UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL
GRUPO 299006_21

PROYECTO FINAL

TUTOR:
Diego Fernando Sendoya

ESTUDIANTE:
Yesid Ferney Daza Guerrero
C.C 79.984.607

Bogot, Junio 1 de 2014

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

( )

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario

ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin
de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto. (b)
Disee un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en lazo
cerrado tenga un margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea
Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2 segundos.
Desarrollo punto a.
(

)(

( ) ( ))

Calculamos Z=1
Calculamos la funcin de transferencia
( )

( )
Reemplazamos t por Kt.
(

Ahora, aplicamos la transformada Z.

( )

[(

)
(

(
) (

)
)

Ahora, multiplicamos la funcin por el retenedor.

( )

[
(
( )

(
) (
[
(

]
)

(
)(

En seguida hallamos el termino compensador.

]
)


(
( )

Aplicamos la transformada bilineal.

( )

( )

(
(

( )

Ahora, hallamos la constante de error de velocidad Kv.

(

)(

( ) ( ))
(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

(
)(

( (
)(

)(

)(
(

) ( (
)(

)(

)(

)
)(

(
)(

[
)(
(

( (

))

]
))
)

))[

))[
)

))[
)(
)

Ahora, reemplazamos z=1

( (

))[[
(

(
)(

)(

)
)

El error del esta estacionario:

Primero hallamos Kp.
(

)(

[
(

(
)(

En seguida evaluamos cuando Z=1

(

[
)(
(

El error en estado estacionario seria:

Ahora, el margen de fase ser:

(
)(

)]
)
)