UNIDAD 5 ESTABILIDAD

5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

El teorema de Routh-Hrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos. Bsicamente, el
teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho) del plano
complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en
consecuencia , conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que
todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el
semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Paraaplicar el criterio a un
sistema descrito por su funcin de transferencia en lazoabierto, hay que incluir la realimentacin haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las races. En este caso, dicho
procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto 1+KGba(s)=0
(siendo K la ganancia variable del sistema).
Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el lmite de
estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan el lmite en el que los polos del sistema en bucle
cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. Como es
evidente, tras la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarn en funcin de la
ganancia K, lo cual nos indicar a partir de qu valores de K el sistema pasar de estable a inestable
(ganancia K lmite).
Dato del sistema

Donde G (s) es la ecuacin caracterstica de un sistema. El nmero de cambios de signo de: a

n, a n-1, 1, 1,, 1, 1
(primera columna resultante del criterio de Routh
Hrwitz), nos da la cantidad de elementos que estn en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen
el mismo signo, el sistema ser asintticamente estable, en cambio, si encontramos cambios de signo, el

sistema ser asintticamente inestable. Como est indicado arriba, tendremos tantos polos en el semiplano
positivo como variaciones de signo en la primera columna.
5.2 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus)es el lugar geomtrico de los
polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un
determinado intervalo. El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin
de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de
transferencia a lazo abierto.

El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single input
single output) y su estabilidad (BIBO stability).(Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo
unitario del plano z (para sistemas discretos).

Sea
la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races
todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica.

Para el caso en que

o se trata entonces del lugar de races verdadero, sino,
del lugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor de K dado se llama
lugar de la raz.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races sin resolver la ecuacin
caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a sistemas complejos. Se basan en el desarrollo
de R. Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce como
Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k positivos. Para valores negativos
de k se utiliza un conjunto de reglas similar. En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo
abierto.
1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin caracterstica
de la funcin de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la funcin de
transferencia a lazo abierto.
2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales, las races complejas deben
ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de races es simtrico respecto al eje real.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de races y
corresponden ak= 0.
4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de races
y corresponden ak=. Si hay t polos ms que ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a medida que
k se aproxime a infinito.
5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos ms que ceros, entonces el lugar de
races tiene t asntotasequi-espaciadas. Formando entre ellas un ngulo de
donde P=
0.1,, t-1 y t=n-m El lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiende a infinito.

6.

Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se intersectan sesuele llamar el

centroide de las asntotas, se denotoa mediante

y se calcula mediante

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo abierto tiene ms de un polo o cero
reales, entonces el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha
forma parte del lugar de races.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares, indican la presencia de races
mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan en los valores de s para los cuales verifica.

9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran calculando los
valores de k que surgen de resolver la ecuacin caracterstica para
10. Pendiente
del
lugar
de
races
en polos
y
ceros
complejos
(Condicin
de Argumento). La pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la funcin de
transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la
relacin.
11. Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El valor absoluto de
k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede determinarse midiendo el mdulo de cada
segmento que une cada polo y cero de la funcin de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestin.
5.2.2 CANCELACIN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

Si se conoce el valor de G(s) y de H(s), y se impone la respuesta de M(z) que se desea que
tenga el sistema una vez realimentado, la expresin del regulador vendr dada por: