S.

Lineales, Controlabilidad, Observabilidad

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3.1 Descripci
on de sistemas lineales din
amicos.

3.1 Sistemas Lineales

Teniendo una dimension lineal finita invariante en el tiempo (FDLTI), el

sistema dinamico esta descrito por lo siguiente ecuaci
on diferencia:

2 i + 2 erf

2 i+ 2) x
2

2 i 2 erf



2 i 2) x
2

(1)
(2)

y = Cx + Du

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3.1 Descripci
on de sistemas lineales din
amicos.

3.1 Sistemas Lineales

Recordando
Los sistemas con una entrada y una salida son llamados SISO y si tiene
sistemas m
ultiples entradas y salidas es llamado MIMO
La matriz de transferencia correspondiente de u para y es definida como
Y (s) = G (s)U(s)
Donde U(s) y Y (s) son la transformada de Laplace de u(t) con condicion
inicial cero (x(0) = 0) por lo tanto tenemos.
G (s) = C (sI A)1 B + D

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3.1 Descripci
on de sistemas lineales din
amicos.

3.1 Sistemas Lineales

MATLAB
G=pck (A, B, C, D) Realiza el paquete en forma particionada.
Seesys(G) Muestra G en forma particionada.
[A, B, C, D]=unpack(G) Desempaca G .
[y, x, t]=step(A, B, C, D, Iu) lu=i respuesta escalon del enesimo
canal.
[y, x, t]=initial(A, B, C, D, x0) Respuesta inicial con condicional
inicial x0.
[y, x, t]=impulse(A, B, C, D, Iu) lu=i respuesta al impulso del
enesimo canal.
[y,x]=1sim(A,B,C,D,U,T) U es la longitud (T) x la columna (B) de
la Matrix de entrada;T son puntos de muestro.
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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

3.2 Controlabilidad

Controlabilidad
El sistema dinamico descrito por las ecuaci
on 3.1 o par (A,B) se dice que
es controlable si, para un estado inicial x(0) = x0 , t1 > 0 y estado final x1 ,
existe una entrada u() tal que la soluci
on a la ecuacion 3.1 satisfaga
x(t1 ) = x1 . De lo contrario el par (A,B) no es controlable.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Teorema 3.1
Se deben de cumplir los siguientes criterios.
(A,B) es controlable.
La matriz

Wc :=

e A BB e A d

(4)

es definida positiva para t > 0.

La matriz de contolabilidad C
= [B, AB, A2P
B, . . . An1 B] es de rango
completo, o en otras palabras A |ImBi := ni=1 Im(Ai1 B) = Rn .
La matriz [A I , B] Es de rango completo para todo en C.
Tener y x ser cualquier eigenvalor y cualquier aigenvector izquierdo
correspondiente de A.
El eigenvalor de A + BF puede ser asignado libremente por una
opcion de F
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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Estabilidad

Definicion 3.2
Un sistema dinamico no forzado x = Ax se dice que es estable si todas los
valores propios de A estan en el semiplano izquierdo abierto, es decir,
Re(A) < 0. Una matriz A con una propiedad de este tipo se dice que es
estable o Hurwitz.
Definicion 3.3
El sistema dinamico de la ecuaci
on (3.1), o el par (A, B), dice que se
puede estabilizar si existe una realimentaci
on de estado u = Fx tal que el
sistema es estable.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Teorema 3.2

Se deben de cumplir los siguientes criterios.

(A,B) es estable.
La matriz [A I , B] Es de rango completo para todo Re 0.
Para toda y x tal que x A = x y Re 0, x B 6= 0.
Existe una matrix F tal que A + BF es Hurwitz.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Observabilidad

Definicion 3.4
El sistema dinamico descrito por las ecuaciones 3.1 y 3.2 o por el par
(C,A) se dice que es observable si, por cualquier t1 > 0, el estado inicial
x(0) = x0 puede ser determinada a partir de la evolucion temporal de la
entrada u(t) y la salida y (t) en el intervalo de [0, t1 ]. De lo contrario, el
sistema, o el par (C , A), se dice que es no observable.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Teorema 3.3

Se deben de cumplir los siguientes criterios.

(A,B) es observable.
La matriz

W0 :=

e A C Ce A d

(5)

es definida positiva pata t > 0.

La matrix de observabilidad tiene rango completo de columna o
ni=1 Ker (CAi1 ) = 0


A I
La matrix
tiene rango en columnas copleto para todo .
C

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Teorema 3.3

Se deben de cumplir los siguientes criterios.

Tener y y ser unos de los eigenvaores y cualquier eigenvector
derecho correspondiente de A.
Los eigenvalores de A + LC puede ser asignado libremente por una
opcion de L
(A*,C*) es controlable.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

Detectabilidad
Definicion 3.5
El sistema, o par (C,A), es detectable si A + LC es estable para algunos L.
Teorema 3.4
(A,B) es detectable.


A I
La matrix
tiene rango en columnas copleto para todo
C
0.
PAra todo y x tales que Ax = x y 0, Cx 6= 0.
Existe una matriz L tal que A + LC es Hurwitz.
(A, C ) es estable.

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3.2 Controlabilidad y Observabilidad

En resumen

Definicion 3.6
Siendo un valor propio de A, equivalente, un modo del sistema.
Entonces el modo es controlable (observable) si x B 6= 0, Cx 6= 0 para
todo vector propio de A asociado con ; esto es x A = x, (Ax = x),
y 0 6= x. De lo contrario, se dice que el modo es no controlable (no
observable).
As el sistema es controlable (observable) si y solo si cada moda es
controlable (observable). Similarmente, un sistema es estable (detectable)
si y solo si cada modo inestable es controlable (observable).

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3.3 Observador y controladores basados en observador

3.3 Observador y controladores basados en observador

Considerando las ecuaciones de estado 3.1 y 3.2
Basicamente iniciaremos recordando que la estructura basica de un
observador es la siguiente:

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Estimador en lazo abierto

x = A
x + Bu

(6)

y = C x

(7)

Ahora veremos la representaci

on de un estimador o tambien conocido
observador en lazo cerrado.

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Estimador

Recordando que en los sistemas descritos con las ecuaciones 3.1 y 3.2
Un observador a veces llamado estimador y se utiliza para calcular las
variables de estado que no son accesibles desde la planta.
El dise
no del observador es separado del dise
no del controlador. Semejante
al dise
no del vector del controlador K, el dise
no del observador consiste en
evaluar el vector constante, l, de modo que la respuesta transitoria del
observador sea mas rapido que la respuesta del lazo controlado para
obtener rapidamente una estimaci
on actualizada del vector de estado.

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Estimador
Primero encontraremos las ecuaciones de estado para el error entre el
vector real de estado y el vector de estado estimado (x x).
Posteriormente hallaremos la ecuaci
on caracterstica para el sistema de
error y evaluarla l necesaria para satisfacer una respuesta transitoria rapida
para el observador.

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Tenemos que:
x = A
x + Bu + l(y y)

(8)

y = C x

(9)

Y recordando que las ecuaciones 3.1 y 3.2 de la planta tenemos:

(x x ) = A(x x) l(y y)

(10)

(y y) = C (x x)

(11)

Donde (x x) es el error real del vector de estado y el vector de estado

estimado, y la expresion (y-) es el error entre la salida real y la salida
estimada.

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Estimador
Al sustituir la ecuacion de salida en la ecuacion de estado, obtenemos la
ecuacion de estado para el error entre el vector de estado estimado y el
vector de estado real:
(x x ) = (A LC )(x x)

(12)

(y y) = C (x x)

(13)

ex
= (A LC )ex

(14)

(y y) = Cex

(15)

Y al hacer

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3.3 Observador y controladores basados en observador

Fin

Gracias por su atencion

Dudas
Comentarios

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