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Mcanique du solide

Thormes gnraux

Thormes gnraux

Exercice 1
Soit une barre AB, homogne rectiligne, de longueur 2l, de centre dinertie G et de masse m, en
mouvement dans le plan vertical
dun repre fixe orthonorm direct galilen
R0(O,
de manire ce que lextrmit A ( respectivement B )se dplace le long de Oz0 sans
frottement (respectivement Oy0 ).
1- Paramtrer la position de la barre, et donner
2- Calculer lnergie cintique de la barre dans R0.
3- Dterminer laide des thormes gnraux les quations du mouvement de la barre.
Solution
1- Paramtrage de la barre
Soit RS(G, Xs, Ys, Zs) le repre li la barre tel que
Z0
OZs suivant BA et Ys faisant langle avec Oy0.
Ys
Zs
La position de G est donne par :
A

Y0

O
B

2- Energie cintique de la barre.

Laxe Ys est axe de symtrie, donc axe principal dinertie, et par consquent les axes Xs et Zs sont axes
principaux dinertie, et la matrice dinertie dans la base (G, Xs, Ys, Zs).est diagonale. la barre est
suivant Zs, un lment de longueur dl de la barre na pas de composantes suivant GxS et GyS ( Xs=Ys=0)
C=0

3-

A) Calcul de la rsultante dynamique

Bilan des forces agissant sur la barre AB


Bougarfa latifa

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Thormes gnraux

A et B se dplacent respectivement sur OZ et OY sans frottement ; les ractions en ces points


sont alors normales aux axes OZ et OY.

Poids

Raction du bti en A

Raction du bti en B

B) Calcul du moment dynamique en G de AB par rapport R0

Calcul du moment cintique


Avec

Calcul du moment dynamique

Calcul des moments des forces au point G


=
=

Thorme du moment dynamique


Le moment dynamique en un point est gale la somme des moments de toutes les forces
extrieures qui sexercent sur le systme au mme point.

En remplaant RA et RB par leurs valeurs, on obtient:

Exercice 2
Un anneau homogne A de masse M, de rayon a, de centre C1 roule dans le sens positif dun axe Ox
du plan vertical xOy dun repre fixe R
Bougarfa latifa

. On dsigne par x labscisse de C1 sur laxe Ox et I le


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point de contact de lanneau avec laxe Ox.


tant le vecteur rotation propre de lanneau
par rapport R. Un disque D homogne de masse m, de rayon r, de centre C2 roule lintrieur de
lanneau. J tant le point de contact du disque et de lanneau, f1 et f2 sont respectivement les
coefficients de frottement de lanneau sur laxe Ox et du disque sur lanneau. Soit R
repre relatif obtenu partir de R par une rotation autour de
li au disque D, obtenu partir de R par une rotation autour de

et R

un
un repre

1- Paramtrer lanneau A et le disque D.


2- Calculer, en projection dans R, la vitesse de glissement de lanneau A sur laxe Ox et en
projection sur R, la vitesse de glissement du disque D sur lanneau A. Donner les conditions
de roulement sans glissement.
3- Calculer lnergie cintique du systme (A+D) par rapport R.
4- Calculer par rapport R
Le torseur cintique de lanneau A au point C1 et du disque D au point C2.
En dduire le torseur dynamique de lanneau au point C1 et celui du disque au point C2.
5- En appliquant le principe fondamental de la dynamique lanneau A et du disque D, tablir
les quations du mouvement lorsque la vitesse de C1 est constante et les coefficients de
frottement sont nuls.
Solution
1- Anneau A
La position de C1 est donne par ses
coordonnes dans R : (x, a, 0)
La rotation propre de lanneau autour de
son axe C1z par rapport R est :

Y
y

C1

=a-r

Disque D
Le repre R est li au centre C2, la position
de ce point est donne par x et
Avec

Le repre R est li au disque D, est langle de rotation propre du disque autour de son axe
C2z. La position dun point M du disque est donne par la position de C2 et
R(O, x, y, z)
R(C1, x, y, z)

R(C1 , x, y, z)
R(C2, x, y,z)

2- Vitesse de glissement de lanneau sur laxe Ox

Or
La condition de roulement sans glissement donne :
Vitesse de glissement du disque sur lanneau

Bougarfa latifa

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Or

Do la condition de roulement sans glissement :


3- Energie cintique du systme (A+D) par rapport R
Lnergie cintique du systme est gale la somme des nergies de ses constituants.
Energie cintique de lanneau

Or

Energie cintique du disque

Energie cintique du systme

4- Torseur cintique de lanneau au point C1


Rsultante cintique :
Moment cintique :

Bougarfa latifa

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Torseur cintique du disque au point C2


Rsultante cintique :

Moment cintique :
Torseur dynamique de lanneau au point C1
Rsultante dynamique :
Moment dynamique :
Torseur dynamique du disque au point C2
Rsultante dynamique :

Moment dynamique :
5- Principe fondamental de la dynamique appliqu lanneau

Les forces extrieures qui sexercent sur lanneau sont : son poids, les ractions en I et J.

Ce qui donne en remplaant chaque terme par sa valeur :

Moment du poids au point C1 :


Moment de la raction en I au point C1 :
Moment de la raction en J au point C1 :

Principe fondamental de la dynamique appliqu au disque

Les forces extrieures qui sexercent su le disque sont : son poids et la raction en J

Bougarfa latifa

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Daprs le principe de laction et de la raction, lanneau exerce sur le disque une force
gale (-

. On exprime tous les vecteurs dans la base R, ce qui donne :

Moment du poids en C2 :
Moment de la raction en J au point C2 :

On a 8 inconnues (x, , , , NI, NJ, TI, Tj ) et 6 quations, donc le systme a deux degrs de libert.
Cas particuliers
;

les frottements nuls

Lquation 1 donne NJ=0


Lquation 4 donne

lquation 2 donne NI=Mg


;

; lquation3 donne

lquation 5 donne :

Lquation 6 donne :

Exercice 3
On considre un cerceau ( C ) de centre O, de rayon R, immobile dans un plan vertical fixe (O, x0, y0 )
dun repre fixe orthonorm direct R0(O, x0, y0, z0 ) o Ox0 est la verticale descendante. A lintrieur
de ( C ) se trouve une tige homogne ( T2 ) de longueur 2l et de masse m2. Les extrmits A et B de
cette tige restent constamment en contact sans frottement avec ( C ) Une seconde tige (T1)
homogne, de masse m1, joint le centre G2 de ( T2 ) au centre O de ( C ). Les deux tiges constituent le
systme ( . Toutes les liaisons sont parfaites. On dfinit aussi un repre orthonorm direct
R1(O,u,v,z0) li au systme ( , tel que langle que fait Ox0 avec Ou est gale .
1234-

Exprimer la puissance de la rsultante des forces appliques au systme.


Donner lexpression de lnergie potentielle de( .
Donner lexpression de lnergie cintique de ( .par rapport R0
Etablir les quations du mouvement.

Bougarfa latifa

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Solution
1- Coordonnes de G2 et de G1
Considrons le triangle rectangle OG2B rectangle
en G2 :

v
O

Y0
G1

A
G2

Et
B
2- Rsultante des forces appliques au systme
Les forces qui sexercent sur le systme sont :
Poids de T1 :

; Poids de T2 :

X0

; Raction en O :

; Raction en A :

Et Raction en B :

Puissance de la rsultante des forces appliques au systme


;
Car O fixe, et il ny a pas de frottement en A et B ce qui se traduit par

g
3- Energie potentielle
Lnergie potentielle du systme est donne par :

4- Energie cintique.du systme.

Energie cintique de T1

Calculons la matrice dinertie de la tige T1 au point O. La tige T1 est suivant Ou (Ou axe de
symtrie), un lment de longueur dx a une masse dm=dx.
On a donc A=0 et B=C=

Bougarfa latifa

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Ce qui donne :

Energie cintique de T2

Calculons la matrice dinertie au point G2 dans le repre (u, v, z), la tige T2 est suivant Ov
(Ov axe de symtrie)

Energie cintique du systme

5- Equation du mouvement
Pas de frottement, et toutes les forces qui travaillent drivent dune nergie potentielle,
donc lnergie mcanique est constante et par consquent sa drive par rapport au temps
est nulle.

Avec : A=

Exercice 4
Dans le plan vertical (Ox, Oy ) dun repre fixe orthonorm direct galilen R0(O, x, y, z ) o Ox
est la verticale ascendante, on considre le mouvement dun pendule double ( S ) constitu de deux
tiges rectilignes homognes ( OA ) et ( OB ), respectivement de masses m1 et m2, de longueurs l1 et l2,
et de centres de gravits G1 et G2, articules en A, o nous avons une articulation parfaite.
1- Dterminer le moment cintique en O de la tige ( OA ) par rapport R0.
2- Dterminer le moment dynamique en O de la tige ( OA ) par rapport R0.
3- Donner lexpression de lnergie cintique de ( AB ) par rapport R0.
4- Dterminer le moment cintique en G2 de la tige ( OA ) par rapport R0.
5- Dterminer le moment dynamique en G2 de la tige ( AB ) par rapport R0.
6- Donner lexpression de lnergie cintique de ( AB ) par rapport R0.
7- Ecrire, laide des thormes gnraux, les quations du mouvement.
Bougarfa latifa

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8- Donner lexpression de lnergie cintique de ( S ) par rapport R0.


9- Donner lexpression de lnergie potentielle de ( S .
Solution
V1
1- Moment cintique en O de (OA)

Y0
1

U1

V2

2
B

2- Moment dynamique de OA en O

X0

U2

3- Energie cintique de OA

4- Moment cintique en G2 de AB

5- Moment dynamique de AB en G2

6- Energie cintique de AB

7- Equations du mouvement
Tige OA
Les forces qui sexercent sur la tige OA sont :
Le poids
La raction en O
La raction en A

Bougarfa latifa

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Lacclration du centre de masse G1 de OA est :

Le principe fondamental de la dynamique permet dcrire :

Tige AB
Les forces extrieures qui sexercent sur AB sont :
Le poids :
La raction en A :
Lacclration du centre de masse G2 de AB est :
Or

Le principe fondamental de la dynamique permet dcrire :


La quantit dacclration du centre de masse est gale la somme des forces extrieures
appliques la tige AB.

Le moment dynamique de la tige en G2 est gal la somme des moments des forces en ce
point G2.
+

En remplaant
Bougarfa latifa

par sa valeur ( donne par lquation 3 ) dans lquation 5, on obtient :


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Si on multiplie lquation 4 par

Thormes gnraux

et on lui ajoute lquation 6, on obtient :

Les quations 7 et 8 sont les quations du mouvement du bi-pendule tudi.


8- Energie cintique
(S/R0 )= (OA/R0 )+ (AB/R0 )

9- Energie potentielle
La drive de lnergie potentielle par rapport au temps est gale la puissance totale des
forces appliques au systme affecte du signe moins.

Or

Exercice 5
Soit un systme constitu dune tige filete OA lie au repre
. La tige de
masse ngligeable tourne autour de laxe
avec une vitesse de rotation
.
Un cylindre de masse m, de hauteur h et de centre dinertie G, li au repre
senroule autour de cette tige et il a deux mouvements :
Un mouvement de translation de son centre dinertie G li au repre
,
suivant laxe de la tige
avec une vitesse linaire
Un mouvement de rotation autour de laxe avec une vitesse de rotation
et tel
que :
(
On prendra R2 comme repre relatif et de projection. Dterminer :
1- Le tenseur dinertie du cylindre au point G par rapport aux repres R3 et R2.
2- La vitesse de rotation instantane du cylindre par rapport au repre R0.
Bougarfa latifa

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3- La vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement.


4- Les torseurs, cintique et dynamique, au point O par rapport au repre R0.
5- Lnergie cintique du systme.
,

X(t)
M
R

A
h
h

Solution
1- Matrice dinertie en G
Laxe Ox1 est axe de rvolution donc les moments dinertie par rapport aux axes Oy2 et Oz2
sont gaux, et la matrice scrit :

2- Vitesse de rotation du cylindre par rapport R0


3- Vitesse et acclration de M par composition de mouvement
Vitesse relative de M

Bougarfa latifa

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Vitesse dentranement de M

Vitesse de M

Acclration relative de M

Acclration dentranement de M

Thormes gnraux

Or

Acclration de Coriolis de M

Acclration de M

Bougarfa latifa

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4- Torseur cintique au point O

Or

Torseur dynamique au point O

Or

Or

Bougarfa latifa

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5- Energie cintique
Lnergie cintique du systme se rduit lnergie cintique du cylindre car la tige a une
masse ngligeable.

Exercice-6
On considre le systme matriel () compos des solides suivants :
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 li au repre R1 en mouvement de
translation rectiligne par rapport un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) suivant laxe O z 0 .
(S2) : est une barre homogne de longueur 2b, de masse m2, de centre de masse G2 li R2 ;
(S3) : est un disque homogne de rayon R, de masse m3, de centre de masse G3 li R3(voir
figure).On donne les matrices dinertie :

Dterminer :
1. Les vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3 ;
2. Les moments cintiques (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
3. Les moments dynamiques (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
4. En dduire le moment dynamique du systme au point G1 : (G1 , / R0 ) exprim dans R0.
5. Calculer lnergie cintique du systme Ec(/R0) par rapport R0 .

Solution
R0 repre fixe, R1 est en translation par rapport au repre R0
Bougarfa latifa

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R2 est en rotation par rapport R0, et R3 est aussi en rotation par rapport R0.
Z0

Z2

Z0

Y2

G1

Z3

Y0

X0=x2

G3

Y0

X0

Y3

1- vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3

Vitesses des centres dinertie Gi (i=1, 2, 3)

Acclrations des centres de masse Gi (i=1, 2, 3)

2- Moments cintiques des solides (Si) en Gi avec i=1, 2, 3

3- Moments dynamiques des solides (Si) en Gi avec i= 1, 2, 3

Bougarfa latifa

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4- Moment dynamique du systme en G1.


Le moment dynamique du systme au point G1 est gale la somme des moments
dynamiques des solides constituant le systme au mme point G1.
On calcule dabords les trois moments dynamiques au point G1 en utilisant la loi de transfert
du torseur dynamique.

Ainsi, on a :

Do :

5- Energie cintique du systme par rapport R0.


Lnergie cintique du systme est la somme des nergies des solides constituant le systme,
ce qui donne :

Bougarfa latifa

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Exercice 7 (Epreuve de mcanique du solide ( Janvier 1996

On considre un rfrentiel terrestre R1(O1, x1, y1, z1 )suppos galilen, laxe O1z1 est
horizontal et laxe O1x1 fait un angle avec lhorizontale (O<</2 ). On dsigne par (
base cartsienne de R1.

) la

On suppose que le champ de pesanteur est uniforme. On se propose dtudier le mouvement, dans
le plan vertical ( O1, x1 , y1 ) , dun systme mcanique () compos de deux solides (Voir figure ) :

Un disque homogne (D) de masse m, de centre O et de rayon a.


Une tige homogne (T ) rectiligne, dextrmits A et O de masse , de centre de masse G et de
longueur l.
Le disque (D) est articul avec la tige (T) en O, la liaison est rotode parfaite daxe Oz1. Laction
sans frottement de larticulation rotode en O de (D) est caractrise par le torseur :
tel que

=0

Au cours du mouvement le disque roule sans glisser sur laxe O1x1 et la tige reste
constamment en contact sans frottement avec O1x1 en A( liaison ponctuelle simple parfaite )
On dsigne par
langle constant caractris par sin =a/l : 0
Les paramtres du mouvement sont :
est langle de rotation propre
du disque autour de Oz1, tant un vecteur li (D).
On dsigne par

la raction en P ( contact ponctuel entre le disque (D) et laxe O1x1 ) :

I Questions prliminaires
1- Dterminer le moment dinertie du disque par rapport laxe Oz1.
2- a) - Dterminer le torseur cintique de (D) en O.

b) En dduire le torseur dynamique de (D) au mme point O.


3- a) Dterminer le torseur cintique de (T) en O
b) - Dterminer le torseur dynamique de (T) au point O.
4- Calculer les nergies cintiques Ec(D/R1), Ec(T/R1) et Ec(/R1) respectivement du disque
(D), de la tige (T) et du systme entier().
5- a) Calculer la vitesse de glissement en P de (D) sur O1x1. En dduire la condition de
roulement sans glissement.

b) Montrer que dans ce cas lnergie cintique du systme () est de la forme


o M est fonction de m et .

II Etude dynamique
1-

Donner linventaire des efforts extrieurs agissant sur :


a) Le solide (D) seul.
b) La tige seule.
c) Le systme ().

Bougarfa latifa

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234-

Thormes gnraux

Ecrire le thorme du moment dynamique en O du disque seul.


Appliquer le thorme de la rsultante dynamique ()
A partir des relations trouves aux questions 2 et 3, dduire lexpression de lacclration
en fonction de , m, g et . Quelle est alors la nature du mouvement ?

III Etude du mouvement sous leffet dun couple


Nous supposons maintenant quen plus des efforts prcdents la tige exerce sur le disque (D) des
efforts moteurs engendrant un couple
oppos C .

; inversement le disque (D) exerce sur la tige le couple

1- Calculer la puissance de chaque action applique au systme ().


2- En appliquant de thorme de lnergie cintique, trouver lquation diffrentielle du second
ordre en x.
3- A quelle condition doit satisfaire la valeur de C pour que le systme () puisse grimper la
pente, sachant que () est lch sans vitesse initiale.
4- On suppose dans cette question que /m<<1. A linstant initial =0. En appliquant la loi de
Coulomb crire la condition que doit maintenant satisfaire C pour que le systme monte la
cte.( utiliser lquation des moments pour la tige seule ).

(D)

Y1

X1

X1

P
G
(T)

O1

Solution

I Questions prliminaires
1- Matrice dinertie du disque au point O
Oz1 axe de rvolution, donc axe principal dinertie et par consquent la matrice dinertie est
diagonale et les moments dinertie par rapport aux axes Oy1 et Ox1 sont gaux.

Bougarfa latifa

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Thormes gnraux

2- a) Torseur cintique de (D) en O

b) Torseur dynamique de (D) en O

3- a) Torseur cintique de (T) en O

+
car

b) Torseur dynamique de (T) en O

4- Energies cintiques
Bougarfa latifa

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Energie cintique du disque

Energie cintique de la tige

Energie cintique du systme

5- a) Vitesse de glissement en P

La condition de roulement sans glissement est :

b)- Energie cintique du systme


Dans le cas du roulement sans glissement, et en remplaant

par sa valeur, on trouve :

II-Etude dynamique
1- Efforts extrieurs agissant sur :
a) Disque seul

Le poids :

La raction en P :

Laction en O :
b) Tige seule
Le poids :

La raction en O :

La raction en A :
c) Systme entier

Le poids :

La raction en A :

Laction en P :
2- Thorme du moment dynamique appliqu au disque.

Bougarfa latifa

Page 21

Mcanique du solide

Thormes gnraux

3- Thorme de la rsultante dynamique appliqu ().

En remplaant chaque terme par sa valeur, on obtient les quations suivantes :

4- Mouvement de ()
Les quations 1 et 2 nous donnent :

Or la condition de roulement sans glissement donne aussi :

, ce qui donne ;

Le mouvement de () est rectiligne et uniformment vari


III Etude du mouvement sous leffet dun couple
1- Puissances des actions appliques ()

Puissances des forces de pesanteur

Puissance du couple quexerce la tige sur le disque

Puissance de laction de la tige sur le disque en O


La liaison rotode en O est parfaite, donc la raction est normale la vitesse ce qui traduit par
une puissance nulle de cette action

Puissance de laction du disque sur la tige.


Daprs le principe de laction et de la raction, puisque la tige exerce sur le disque un couple

, le disque exerce sur la tige le couple

, et la puissance est gale :

Puissance de la raction en P

Car

Puissance de laction en A

Puissance totale

Bougarfa latifa

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2- Thorme de lnergie cintique appliqu ()

En remplaant

par leurs valeurs et en divisant par , on obtient :

3- Condition pour que () monte la pente


Pour que () grimpe la pente, il faut que x croit c--d que
soit positif, il faut que

croit ce qui ncessite que

; or t=0

, pour que

soit positif

4- Condition pour que () monte la pente lorsque <<m

Thorme des moments pour la tige seule


Le moment dynamique en O est gal la somme des moments des forces appliques la tige

Ce qui donne par projection sur

Daprs lquation 3
Or c
Daprs lquation 1 :
Lquation 4 donne :

On a frottement donc T est ngatif (car force de rsistance )


Donc :

Axiome de Coulomb

Exercice 8-Epreuve de mcanique du solide ( Janvier 1998)


Un systme de solides est en mouvement par rapport un rfrentiel terrestre suppos
galilen R0(O, X, Y, Z) de base cartsienne
Bougarfa latifa

. Le systme est form de ( figure )


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Un solide (S) de masse m et de centre G ; la matrice dinertie en G dans un repre li (S)


RS(G, x, y, z) de base cartsienne
est suppose de rvolution telle que :

Une tige cylindrique (T) daxe

, de masse ngligeable, astreinte rester dans le plan OYZ

o sa position est repre par langle

orient par

Le solide (S) est perc le long de son axe Gz dun trou cylindrique de mme section que la tige
(T) de faon ce que les axes OE et Gz soient superposs et de mme sens. (S) peut glisser et
tourner autour de celle-ci . On pose :
orient par
Une extrmit de la tige est lie au bti (B) fixe en O par une liaison rotode parfaite. Laction
du bti sur la tige est caractrise par le torseur
repre li (T) et de base
tige (T) sur (S) par le torseur

On dsigne par RT(O, X, w, z) le

et les efforts de contact ( liaison verrou ) exercs par la


en G dont les lments de rduction sont :

Un ressort (R), de masse ngligeable dispos entre le bti (B) et le solide (S), daxe Oz, exerce
sur (S) des efforts caractriss par le torseur

Le champ de gravitation,

1- Calculer les vecteurs vitesse


rotation

en G dlments de rduction

, est suppos uniforme.


, acclration

et vitesse instantane de

. On exprimera les rsultats dans la base li RT.

2- Dterminer pour le mouvement de (S)par rapport R0 :


a- Le torseur cintique en G ( on exprimera la rsultante dans la base lie RT et le
moment dans la base lie (S)).
b- Lnergie cintique Ec(S/R0).
c- Le torseur dynamique en G ( on exprimera la rsultante dans la base lie RT et le
moment dans la base lie (S)).
3- Analyser le bilan des efforts extrieurs appliqus :
a- (S) seul.
b- (T) seule.
c- (S) (T).
4- Application des thormes gnraux (S) seul.
a- Ecrire le thorme de la rsultante dynamique projet sur la base lie RT.
b- Ecrire le thorme des moments dynamiques en G projet sur la base lie (S).

Bougarfa latifa

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Mcanique du solide

Thormes gnraux

5- On suppose maintenant que toutes les liaisons sont parfaites et que la tige est anime
dun mouvement de rotation uniforme (
grace un couple
appliqu entre le
bti (B) et la tige (T).
a- Montrer que Z=0 et N= 0.
b- Ecrire le systme des deux quations du mouvement.
6- Calculer la puissance de toutes les actions appliques au systme (S) (T).
7- Quelle est la faon la plus simple permettant de dterminer le couple C pour garder
constant ?

Solution

z
Z
Z

z
w

w
y

1- Vitesse et acclration de G et la vitesse de rotation

Vitesse de G

Acclration de G

Vitesse de rotation

2- Torseurs cintique et dynamique et nergie cintique

a- Torseur cintique de (S) en G


Rsultante cintique

Bougarfa latifa

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Moment cintique

Gz tant axe de rvolution, tous les axes perpendiculaires Gz sont quivalents , et par
consquent la matrice dinertie est la mme dans les deux repres RS et RT.
Or
b- Energie cintique de (S)

c- Torseur dynamique de (S) en G


Rsultante dynamique
=m

Moment dynamique de (S) en G

3- Bilan des efforts extrieurs appliqus :


a- (S) seul

Le poids :

Action de (T) sur (S) :

Action du ressort sur (S) :


b- (T) seule

Action de (S) sur (T) :

Action du bti sur (T) :


c- (S) et (T)

Poids :

Action du ressort sur (S) :

Action du bti sur (T) :

Bougarfa latifa

Page 26

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Thormes gnraux

4- Application des thormes gnraux (S) seul


a- Thorme de la rsultante dynamique
M

b- Thorme du moment dynamique en G


+

car le moment du poids en G est nul

5- Mouvement uniforme de la tige


a- Montrons que Z=0 et N=0
et la liaison entre la tige et (S) est parfaite, donc
perpendiculaires
quation 7
b- Equations diffrentielles du mouvement
s
Lquation 3 donne :

sont

lquation 4 donne :
Lquation 5 donne :
Lquation 6 donne :

6- Puissances de toutes les actions appliques au systme

Puissance du poids

Puissance de laction du ressort sur (S)

Puissance de laction du bti sur (S)


La puissance de laction du bti sur (S) est nulle, ainsi que la puissance de la liaison en O car on
suppose que toutes les liaisons sont parfaites.

Puissance de laction du couple C

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Mcanique du solide

Thormes gnraux

Puissance totale

7- La faon la plus simple pour dterminer le couple C


La faon la plus simple pour dterminer le couple C est dappliquer le thorme de
lnergie cintique au systme entier.
Puisque la tige a une masse ngligeable, alors :

Or daprs lquation 3 :
valeur, on obtient :

En remplaant

Daprs lquation 9 :

par sa

Ce qui donne :

Exercice 9-Epreuve de mcanique 2 ( Janvier 2009 )


Un solide T dpaisseur ngligeable de masse m, sous forme dun chapeau haut de forme
constitu dun cylindre creux de rayon r, de hauteur h et de masse m/2 ferm lune de ses bases
par un disque, de mme rayon, de masse m/4 et sur lautre base dune couronne circulaire de rayon
extrieur a (a>r) de masse m/4 ( voir figure ). T roule sans glisser sur le plan P0(O, x0, y0 ) li un
repre fixe
. Le solide T est li un repre
o G est le centre de masse
de T et Gz son axe de symtrie de rvolution. Le contact de T avec P0 a lieu en un point I du bord
infrieur du chapeau dont la tangente est dirige suivant un vecteur unitaire tel que
.
Cette tangente fait un angle avec laxe Ox0.
On dfinit le vecteur
tel que

par :

et langle ( angle dinclinaison de T par rapport au plan P0 ) est


, on pose :

( C centre de la couronne ).

Langle reprsente la rotation propre de T autour de laxe Gz.


Le centre de masse G de T a pour coordonnes cartsiennes ( x, y, z) dans le repre R0.
Partie cinmatique :
1- Dterminer lexpression de
par ses projections dans la base
.
2- Ecrivez lquation traduisant le contact au point I entre T et P0, reliant z et .
3- Calculez
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par ses projections dans la base


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Mcanique du solide

Thormes gnraux

4- Dterminez les quations traduisant le non glissement de par rapport P0.


Partie cintique :
1- Dterminez la distance en fonction de h.
2- Quelles sont les relations entre les moments dinertie de T par rapport aux axes Gx, Gy et
GZ nots respectivement A, B et C ? Comment scrit la matrice dinertie dans la base
? Justifiez votre rponse sans faire les calculs des intgrales.
3- Dterminez les lments de rduction du torseur cintique en G dans la base
.
4- Calculez
( projection du moment cintique de T par rapport R0 sur laxe
Oz0 ) en dduire la projection du moment dynamique en G de T par rapport R0 :
, montrez que
5- Calculez lnergie cintique

Disque
r
Cylindre

Couronne
a

Elments formant le chapeau


z

Z0

y
x

O
G

Y0

I
X0

P0

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Thormes gnraux

Solution

Partie cinmatique
1- Expression de

2- Equation traduisant le contact au point I entre T et P0.


Les points O et I appartiennent au plan P0, ce qui se traduit par :

Sachant que :
3- Calcul de la vitesse de G par rapport R0

Or :

En remplaant chaque terme par sa valeur, on trouve :

4- Le non glissement en I
La vitesse de glissement de T par rapport R0 en I est nulle.

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Thormes gnraux

Partie cintique
1- Valeur de en fonction de h
Soient GC, C et GD les centres de masse respectivement du cylindre, de la couronne et du disque. Le
centre de masse du solide T permet dcrire :

2- Relations entre les moments dinertie de T par rapport Gx, Gy et Gz


Laxe Gz est laxe de symtrie de rvolution de T, tous les axes perpendiculaires laxe Gz sont
quivalents et par consquent les moments dinertie par rapport aux axes Gx et Gy sont gaux.

O C

moment dinertie de T par rapport laxe Gz

La matrice dinertie de T par rapport au repre R scrit alors dans cette base sous la forme :

3- Torseur cintique
Les lments de rduction du torseur cintique au point G sont :

4- Projection du moment cintique de T sur laxe Oz0

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Thormes gnraux

La projection du moment dynamique de T par rapport R0 sur laxe Oz0 est :

Calcul de

Avec

5- Lnergie cintique

Exercice 10 (Epreuve de la session normale Janvier 2013)


Un solide de rvolution(S) appel culbuto est constitu par une demi-sphre (S1) et un cylindre (S2)
de mme base. On dsigne par a le rayon de cette base et par H son centre ; la hauteur du cylindre
circulaire (S2) est not h. (S1) et (S2) sont des solides pleins homognes de masses respectives m1 et
m2 et de mme densit volumique . On note
laxe de rvolution du solide(S) orient de (S1)
vers (S2), et
un repre orthonorm direct li (S).
On note M la masse totale du systme et G son centre dinertie tel que

Soit
un repre orthonorm direct suppos tre galilen, avec
vertical
ascendant. On repre la position de (S) dans ce rfrentiel par les coordonnes (x, y, z) de G et par les
angles dEuler habituels (, , ). On note
et
les deux repres
intermdiaires. Le solide (S) est situ dans le demi-espace z0>0 et est assujetti se dplacer de telle
faon que sa partie hmisphrique soit en contact ponctuel en un point I avec le plan fixe
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Mcanique du solide

Thormes gnraux

ation

O
G
H

Etude cinmatique
1- Reprsenter les figures planes de rotation et donner lexpression du vecteur instantan de
rotation

2- Quelles sont les composantes de


dans la base de Rsal
?
3- Dterminer la condition gomtrique de contact entre (S) et le plan fixe
.Dans la
suite du problme, cette condition de maintien de contact sera prise en compte.
4- Quel est alors le nombre de degrs de libert du systme ?
5- Calculer la vitesse :

6- Calculer lacclration :
.
7- Dterminer la vitesse de glissement en I de (S) par rapport au plan
par ses
composantes dans la premire base intermdiaire
. Commenter le rsultat.

Gomtrie des masses


Dans cette partie toutes les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimes dans la base
.
8- Dterminer la position du centre dinertie G1 de la demi-sphre (S1).
9- En dduire la position
du centre dinertie G du systme, en exprimant L en fonction de a
et h.
10- Dterminer la matrice dinertie en H de la demi-sphre (S1).
11- Dterminer la matrice dinertie en H du cylindre (S2).
12- En dduire la matrice dinertie en H du systme (S).
13- Par application du thorme dHuygens gnralis, dterminer la matrice centrale dinertie
du culbuto.
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Mcanique du solide

Thormes gnraux

Etude cintique
Afin de simplifier lcriture dans cette partie, on adoptera pour la matrice centrale dinertie de (S), la
forme de Binet suivante :

14- Dterminer le torseur cintique en G de (S) dans son mouvement par rapport R0.
15- En utilisant le thorme de Koenig, Calculer lnergie cintique du systme.

Solution
1- Figures planes de rotation

2- Composantes du vecteur instantan de rotation

3- Condition gomtrique de contact entre (S) et le plan fixe


Le point de contact I est dans le plan (xOy), donc perpendiculaire z0 ; ce qui donne :

4- Degrs de libert
On a 6 paramtres : x, y, z, ,

et

; et une seule quation :

Le systme a 5 degrs de libert.


5- Vitesse de centre de masse

6- Acclration de centre de masse

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Mcanique du solide

Thormes gnraux

7- Vitesse de glissement en I d (S) par rapport au plan fixe.

La vitesse de glissement est dans le plan (xoy).


8- Centre dinertie de la demi-sphre
Laxe OZ est axe de symtrie de la demi-sphre, Donc :

9- Position du centre dinertie du systme


La position du centre dinertie du systme est donne par :

En remplaant chaque terme par sa valeur, on trouve :

10- Matrice dinertie de la demi-sphre en H


Laxe Oz est axe de rvolution de la demi-sphre, donc les produits dinertie sont nuls et les moments
dinertie par rapport aux axes perpendiculaires Oz sont gaux.

Car

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Thormes gnraux

11- Matrice dinertie en H du cylindre


Laxe Oz est axe de rvolution du cylindre, donc les produits dinertie sont nuls et les moments
dinertie par rapport aux axes perpendiculaires Oz sont gaux.

12- Matrice dinertie en H du systme

13- Matrice dinertie en G du systme

Avec
Et
14- Torseur cintique de (S) en G

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Mcanique du solide

est exprim dans la mme base que


15- Torseur dynamique de (S) en G

Thormes gnraux

, c--d dans la base R.

16-Energie cintique de (S) dans son mouvement par rapport R0.

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