga.

I.16

Departamento de Electrnica. U. A. H.

I.5.

Sensores de velocidad y de posicin

Desde el punto de vista fsico el sensor de velocidad ms sencillo de un motor DC es otro

motor ligado a su eje. Naturalmente, la tensin medida en circuito abierto en bornes de la
armadura del que acta de sensor ser proporcional a la velocidad de giro del rotor (Eb en la
figura I.6). ste es el principio de funcionamiento de las dinamos de continua o tacmetros
de continua. En la figura I.15 se muestra un esquema de montaje solidario motor-dinamo. A
pesar de la sencillez de su funcionamiento no es la solucin prctica ms comn como sensor
de velocidad de motores.

Figura I.15. Montaje de una dinamo a un motor de continua.

La dinamo se ha visto desplazada por otro tipo de sensor de menor inercia y que
proporciona salida digital fcilmente procesable para obtener informacin tanto de posicin
como de velocidad. Se trata del encoder.
El encoder o codificador incremental puede estar basado en principios magnticos u
pticos, siendo stos ltimos los de mayor aplicacin prctica. El principio de funcionamiento
de un encoder ptico es el conjunto emisor-receptor optoelectrnico (ver figura I.16), en cuyo
camino ptico se dispone un disco con ventanas equiespaciadas (rueda indexada). El disco
cuenta con, al menos, dos secciones de ventanas y se monta sobre el propio eje del motor
como indica la figura I.17
Vcc

Vcc
Rejilla
Encoder

Re

Rr
Vs

Emisor

Receptor

Figura I.16. Fundamento optoelectrnico del encoder ptico.

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

I.17

El encoder mostrado en la figura I.17 se conoce como encoder ptico incremental.

Proporciona, como mnimo, dos salidas digitales, CHA y CHB, de la misma frecuencia
(proporcional a la velocidad de giro del motor) pero desfasadas 90 (seales en cuadratura).
Este desfase permite detectar el sentido de giro del motor mediante la circuitera adicional
adecuada. Por ejemplo a partir de un biestable D llevando CHA a la entrada del mismo y CHB
a la entrada de reloj.

Figura I.17. Montaje de un encoder ptico y seales que proporciona.

Existen encoders pticos incrementales con una tercera salida llamada de ndice (CHI)
que proporciona un pulso por vuelta de eje del rotor. Suele tener inters como punto de
referencia para determinar con precisin el ngulo de rotacin recorrido o para contar el
nmero de vueltas completas.
Adems de los incrementales se fabrican encoders pticos absolutos. stos generan un
cdigo binario que identifica unvocamente cada posicin del disco. El cdigo de salida ser
de tantos bits como secciones ranuradas se incluyan en el disco (ver figura I.18), y el tipo de
codificacin depende del patrn de distribucin global de ventanas.
Disco codificado
Detector de Luz
Eje sensor

Lnea de lectura

Emisor de Luz

Figura I.18. Encoder ptico absoluto. Patrn tpico de disco codificado y elementos del encoder.

I.18

Departamento de Electrnica. U. A. H.

La aplicacin inmediata de un encoder ptico es la medida de posicin recorrida por el eje

del rotor que lo soporta. No obstante, los encoders incrementales se suelen utilizar como base
de autnticos tacmetros, para ello basta con procesar convenientemente las seales CHA,
CHB y en su caso CHI. La salida del tacmetro puede ser una informacin continua (como es
el caso de asociar el encoder a un convertidor frecuencia-tensin) o discreta. En el apartado
8.2 del libro se presenta una solucin de tacmetro analgico. Una versin digital del mismo
se muestra en la figura I.19, en el que un contador de pulsos se resetea al cabo de un tiempo
preestablecido.

MOTOR
Wm

ENCODER

CH

CONTADOR

Wcod

Treset
Figura I.19. Esquema de un tacmetro digital.

El cdigo digital Wcod correspondiente a la velocidad Wm (generalmente en revoluciones

por minuto) del eje del motor estar en funcin del nmero de pulsos por vuelta N del encoder
y del tiempo de reset Treset del contador:

Wm

1
N Treset = Wcod
60

(I.23)

Obviamente, el tiempo Treset se habr de elegir para que en el caso peor (Wm mxima) el
contador no rebose: Wcod 2b-1 , donde b es el nmero de bits del contador. Existen
diferentes estrategias para aumentar la precisin del tacmetro como incrementar el nmero
de bits o la frecuencia de la seal que activa el contador (funcin XOR de las seales CHA y
CHB).
En la figura I.20 se muestra el aspecto interno de un motor DC comercial, al que se le ha
acoplado una reductora y un encoder ptico incremental como sensor de posicin y/o
velocidad.

I.6.

Introduccin al control de velocidad de motores de continua

Como se ha venido reflejando en los puntos anteriores, cuando un motor DC se somete a

una tensin Va fija, la velocidad del eje seguir la relacin velocidad/par de acuerdo con la
carga aplicada (ver figura I.21). Recurdese que dicha relacin es una caracterstica del motor.
Si el objetivo es mantener la velocidad de giro constante, independientemente de la carga
aplicada, parece claro que se ha de llevar a cabo un ajuste de la tensin aplicada cada vez que
se modifica dicha carga (ver figura I.22).

Principio de funcionamiento y parmetros caractersticos de motores DC

Figura I.20. Conjunto "Maxon" formado por: motor DC de imn permanente, encoder y reductora.

Figura I.21. Efecto de la variacin de la

carga aplicada al rotor, con Va fija.

Figura I.22. Ajuste de la tensin Va para cada

carga M, manteniendo fija.

I.19

I.20

Departamento de Electrnica. U. A. H.

Este ajuste se puede establecer en lazo abierto, sin embargo la forma de automatizarlo
pasa por disear un sistema realimentado de control.
De esta manera, fijada una referencia Va, la velocidad de giro se ha de mantener constante
ante variaciones de carga, lo que supone modificar la caracterstica pendiente velocidad/par
del motor por otra plana del sistema realimentado. Su realizacin prctica ofrece diferentes
alternativas, pero todas pasan por contar con un sensor de velocidad (dinamo tacomtrica o, en
la mayora de los sistemas prcticos, encoder digital).