INICIACION A LA ROBOTICA (1)

Enviado 19 Mar 2003

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Con esta serie de artculos pretendemos fundamentalmente apoyar la labor de

los profesores de tecnologa, que gran parte de ellos estn estrenando
currculo, aula de informtica y nuevos materiales con los que poder
desarrollar a fondo estos temas que antes, sobre todo en la ESO, estaban
quedando un poco relegados.

Los artculos van a tratar fundamentalmente sobre alguno de estos temas:

Enlaces a pginas donde conseguir buen material e informacin de todo tipo
de cuestiones tericas y prcticas.
Teora de la robtica. Artculos de fondo sobre estos temas, pero sin salirnos
de la rbita de lo que necesita un profesor de tecnologa. Procuraremos
contar con expertos colaboradores o enlazar y comentar otros de inters que
aparezcan por la red
Programacin. En Logo, Robolab, NQC y Visual Basic, ya que suponemos
son los lenguajes (entornos) ms utilizados en estas tareas. Nos proponemos
ofrecer programas comentados, utilidades gratuitas para descargar y tutoriales,

bien en esta seccin o en la de programacin.

Controladoras. Trataremos aqu de los diferentes metodos de control de
mquinas. Desde las tarjetas de clulas en pantalla de D. Ramn Gonzalo,
pasando por las controladoras ms comunes en el mercado (Albertina,
Enconor, Fisher....) hasta los ladrillos RCX de Lego cuya gran difusin parece
que merece una atencin especial.
Presentacin de mquinas e inventos. Aqu iremos presentando algunas
mquinas e inventos realizados por profesores o alumnos que merezcan
especial atencin. Esperamos contar con sus comentarios sobre la realizacin
de las mismas. A lo mejor algn dia hasta podemos organizar algn concurso o
competicin...
Experiencias de aula y didctica de la robtica. Ya hemos aprendido
muchos profesores por experiencia, que para hacer robots en las aulas no basta
con tener ordenadores y controladoras, conocer un buen lenguaje de
programacin, y disponer de todos los materiales. Tambin nos hacen falta
pequeos recursos didcticos como saber como hacer propuestas de trabajo
interesantes a los alumnos, saber la metodologa adecuada a emplear,
contextualizar la robtica entre otros trabajos de tecnologa para saber como
ser el proceso ms adecuado a su introduccin. Estos (y otros ) temas sern los
trataos en esta seccin en forma de experiencias de aula, unidades didcticas y
recursos.
Foro para conocernos ms a fondo los profesores y expertos interesados en
estos temas, formular nuestras preguntas, hacer sugerencias, intercambiar
impresiones, quejarnos...
ALGUNOS ENLACES IMPRESCINDIBLES PARA EMPEZAR
Una Web muy interesante para empezar:
Entre las mltiples pginas de robtica que pululan en la Red siempre he
admirado y recomendado la pgina de Koldo Olaskoaga, profesor de
Tecnologa del Pas Vasco. http:// www.euskalnet.net/kolaskoaga. A travs de
ella llegaremos a su interesante proyecto: Tecnologa y Robtica:
www.donosgune.net/2000/ ambas en formato bilinge.

Merece la pena perder un rato buceando en esta pgina si tenemos inters en el

tema, ya que en ella podemos encontrar casi de todo: Manuales, programas ,
ideas, planos...
La referencia espaola e iberoamericana sobre logo:
Una de las mejores pginas educativas que existen hoy sobre Logo en
castellano es la pgina de Antonio Pantoja, profesor ilusionado donde los
haya que todava es capaz de transmitir sin desfallecimiento una ilusin y un
coraje dignos de todo elogio sobre una herramienta educativa de primer orden
y que, sin saber muy bien porque, de pronto ha quedado un poco olvidada. Ni
Antonio ni el Logo se lo merecen. Ojal que ahora la necesidad de un lenguaje
para la robtica lo rescaten de ese injusto olvido al que lo hemos sometido:
http://roble.pntic.mec.es/~apantoja/

Un completo material terico de formacin a distancia:

(Contiene de todo: propuestas de trabajo, ejemplos, tutoriales, enlaces...)
elaborado por muchsimas personas con mucho esfuerzo e inters por ofrecer a

los profesores de tecnologa una metodologa y una visin completa

(empezando por donde se tiene que empezar, de ah el ttulo) sobre la robtica.
Nos referimos al curso a distancia Del clavo al ordenador impulsado por
el antiguo Programa de Nuevas Tecnologas del M de Educacin (PNTIC) y
que ahora los materiales se pueden descargar gratuitamente. Es de obligacin
lerselos si estamos interesados en la tecnologa ESO y ojal llevarlos a la
prctica: http://www.cnice.mecd.es/recursos/secundaria/fr/tecnologia.htm

INICIACION A LA ROBOTICA (2) Lego

Enviado 19 Mar 2003
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Construir robots con Lego-Mindstorms

La llegada a Institutos y otros Centros de enseanza de los
kits comerciales de Lego para trabajar en Robtica, va a
conseguir que se popularice este trabajo y esta tecnologa
comercial que incluye los ya famosos ladrillos RCX y el
programa de Control Robolab.
Pretendemos dar nuestra opinin sobre la divisin
tecnolgica y robtica de esta marca y ensear a sacarle
todo el partido posible en escuelas e Institutos.

Valoracin global
La primera valoracin es que se trata de un material didctico de excelente calidad y al que
podemos sacar un gran partido en escuelas, Institutos y en el rea de Tecnologa en
particular. Entre sus principales ventajas encontramos las siguientes:

Facilidad de uso, montaje de las piezas que permite una utilizacin por parte de los
alumnos desde muy corta edad y que no se queda pequea despus de muchos aos.
Software de Control original y muy bueno, especial para alumnos y con
posibilidades de ampliacin (NQC)
Gran disponibilidad de documentacin (sobre todo en ingls) y cada vez ms
aportaciones en Internet.
El hecho de que los ladrillos se muevan sin unin de cables al ordenador facilita
mucho un tipo de robots independiente, que atrae especialmente a nios y grandes.

Estos son algunos de los inconvenientes apuntados por profesores que los han utilizado en
clase (sobre todo en Institutos):

Alto precio del material, sobre todo de las piezas pequeas: sensores, motores, etc.
que hace difcil la reposicin de las mismas, miedo a que se rompan desaparezcan,
etc.
Necesidades muy altas de material para una clase completa, que se subsanan en
ocasiones permitiendo el trabajo con este material solo a un grupo reducido.
Creatividad limitada al principio, ya que es ms fcil inventar con materiales
comunes y reciclables, y con Lego hay que dominar muchas cosas sobre todo para
hacer mecanismos. Despus de un cierto tiempo, la creatividad tambin sube, pero
al principio se limita mucho al reproducir montajes.
Escasez de libros y manuales en espaol.

En cualquier caso nos proponemos facilitar en lo posible su labor a los profesores con todo
tipo de ayuda, consejos, experiencias... Comenzamos con proponer estos enlaces de inters:
Para empezar parece necesario hacer una referencia al sitio oficial de la casa Lego que se
ocupa de los robots:
http://mindstorms.lego.com/eng/default.asp

Una pgina, en ingls, donde descargar planos completos para la construccin de diversos
prototipos: http://www.oreilly.com/catalog/lmstorms/building/index.html
Una estupenda Web con material didctico sobre robtica , realizada con Lego, en
general, y sobre Robolab en particular. Tiene un apartado en espaol ( spanish currculo)
que es de lo mejorcito que hemos encontrado en mucho tiempo:
http://www.rec.ri.cmu.edu/education/

Una pgina en espaol (de la Universidad de Alicante) con manuales y estupendas ideas:
www.teddi.ua.es
Otras pginas llenas de ideas interesantes para trabajar con Lego son:

La pgina de Jennifer Clark que incluye videos y proyectos muy interesantes:

www.telepresence.strath.ac.uk/jen/lego/index.htm

La pgina de Filo que incluye, adems de robots con Lego, unas interesantes fotos
panormicas: www.philohome.com

Otra pgina con muchos robots e ideas originales:

www.geocities.com/Heartland/Bluffs/7900/

Pgina personal de un manitas del Lego muy curiosa:

http://carol.wins.uva.nl/%7Eleo/lego/

Ms ejemplos de robots realizados con lego. A mi me gusta especialmente ese que

resuelve el famoso cubo de Rubick: www.jpbrown.i8.com/

Legomana, pgina de Adrin Giecco con muchsimos ejemplos y planos:

http://members.tripod.com/agiecco/index.htm

Una pgina de unos chicos de un internado de Luxemburgo (No se si sern

buenos chicos, pero al menos lo son ideando mecanismos:
www.restena.lu/convict/Jeunes/RoboticsIntro.htm

Tambin os ofrecemos algunas pginas para empezar a trabajar con Robolab (si es que
en las anteriores no hemos encontrado suficientes ideas) Estas estn en ingls pero son muy
buenas, perdn very good:
http://www.ceeo.tufts.edu/graphics/robolab.html y www.ni.com/company/robolab.htm

Para terminar un curioso enlace que nos ensea a programar estos ladrillos Lego bajo Linux
(para forofos) : http://es.tldp.org/Presentaciones/200002hispalinux/conf-16/16html/hispalinux2000.html
El mundo de la robtica-Lego es tan amplio que comprende cientos de pginas (la mayora
en ingls) que ofrecen todo tipo de recursos (ejemplos, programas, distintos medios de
control, montajes inventos especiales...). Poco a poco iremos comentndolas y esperemos
que ampliandolas con pginas de profesores de habla hispana
INICIACION A LA ROBOTICA (3) Control de mquinas con clulas LDR en pantalla I
Enviado 11 Abr 2003
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Esta genial idea se la debemos al profesor de

UNED D. Ramn Gonzalo.
Aprovechando que con una LDR (resistencia sensible a la luz) podemos abrir y cerrar un
interruptor mediante un circuito sencillo, a D. Ramn Gonzalo se le ocurri pegarlas en la
pantalla de un ordenador y pintar en l, mediante programas sencillos (Logo, Basic...)
crculos de luz sobre fondo negro que iluminaran las clulas. Esta sencilla "controladora"
ha sido probada en muchos centros escolares de Primaria y Secundaria y ha aparecido
tambin en numerosos libros de textos. Veamos como funciona.

Vamos a definir el problema en tres partes:

a) Descripcin y construccin de la "controladora"
b) Programas para el control de clulas en pantallas (en WinLogo y MSWLogo)
c) Algunos prototipos de robots que podemos controlar mediante este ingenioso
mecanismo.
Descripcin de la controladora
Hay varios modelos, desde el ms sencillo que solo utiliza una LDR, un transistor de
potencia, y un rel, al ms sofisticado que permite controlar varias clulas a la vez.

El aspecto de nuestra controladora terminada sera ms o menos el siguiente:

Construccin del lector de pantalla (Por el Prof, D. Ramn Gonzalo Fdez)

(Apunte para la prxima edicin de libro del Prof. D. Ramn Gonzalo Fdez : "Crear Con
Ordenador: Control" UNED, Edicin 2004)
Materiales necesarios:
Una tabla y varios clavos
Una LDR

 Un conector para pilas de 9 V

Una pila de 9 V
Una resistencia variable de 10K ohmios,
Una resistencia fija de 2.700 ohmios
Un BDX54AC (Darlington)
Un rel de 110 ohmios, con un conmutador (Ralux RL-116, 9v) o equivalente
Montndolo tal como se ve en el dibujo, indiscutiblemente funciona. Si tuviese algn
problema no es el de que no se active el rel, sino lo contrario: que no llegue a desactivarse
por exceso de luz. Lo podemos resolver por uno de los siguientes 4 procedimientos y
adems en este orden:

Simplificacin del lector, que se logra con slo tres clavos sobre una tabla
Mtodos para "empeorar" la lectura y que se desactive el rel
Primero:
Por medio de "diafragmas" de cartulina negra.
Poner la LDR detrs de un trocito de cartulina con un pequeo agujero que le separa de la
pantalla. Primero se pega la cartulina en la pantalla con cinta adhesiva, encima la LDR
mirando hacia el agujerito, y un nuevo trozo de cartulina negra tapando al conjunto de
modo que la LDR queda alojada dentro de un "sobre" formado por dos trozos de cartulina
negra.
La regulacin en este caso se consigue:
a) Se deja muy contrastada la pantalla de manera que haya mucha diferencia entre el blanco
y el negro en el rea que va a leer la LDR. Si en esas circunstancias enciende pero no puede
apagar se le quita un poco de contraste hasta que lo consiga. Si aun as no lo consigue:
b) Se hace ms pequeito el agujero de la cartulina negra que separa a la LDR de la

pantalla. Si el agujero es suficientemente pequeo, habr un momento en el que el rel

pasar a desactivado y por lo tanto habremos conseguido la regulacin.
He de advertir que dentro del BDX54AC. hay dos transistores. Uno de ellos amplifica la
seal que produce la LDR y el otro amplifica multiplicativamente la seal del primer
transistor (montaje Darlington).
Una forma cmoda de comprobar que se consigue mayor regulacin achicando el agujero
de la cartulina, consiste en pasar un tira de cartulina negra ente la pantalla y la cartulina
que lleva el agujero de modo que ajustndola cuidadosamente logramos, como si fuera el
diafragma de una mquina de fotos, la regulacin de la luz que permite sin tener que
desmontar el "sndwich" de la clula entre cartulinas.
Segundo:
Inclusin de una resistencia entre la LDR y la base del transistor.
Esta resistencia (p.e. de 2700 Ohmios) resta algo de eficacia a la LDR en su tarea de
permitir paso de corriente elctrica cuando recibe luz. Para aadir sta y la siguiente
resistencia basta con aadir un clavo ms al montaje, de modo que sirva en cada caso de
apoyo a la resistencia correspondiente. Estos clavos, una vez hundidos en la madera, se
liman un poco para que admitan fcilmente el estao que les aplicamos con ayuda del
soldador.
Tercero:
Inclusin de resistencia variable
El papel de esta resistencia (por ejemplo de 10K ohmios) consiste en derivar parte de la
corriente que pasa por la LDR de modo que vuelva directamente a la pila de 9 voltios sin
ser amplificada.
No se debe colocar la resistencia variable, si previamente no se ha colocado la resistencia
fija, a fin de evitar la produccin de un cortocircuito en el caso de que llevemos el cursor
hasta el extremo.

Cuarto:
Uso simultneo de los tres recursos anteriores
Recurriendo a ambas resistencias ms el diafragma de cartulina negra, y utilizando atenta e
inteligentemente las posibilidades de ambos recursos, habremos proporcionado al alumnado
no solo un instrumento eficaz en el control de dispositivos sino tambin un buen medio de
coordinar recursos encaminados a la comprensin de los fenmenos pticos y electrnicos.
Preparacin de las Clulas LDR
Las clulas LDRs a veces precisan una cierta "preparacin" para disponerlas en el monitor
del ordenador. En la figura siguiente se muestran algunas ideas al respecto:

Programas de "control"
Vamos a necesitar un programa que "pinte" en la pantalla del ordenador un punto de luz
mas o menos grande para que pueda accionar la clula LDR.
Suponemos que habr ms de un punto en la pantalla (la complejidad de las mquinas que
vamos a construir con este procedimiento rara vez requieren ms de tres) por lo que vamos
a necesitar en Logo (podra ser cualquier otro lenguaje ) lo siguiente:
Procedimiento para pintar, en una posicin determinada de la pantalla, un (crculo,
cuadrado, trazo grueso, etc...) iluminado, mientras el resto de la pantalla est en negro.
Procedimiento para pintar de negro, en esa misma posicin, esa misma figura. Si la
borramos mediante la primitiva de Logo <BP> interferiramos en los otros puntos de luz
que pueden estar encendidos.

Un programa "principal" que Repita las veces necesarias la llamada a los procedimientos
anteriores, y que mediante la primitiva <ESPERA n> mantenga encendidas o apagadas las
clulas.
Un programa "tipo" para controlar una sola clula podra ser el siguiente: (Es muy fcil si
se entiende ampliarlo a varias ms). Proponemos una sintaxis vlida para WinLogo, pero
que fcilmente se puede adaptar a otros Logos de otras casas.
Procedimientos que pintan un rectngulo blanco y uno negro en la pantalla:
PARA RECTANBLANCO
OT
PONCL 16
REPITE 2 [AV 20 GD 90 AV 80 GD 90]
SL
AV 3 GD 90 AV 3
BL
RELLENA
RE 3 GI 90 RE 3
FIN
PARA RECTANNEGRO
OT
PONCL 1
REPITE 2 [AV 20 GD 90 AV 80 GD 90]
SL
AV 3 GD 90 AV 3
BL
RELLENA
RE 3 GI 90 RE 3
FIN
Programa principal:
PARA MIROBOT
BP
PONFONDO 1
PONPOS [ x y]
REPITE veces [RECTANBLANCO ESPERA encendido RECTANNEGRO ESPERA
apagado]
FIN
La nica aclaracin es la necesidad de sustituir (x, y, veces, encendido, apagado) por su
valor correspondiente
Algunos tipos de mquinas que podemos Controlar por ordenador mediante este sencillo
procedimiento:

4. Ejemplos de mquinas robotizadas

Canicas a "ritmo de puerta"

Al abrir la puerta, la bisagra toca con el contacto (B) de forma que puestea el circuito. La
polea da una vuelta completa hasta el contacto (1) del sensor (A) vuelve a introducirse en el
hueco de la polea.
Es necesario abrir de nuevo la puerta para que se repita la secuencia.
En cada vuelta cae una canica por la rampa al ser empujada por el mbolo. Entre el motor y
la polea-hoyo seguramente haya que intercalar otra polea reductora.
Canicas a ritmo de ordenador (robotizacin de la mquina)

Para robotizar esta mquina basta sustituir la puerta por un montaje de lector de pantalla
con una clula LDR: al incidir la luz del punto programado en el televisor sobre la LDR
producir el mismo efecto que se daba cuando se abra la puerta.
En la continuacin de este artculo pensamos incluir el mecanismo que desde la mquina da
informacin al ordenador para actuar de una manera o de otra (sensores o entradas), as
como muchos otros diseos de mquinas sencillas controladas por ordenador realizadas e

ideadas por profesores y alumnos. Tambin pensamos ir ampliando la informacin en

Logo, en esta o en la seccin correspondiente del Observatorio
INICIACION A LA ROBOTICA (4) Control de mquinas con clulas LDR en pantalla
II
Enviado 01 Dic 2003
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En ocasiones las mquinas pueden tener "sensores" que dan informacin al ordenador
para que este controle a la mquina de una manera u otra.
En esta segunda parte de esta forma de "control" ideada por el Profesor de UNED D.
Ramn Gonzalo, vamos a presentar los dispositivos que informan al ordenador. Tambin
seguiremos viendo como programa todo en lenguaje Logo. Y por ltimo algunos ejemplos
de estas mquinas ideados por profesores.

Dispositivo de "entrada" que proporciona informacin al ordenador.

Una vez conocidos nuestros "sensores" de salida, clulas LDR en pantalla o "ventosas"
como suelen llamarlas los nios, los dispositivos a los que nos referimos no pueden ser
otros que "los dedos"

INICIACIN A LA ROBTICA (5) Ideas para robots

Enviado 10 Dic 2003

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Cules son las principales ideas

para construir robots en el mbito
escolar? En este artculo hacemos
un repaso por las pginas que nos
aportan ideas para robots,
analizamos las que existen,
mostramos los ejemplos que
podemos e intentamos tambin
dar pautas a los profesores de
tecnologa para propuestas de
trabajo.

Haciendo un recorrido rpido por pginas de robots (tanto de mbito escolar

como de aficionados y profesionales) vemos que los robots ms corrientemente
diseados y construidos son:
Vehculos: Sin duda se llevan la palma en cuanto a su nmero. Los hay de todo
tipo: con dos motores, con uno, con ruedas ms o menos grandes, con cintas de
arrastre estilo tanque... Incorporan "encima" todo tipo de artilugio y sensores:
Sensores de luz, contactos de proximidad, cuentavueltas que hacen el recorrido
ms preciso... y todo tipo de brazos articulados y lanzadores.
Veamos algunas fotos sencillas y pginas donde podis encontrar muchos de
ellos, a veces con planos de Lego para su construccin:

Brazos: Sobre todo por razones didcticas, y para empezar a experimentar con
los programas correspondientes, es muy frecuente disear "brazos" robots ms
o menos inteligentes que cogen y sueltan diversos objetos en diferentes lugares.
En realidad es esta una importante aplicacin industrial. Veamos algunos:

Androides, animales, (y otros bichos raros): Los nios tienen muy asociada
la idea de que un robot es algo parecido a un "seor" con ruedas, ojos antenas...
Tambin hay muchas figuras de animales ya que es una gozada intentar imitar
sus movimientos.

Situaciones: En un segundo lugar los nios comienzan por sugerir y disear

acciones controladas por ordenador ms o menos inteligentes dependiendo de
los sensores que lleven y de que las situaciones sean ms o menos aleatorias.
Asi tenmos por ejemplo: Paso de coches, juegos de pelota en los que se trata de
meter gol, etc.

Retos personales: Son muchos los nios y adultos a los que se les ocurre una
idea original que intentan plasmar. Su realizacin es fruto de mltiples horas de
trabajo, gran parte de las cuales, sino la mayora son de programacin. Aqu
tenemos como ejemplo los robots que resuelven el cubo de Rubick o las Torres
de Hanoi, o ese otro genial que llama por telfono cuando se produce una
situacin anmala en casa (intrusos, agua, fuego...)

Competiciones: Es una idea muy bonita de la que en la clase podemos sacar

un buen partido. Se trata de Motivar a los alumnos para que diseen y
construyen un artefacto-robot que compita con otros tras un objetivo: Puede ser
una carrera, una pelea tratando de sacar al otro de una superficie, coger de una
tabla el mayor nmero de objetos, salir de un laberinto...
Para ello recomendamos nombrar un "comit asesor" que har las veces de
jurado y que en un principio colabore redactando unas reglas claras de
competicin. Podemos ver como ejemplo las competiciones organizadas por
"Amuva" la Asociacin de robots de la Un. De Valladolid.
http://www.eis.uva.es/amuva/
Por si cuando salgan estas pginas publicada ya no est disponible el enlace (El

observatorio tiene a veces un "cierto retraso" similar a los acontecimientos

celestes que se observan desde la tierra... :))
Diremos que disponen, entre otras, de estas lneas de competicin:
Rastreadores: Robots que siguen una lnea
Sumo: Robots que compiten por permanecer encima del tatami
Velocistas: Robots que buscan ser ms rpidos que su contrincante.

De cada una de estas modalidades, como podis encontrar en la pgina ,

Amuva publica una normativa muy detallada donde se explica las
caractersticas de cada prueba.
Todas estas normas y categoras pueden servirnos como ejemplo y adaptarlas al
mbito de los Institutos de Secundaria u otros organismos (Ayuntamientos...)
donde estas competiciones puedan desarrollarse.
Enlaces a pginas donde podemos encontrar ideas de inters:
http://www.lugnet.com/links/
Es una pgina donde poder encontrar miles de enlaces relacionados con Lego.
Lstima que estn casi todos en ingls, pero es que ello son los que ms
trabajan con esos ladrillitos.
http://www.geocities.com/technicpuppy/
Pgina de Miguel Agull (en ingls) Ideas para robots con instrucciones
incluidas:
Destaca el robot saltarn que da saltos de verdad.
http://www.ceeo.tufts.edu/graphics/robolab/intro.htm
Aqu tenis algunos ejemplos de programas realizados en Robolab. Son
geniales para hacer que los chicos hagan predicciones de comportamiento del

RCX y luego lo "comprueben" de verdad. Es una actividad muy didctica y

tambin se aprende mucho a programar viendo programas elaborados por otros.
http://www.philohome.com/mindstorms.htm
Estas son las ltimas creaciones de "Filo" con Lego Midstroms. Como son muy
originales seguro que podis sacar ideas. Adems casi todos sus diseos vienen
conmuchas fotos y con instrucciones detalladas.
http://www.geocities.com/acicuecalo/
Pgina de Fco. Carabaza Pieiro (en espaol) Ideas sofisticadas para robots
profesionales. Muy original su "robot limpiador" del cual, adems, nos ofrece
un vdeo en plena faena.
http://roboticajoven.mendoza.edu.ar/
Excelente pgina argentina donde podemos encontrar muchas ideas
interesantes.
http://www.euskalnet.net/kolaskoaga/
Por ltimo echar un vistazo a la pgina personal de Koldo, este profesor del
pas vasco ha sido uno de los pioneros en trabajar la robtica "como
herramienta para la educacin", mantiene su pgina y la de su proyecto:
http://www.donosgune.net/2000/
bastante actualizados, y es una referencia bsica para todos los profesores que
queremos iniciarnos en esta materia
Algo de teora
Desde el otro lado del ocano, algunas reflexiones, que siempre vienen bien
sobre robtica educativa:
http://www.geocities.com/roboeduc/ROBOEDUC.htm

Al producirse en la mquina un determinado efecto (se cierra o abre un interruptor por

contacto, luz, toque en el extremo de un recorrido... etc) se cierra el contacto que pone en
marcha al motorcillo encargado de accionar "el dedo". Este naturalmente pulsa una tecla en
el ordenador. Mediante un programa que "espera" esta pulsacin, el mismo programa
reacciona de la forma esperada.
Programas de "control " en WinLogo
Utilizaremos para nuestro propsito (controlarel dedo de entrada) dos nuevas primitivas:
LC = Esta primitiva lee un carcter que es pulsad desde teclado y lo almacena en una
variable.
SI = Es la primitiva inicio de un bloque condicional. Si se cumple la condicin que viene a
continuacin ejecuta la orden que viene a continuacin.
Vamos a ver un ejemplo de programa que enciende un punto de luz en uno u otro lado de la
pantalla segn la tecla que pulsemos. Con esto ser muy facil elaborar un programa propio
en el que una tecla del ordenador es pulsada.
Recordemos que en el programa del artculo anterior habamos definido
RECTANBLANCO y RECTANNEGRO que ahora utilizaremos.
PARA PUNTODERECHO
SL
PONPOS [x y]
BL
RECTANBLANCO
ESPERA encendido
RECTANNEGRO
ESPERA apagado
FIN

PARA PUNTOIZQUIERDO
SL
PONPOS [-x y]
BL
RECTANBLANCO
ESPERA encendido
RECTANNEGRO
ESPERA apagado
FIN
*** Como se puede observar la nica diferencia entre PUNTODERECHO Y
PUNTOIZQUIERDO es la coordenada de pantalla (x , -x) donde se dibuja. "Veces,
encendido y apagado son los valores numricos que queramos.
PARA DEDOS
HAZ "TECLA LC
SL
SI :TECLA = "P [BP PUNTODERECHO]
SI :TECLA = "Q [BP PUNTOIZQUIERDO]
SI :TECLA = "M [BP]
DEDOS
FIN
Este sencillo programa merece alguna explicacin adicional. En principio lee un carcter
por pantalla y lo almacena en la variable "TECLA". Si la tecla pulsada es la "Q"
BorraPantalla y pinta el punto izquierdo. Si la tecla pulsada es la "P" BorraPantalla y pinta
el punto derecho. Si la tecla pulsada es la "M" solo borra la pantalla. Lo ms interesante del
programa es el uso de la recursividad., ya que volvemos a llamar al mismo procedimiento
para que se ejecute indefinidamente hasta que pulsemos Esc
Ejemplos de mquinas controladas por ordenador realizadas por profesores y
alumnos.
Con un nico punto de luz
Veamos en primer lugar algunos ejemplos de mquinas sencillas, en las que el uso del
ordenador se justifica por tratarse de "tiempos crticos" necesarios para su correcto
funcionamiento

Las fotografas que se muestran a continuacin fueron tomadas durante un curso de

"Iniciacin a la Robtica" impartido por el CAP de Collado Villalba en Marzo de 2003.

Con dos puntos de luz

Dos ejemplos de dos mquinas sencillas con solo dos puntos de control. El empleo del
ordenador est justificado por los tiempos crticos de programacin necesarios, en el primer
ejemplo para coordinar la subida y bajada de los dos ascensores de bola y en el segundo
para que realmente "juegue" sola sin colarse la canica cuando el brazo est extendido
indebidamente

Al pulsar en el interruptor1, sube el ascensor1 que suelta la canica y va a parar al ascensor

2. Pulsamos en el interruptor 2 y sube el otro ascensor volviendo a depositar la canica que
va a parar al ascensor 1

Con varios puntos de luz

Esta "gra" realizada en Burgos (1987) En las Is Jornadas de Educacin Tecnolgica
(Publicado por el MEC) por un grupo de profesores tiene los siguientes "puntos de control".
Motor de las ruedas: Con dos puntos de luz que actan como llave de cruce. Es decir
puede andar hacia adelante y atrs.
Motor elevador del peso: Igualmente con dos puntos de luz de control.
Motor de elevacin de la gra: En este caso solo era necesario un sol punto de luz, ya que
el motor volva por si mismo a la posicin inicial cuando dejaba de tener corriente

Con "retorno" al ordenador obligatorio (dedo)

En este caso el motor de la bomba de agua est funcionando hasta que el "sensor" boya
pone en marcha el "dedo" quien hace detener al ordenador mediante el programa
correspondiente (Ejemplo del mismo en el prrafo anterior sobre WinLogo)