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CANopen
Manual de configuracin del hardware
35010860.04
05/2010
www.schneider-electric.com
35010860 05/2010
Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 1 Introduccin a CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principios de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la
documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
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TENGA EN CUENTA
La instalacin, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos elctricos
debern ser realizados slo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace
responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos
relativos a la construccin, el funcionamiento y la instalacin de equipos elctricos
y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos
que conllevan tales equipos.
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Presentacin
Objeto
Este manual facilita informacin bsica sobre redes CANopen, tal y como las utiliza
Schneider Electric. Adems, describe los componentes de la infraestructura de
CANopen (conectores, cables, TAP) que proporciona Schneider Electric para
configurar una red CANopen.
Campo de aplicacin
Esta documentacin es vlida para las redes CANopen tal y como las utiliza
Schneider Electric.
Documentos relacionados
Ttulo de la documentacin
Nmero de
referencia
DEG999
MKTED207012EN
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Introduccin a CANopen
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Introduccin a CANopen
1
Principios de CANopen
CAN
El CAN (red de rea de controlador) fue desarrollado originalmente para los
sistemas integrados de los automviles, y actualmente se utiliza en muchos
campos, tales como:
z
z
z
z
z
Transporte,
equipos mviles,
equipos mdicos,
construccin y
control industrial.
CANopen
CANopen especifica el protocolo de capa superior y est basado en CAN.
Estructura master/esclavo
La red CANopen dispone de estructura maestro/esclavo para la gestin del bus que
consta de un maestro y de uno o ms esclavos.
El maestro realiza las siguientes funciones:
z
z
z
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Introduccin a CANopen
10
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2
Objeto de este captulo
En este captulo se describen los distintos tipos de topologas y conexiones posibles
en un bus CANopen.
Contenido de este captulo
Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
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Pgina
12
Topologa bsica
13
14
Topologa
16
17
18
11
Descripcin
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
NOTA: Adems de los tres hilos que se indican ms arriba, los cables Schneider
Electric proporcionan esta caracterstica con un cuarto hilo que permite el
suministro de alimentacin a distancia de los equipos.
12
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Topologa bsica
General
La red CANopen consta de una lnea de transmisin que debe estar terminada en
ambos extremos fsicos con resistencias de terminacin.
Una caja de derivacin en combinacin con cables de derivacin forman una
topologa en estrella parcial. Para minimizar los reflejos, es necesario mantener los
cables de derivacin lo ms cortos posible. La longitud mxima de los cables de
derivacin depende de la velocidad de transmisin. Para obtener una lista de las
longitudes de cable permitidas, consulte la tabla Longitud mxima del cable
(vase pgina 28).
Ejemplo de una topologa bsica
En el diagrama siguiente se proporciona un ejemplo de una topologa bsica:
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Topologa
General
Una red global CANopen se puede dividir en subredes ms o menos
independientes mediante un puente CAN.
Ejemplo de topologa con puente
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de topologa que incluye un puente:
A diferencia del repetidor CAN, el puente CAN permite ampliar el tamao mximo
de la red.
16
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17
Funcin
Nodos alimentados
en el ejemplo anterior
Caja de derivacin
mltiple de
alimentacin
2y3
5y6
Seales de alimentacin
La alimentacin es transportada por las seales CAN_V+ y CAN_GND. Puesto que
esas seales se proporcionan en cables CAN estndar, no se necesitan cables
especiales para la fuente de alimentacin.
18
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19
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Diseo de red
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Diseo de red
3
Objeto de este captulo
En este captulo se enumeran referencias a documentos que describen las reglas
del diseo de red: la relacin entre la longitud del cable y la velocidad de
transmisin, las limitaciones de los cables de derivacin y las especificaciones que
se aplican a las redes con fuentes de alimentacin externas.
Contenido de este captulo
Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin
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Apartado
Pgina
3.1
Instalacin
22
3.2
27
21
Diseo de red
3.1
Instalacin
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las reglas bsicas para redes CANopen, adems de
documentos de referencia que se deben tener en cuenta durante la instalacin, e
incluye precauciones contra CEM.
Contenido de esta seccin
Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado
22
Pgina
Principios
23
Instalacin de cables
24
25
35010860 05/2010
Diseo de red
Principios
Descripcin general
Documente y grabe con cuidado el diseo de red con sus clculos asociados
porque esa documentacin ser muy til cuando realice cambios en el futuro. Dicha
informacin facilitar tambin el mantenimiento del rendimiento del bus.
Principios de diseo de red
Tenga en cuenta las reglas siguientes cuando disee el bus CANopen:
z asigne a cada nodo una direccin de nodo CANopen nica;
z asegrese de que los nodos de una red tienen la misma velocidad de
transmisin;
z verifique la longitud de las derivaciones as como su densidad;
z verifique que los segmentos poseen una resistencia de terminacin conectada
en cada extremo.
En todos los casos, debe tenerse en cuenta el diseo de la red y deben respetarse
las reglas tcnicas que se describen en las secciones siguientes.
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23
Diseo de red
Instalacin de cables
Descripcin general
El bus CANopen est diseado para funcionar en el interior de edificios en el
entorno de un taller o una fbrica. Como sucede en el caso de otros buses
industriales, debe respetar las estrictas reglas de instalacin con el fin de garantizar
un ptimo rendimiento del bus.
Referencias de reglas de instalacin
Preste una atencin especial a las reglas enumeradas en el documento
Compatibilidad electromagntica (CEM), directrices de instalacin prctica
(vase pgina 7).
Apantallamiento y conexin a masa
Para limitar las perturbaciones de modo comn y para lograr un nivel elevado de
solidez contra CEM, tome las siguientes precauciones:
z Conecte los dispositivos CANopen a una toma de tierra comn (CAN_GND). Junto
con el aislamiento elctrico, esto contribuye a garantizar que los dispositivos
CANopen estn en el mismo nivel de referencia.
z Para los dispositivos sin aislamiento elctrico (consulte el manual de usuario del
dispositivo para saber si estn aislados) lleve a cabo otras medidas, como un
cable de conexin equipotencial separado, para contribuir a garantizar el mismo
nivel de referencia.
CANopen utiliza cables apantallados de par trenzado. En cada dispositivo, la
pantalla est conectada a masa funcional. Esto se consigue automticamente, por
ejemplo, con la carcasa metlica del conector del cable SUB-D 9.
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Diseo de red
1
2
3
4
5
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VW3 M3 805R010
VW3 CAN CARR03
TCSCTN023F13M03
VW3 CAN CARR01
TCSCAR013M120
25
Diseo de red
Elementos de infraestructura
Existen los siguientes elementos de infraestructura para el cableado en armario:
N. de catlogo
Tipo de elemento
Tipo de conector
cable preinstalado
RJ45 en ambos
extremos
cable preinstalado
RJ45 en ambos
extremos
VW3 M3 805R010
cable preinstalado
TCSCTN023F13M03 conector de
encadenamiento
tipo margarita
1 conector RJ45 y
2 tomas de
corriente RJ45
TCSCAR013M120
Resistencia de
terminacin RJ45
cable preinstalado
cable preinstalado
1 RJ45 y 1 SUBD9
cable preinstalado
1 RJ45 y 1 SUBD9
Limitaciones
Si usa uno de estos elementos de infraestructura en la lnea principal, se aplicarn
las siguientes restricciones:
z La longitud mxima del cable se reduce un 50% en comparacin con un cable
CANopen estndar (consulte las tablas Longitud mxima del cable
(vase pgina 28) y Longitud mxima del cable frente a nmero de nodos
(vase pgina 29)).
z Use estos elementos de infraestructura del cableado en armario slo en un nico
armario. Para difundir la red CANopen en varios armarios, use un cable
CANopen estndar (TSXCANCA, TSXCANCB, TSXCANCD) para
conectar los armarios.
z Los conectores RJ45 no cuentan con CAN_V+ y, por lo tanto, no distribuyen la
alimentacin.
26
35010860 05/2010
Diseo de red
3.2
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las restricciones que debe respetar al configurar una
red CANopen, e incluye una seccin de resolucin de problemas para ayudarle a
resolver las dificultades que le puedan surgir durante la instalacin.
Contenido de esta seccin
Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado
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Pgina
28
30
32
34
27
Diseo de red
1 Mbit/s
20 m (65 ft)
800 kbit/s
40 m (131 ft)
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
50 kbit/s
20 kbit/s
10 kbit/s
28
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Diseo de red
16
32
64
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29
Diseo de red
Velocidad de
transmisin
Lmax
Lmax
1 Mbit/s
800 kbit/s
3 m (9,84 ft)
6 m (19,68 ft)
15 m (49,21 ft)
500 kbit/s
5 m (16,4 ft)
10 m (32,8 ft)
6 m (19,68 ft)
30 m (98,42 ft)
250 kbit/s
5 m (16,4 ft)
10 m (32,8 ft)
6 m (19,68 ft)
60 m (196,84 ft)
125 kbit/s
5 m (16,4 ft)
10 m (32,8 ft)
6 m (19,68 ft)
50 kbit/s
20 kbit/s
150 m
(492,12 ft)
300 m
(984,24 ft)
180 m
(590,54 ft)
750 m
(2.460,62 ft)
10 kbit/s
300 m
(984,24 ft)
600 m
(1.968,49 ft)
360 m
(1.181,09 ft)
1.500 m
(4.921,24 ft)
30
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Diseo de red
Ejemplo de clculo
En la ilustracin siguiente se proporciona un ejemplo de un clculo de distancia
entre cajas de derivacin con dos cajas y seis dispositivos:
Descripcin
Resultado
7 m (22 ft)
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31
Diseo de red
Tolerancia inicial
Regulacin de la lnea
+/- 3% mx
Regulacin de la carga
+/- 3% mx
Ondulacin de salida
200 mV p-p mx
Capacidad de carga
7.000 F mx
Aislamiento
Limitacin de corriente
2A
32
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Diseo de red
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33
Diseo de red
Accin
Verificacin de la topologa
Lleve a cabo los pasos siguientes para verificar la topologa de su red CANopen:
Paso
Accin
Accin
Verificar que no haya cortocircuitos entre las seales CAN_L o CAN_H y las
seales CAN_GND, CAN_V+ y la pantalla.
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Componentes de infraestructura
de CANopen
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Apartado
Pgina
4.1
Cables CANopen
36
4.2
39
4.3
Conexiones CANopen
48
4.4
55
4.5
Cables preinstalados
57
35
4.1
Cables CANopen
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las caractersticas de los cables CANopen.
Contenido de esta seccin
Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado
36
Pgina
Cables CANopen
37
Tipos de cable
38
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Cables CANopen
Descripcin general
Schneider Electric proporciona un tipo de cable que realiza las siguientes funciones:
z
z
z
cable
derivacin
distribucin de alimentacin por la red
El cable CANopen proporciona dos pares trenzados. Cada par est apantallado por
separado para reducir las perturbaciones de los cables de alimentacin a los cables
de seal CANopen. Ambos pares estn apantallados con una trenza de cobre
estaado comn y un conductor de drenaje adicional.
Caractersticas del par de cables
En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas de los pares de cables
individuales de un cable CANopen:
Cable
Caracterstica
Seal
Color
Par A
CAN_V+
Rojo
Par A
CAN_GND
Negro
Blanco
Par B
CAN_H
Par B
CAN_L
Azul
Par B
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Pantalla
Color de cubierta
Temperatura de funcionamiento
Temperatura de almacenamiento
Dimetro global
37
Tipos de cable
Cables disponibles
Schneider Electric proporciona 3 tipos de cable distintos que difieren en su cubierta:
z
z
z
Cada tipo de cable est disponible en longitudes de 50 m (164 ft), 100 m (328 ft) o
300 m (984 ft).
Caractersticas especficas del cable
Los cables de Schneider Electric tienen las siguientes caractersticas:
Caractersticas
TSXCANCB
TSXCANCD
TSXCANCA
67 mm (2.63 in.)
37 mm (1.45 in.)
74 mm (2.91 in.)
IEC 60332-1
IEC 60332-3
IEC 60332-1
Resistente al aceite
VDE 0207-24
VDE 0207-24
No halgeno
EN50290-2-27
EN50290-2-27
1,000,000
Aceleracin mxima
Velocidad
ngulo de flexin
180
Ciclos mximos
30,000
Dimetro mximo de la
rueda
Aplicacin en cadena
Flexin alternativa
38
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4.2
Descripcin general
En esta seccin se proporciona una descripcin general de los distintos conectores
del cable CANopen.
Contenido de esta seccin
Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado
35010860 05/2010
Pgina
40
44
46
39
Caractersticas
TSXCANKCDF90T
cable de 90
TSXCANKCDF180T
cable de 180
TSXCANKCDF90TP
z conducto de 90
z Conector macho disponible para conexin
Funciones comunes
Los tipos de conector mencionados anteriormente tienen las siguientes funciones
en comn:
z
z
z
Conexin de uno o dos cables en terminales con tornillo (un terminal de hilo).
La interconexin de pantallas de los dos cables y la carcasa metlica del
conector.
Resistencia de terminacin integrada, activable con un conmutador ON/OFF.
Funcin de encadenado
Los conectores del cable se pueden usar para encadenar cables entre dispositivos
CANopen:
40
Si...
entonces...
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Cableado
En la figura siguiente se muestra el cableado de TSXCANKCDF90T,
TSXCANKCDF180T y TSXCANKCDF90TP:
TSXCANKCDF180T
En la figura siguiente se muestra el conector del cable TSXCANKCDF180T:
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41
TSXCANKCDF90T / TSXCANKCDF90TP
En la figura siguiente se muestran las dimensiones del conector del cable
TSXCANKCDF90T / TSXCANKCDF90TP:
42
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Conexiones
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en la tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
En caso de utilizar un cable CANopen estndar de Schneider Electric
(TSXCANCA, TSXCANCB o TSXCANCD), debe seguir las indicaciones
(seal, color del hilo) que se describen en la tabla siguiente.
En la tabla siguiente se presenta el cableado de los hilos en el bloque terminal en
funcin de la seal:
35010860 05/2010
Seal
Bloque de terminales 1,
cable de entrada
Bloque de terminales 2,
cable de salida
CAN_H
CH1
CH2
Blanco
CAN_L
CL1
CL2
Azul
CAN_GND
CG1
CG2
Negro
CAN_V+
V+1
V+2
Rojo
43
Informacin de cableado
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en la tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
44
Pin
Seal
Marcado de
color del
conector
CAN_GND
Negro
Negro
CAN_L
Azul
CAN_Shield Pelado
CAN_H
Blanco
Blanco
CAN_V+
Rojo
Azul
Resistencia de
terminacin
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Paso
Accin
45
FTX CN 12M5
hembra
FTX CN 12F5
Encadenamiento
Como estos conectores slo permiten conectar un cable, el encadenamiento del
cable se realiza mediante el dispositivo. Proporciona puertos especficos para el
cable de entrada y el de salida.
El cable de entrada se conecta al puerto de entrada del bus del dispositivo.
El cable de salida se conecta al puerto de salida del bus del dispositivo.
Ilustracin
En la figura siguiente se muestra un conector del cable M12 IP67:
46
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Asignacin de pines
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en la tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
En la tabla siguiente se muestran las asignaciones de pines de los pines del
conector de salida del bus y de entrada del bus:
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Pin
Seal
Significado
(CAN_SHLD)
(CAN_V+)
CAN_GND
0V
CAN_H
CAN_L
47
4.3
Conexiones CANopen
Descripcin general
En esta seccin se proporciona una descripcin general de las distintas conexiones
CANopen.
Contenido de esta seccin
Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado
48
Pgina
49
52
35010860 05/2010
Cableado
Las seales CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND y CAN_V+) de los cables de entrada
y de salida y los cuatro SUB-D 9 estn interconectados en el interior de la caja. De
igual manera, la pantalla del conector est conectada la pantalla del cable. La
conexin al terminal PE (masa) debe utilizar el cable verde-amarillo.
Fijacin
La caja de derivacin TSX CAN TDM4 puede atornillarse en una platina o encajarse
en un segmento DIN.
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49
Conexin a masa
Adems de conectarse a masa con el segmento DIN, la TSX CAN TDM4 puede
conectarse a masa a travs del terminal marcado como PE en la caja utilizando un
cable corto (seccin de 2,5 mm2 (AWG13) como mnimo).
Conmutador de final de lnea
Se proporciona un conmutador de final de lnea para activar una resistencia de
terminacin integrada. Si el conmutador de final de lnea est apagado, las seales
CAN_H y CAN_L del cable de salida estn desconectadas.
Vista de la TSX CAN TDM4 con el conmutador de final de lnea
50
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Cableado
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en la tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
En la tabla siguiente se presenta el cableado de los hilos en el bloque terminal en
funcin de la seal:
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Seal
Bloque terminal 1
Bloque terminal 2
CAN_H
CH1
CH2
Blanco
CAN_L
CL1
CL2
Azul
CAN_GND
CG1
CG2
Negro
CAN_V+
V+1
V+2
Rojo
51
52
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Apantallamiento
53
Asignacin de pines
En la figura siguiente se muestra un conector S4/S5:
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de alimentacin. Las
conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones descritas en la
tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
En la tabla siguiente se muestra la asignacin de pines junto con el color del cable:
54
Pin
Seal
Descripcin
GND
Negro
A masa
CAN_L
Azul
SHLD
Pantalla opcional
CAN_H
Blanco
(V+)
Rojo
Fuente de alimentacin
positiva opcional
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4.4
1
2
conector de entrada
conector de salida
Aunque la longitud del cable visible de este conector sea de 0,30 m (0,98 ft), debe
considerar una longitud absoluta de 0,60 m (1,97 ft) al calcular la longitud mxima
de cable debido a su cableado elctrico (consulte la ilustracin siguiente).
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55
Cableado elctrico
En la ilustracin siguiente se muestra el cableado elctrico del conector de
encadenamiento tipo margarita:
1
2
56
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4.5
Cables preinstalados
Cables preinstalados
Descripcin general
Schneider Electric ofrece varios cables preinstalados para cablear fcilmente redes
CANopen en entornos IP20 e IP67.
Diseo
Estos cables se componen de un cable de una cierta longitud y conectores
preparados para ser montados. Las seales CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND y
CAN_V+) y la pantalla de cable estn cableadas a travs de los cables.
Para obtener una lista completa de cables preinstalados, consulte el catlogo
CANopen de Schneider Electric.
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CANopen - Conectores
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CANopen - Conectores
5
Pin de salida del conector de dispositivo CANopen
Descripcin general
Los dispositivos de Schneider Electric estn equipados con los tipos siguientes de
conectores CANopen:
z
z
z
z
SUB-D 9
Tipo abierto
IP67 M12
Conector RJ45
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para la distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en las tablas siguientes.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
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CANopen - Conectores
Conector SUB-D 9
En la ilustracin siguiente se muestra el conector SUB-D 9 macho:
Seal
Significado
Reservados
CAN_L
CAN_GND
Masa CAN
Reservados
(CAN_SHLD)
GND
CAN_H
Reservados
(CAN_V+)
Seal
Significado
CAN_GND
Masa CAN
CAN_L
CAN_Shield
CAN_Shield
CAN_H
(CAN_V+)
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CANopen - Conectores
Conector RJ45
Schneider Electric proporciona dispositivos CANopen con uno o dos conectores
RJ45.
Los dispositivos con dos conectores permiten que se realice un encadenamiento
sencillo del CAN debido a que los dos conectores estn conectados internamente.
Para dispositivos con un conector RJ45 (como ATV31, ATV71, Lexium05) se
requieren los siguientes adaptadores:
N. de catlogo
Tipo de adaptador
TCSCTN023F13M03
Seal
Significado
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
Masa CAN
D1*
Seal Modbus
D0*
Seal Modbus
No conectada
VP*
Comn*
Comn Modbus
* Tan slo ATV31, ATV71, Lexium05 y VW CAN TAP2 proporcionan estas seales.
De lo contrario, no se conectarn los pines correspondientes.
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CANopen - Conectores
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Glosario
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Glosario
C
cable de derivacin
Cable de derivacin no terminado que se utiliza para la conexin entre la caja de
derivacin y el dispositivo.
cable principal
El cable principal terminado en ambos extremos fsicos con resistencias de final de
lnea.
CAN
Red de rea de controlador: Bus de campo desarrollado originalmente para
aplicaciones para automviles que se utiliza actualmente en muchos sectores, del
industrial al terciario.
CANopen
CANopen especifica el protocolo de capa superior y est basado en CAN.
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Glosario
L
LT
Final de lnea: Terminacin del cable principal con resistencia de 120 , que puede
estar integrada en la caja de derivacin o en el conector del cable.
T
TAP (Caja de derivacin)
Terminal Access Point: Caja de derivacin conectada al cable principal, que
permite conectar cables de derivacin.
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ndice
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B
AC
ndice
arquitectura, 12
C
cable, 32
cableado
en armario, 25
cableado en armario, 25
cables, 24, 57
cables de derivacin, 30
caja de derivacin
arquitectura, 17
CANopen
principios, 9
caractersticas del cable, 37
conectores
pin de salida, 59
conectores de dispositivo, 59
conectores de encadenamiento tipo margarita, 55
conectores de tipo abierto, 44
conectores del cable
IP67 M12, 46
SUB-D 9, 40
tipo abierto, 44
conectores del cable SUB-D 9, 40
conectores M12, 46
conectores M12 IP67, 46
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I
instalacin
cables, 24
P
Phaseo, 32
pin de salida, 59
puente
arquitectura, 16
R
repetidor
arquitectura, 14
S
solucin de problemas, 34
T
tipos de cable, 38
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Index
topologa, 12
bsica, 13
cajas de derivacin en cascada, 17
puente, 16
red con fuente de alimentacin externa,
18
repetidor, 14
TSX CAN TDM4, 49
V
VW3 CAN TAP2, 52
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