1

ndice:

Introduccin ..................................................................................... pag 5

Discusin.......................................................................................... pag 9
Delimitacin del problema ............................................................... pag 10
Clculo estructural ........................................................................... pag 10
Actuador ............................................................................ pag 19
Segmento N6 ................................................................... pag 66
Segmento N5 ................................................................... pag 99
Segmento N4 ................................................................... pag 111
Segmento N3 ................................................................... pag 164
Segmento N2 ................................................................... pag 221
Segmento N1 ................................................................... pag 274
Segmento N0.................................................................... pag 318
Explorando los lmites del diseo .................................................... pag 364
Clculo del sistema hidrulico ......................................................... pag 365
Clculo de la exactitud .................................................................... pag 384
Conclusiones ................................................................................... pag 419
Referencia bibliogrfica.................................................................... pag 420
Anexos ............................................................................................. pag 422
Anexo A.............................................................................. pag 422
Anexo B.............................................................................. pag 444
Anexo C.............................................................................. pag 455
Anexo D.............................................................................. pag 458

En el CD............................................................................................pag 470

INTRODUCCIN
Da a da nuestras vidas se ven cada vez ms envueltas en estos que son los
avances tecnolgicos, llenando nuestras vidas de artefactos que verdaderos
logros de la creatividad humana presentndosenos supuestamente para
ayudarnos en nuestros que haceres diarios, a veces logrndolo a veces
intentndolo, creando ya una tendencia, un modo de vida que impulsa a todo el
planeta.
Misma tendencia que lleva a acostumbrarnos a estos logros y a sus
consecuencias y lleva a hacerlo a la misma velocidad creciente con que se
presentan.
Es por ello que siguiendo esta tendencia surgi la idea de realizar un proyecto
de un Brazo Robot Hidrulico.
El hecho de desarrollar un proyecto nunca antes realizado en este medio,
ahondando en tcnicas y conceptos totalmente nuevos, como as tambin el
interrogante de saber que tan lejos se podra llegar en un tema de estas
caractersticas, fueron otros de los motivos impulsores para la toma de este
proyecto.
Seguramente una pregunta que se realizar el lector del proyecto ser, Por
qu de un robot justamente hidrulico?, siendo que generalmente se relaciona al
robot con una maquinaria exacta, hartamente tecnificada y a veces hasta frgil,
mientras que la hidrulica se relacionada con una maquinaria bruta y tosca.
Pues a excepcin de la fragilidad una caracterstica no excluye a la otra, un
robot puede ser exacto y de movimientos finos y al mismo tiempo manejar mucha
potencia, claro est la conveniencia de saber balancear los diferentes factores que
se manejan en el diseo para poder llegar a una solucin conveniente.
Usndose como base, los datos obtenidos de diferentes modelos de robots, se
realiz un estudio comparativo, destacando las caractersticas sobresalientes de
cada modelo, para luego teniendo en cuenta estos datos, establecer una serie de
requisitos que debera de cumplir el modelo final una vez diseado, siendo estos
requisitos:

Grados de libertad

En la actualidad se encuentran dos grandes grupos de robots industriales, los

de prtico o cartesianos que manejan tres grados de libertad, ejes x, y, z y
aquellos denominados rotacionales de movimientos segn un sistema de
coordenadas esfrico o cilndrico, estos ltimos poseen generalmente una mayor
flexibilidad en cuanto a sus posibilidades de movimientos al poseer seis grados de
libertad representado en seis ejes.

Para el modelo a desarrollar se establece que poseer seis grados de libertad

o sea seis ejes de movimientos, esto se logra realizando un diseo que posea
siete segmentos relacionado cada uno respecto al anterior o posterior a travs de
un eje, esto se representa en la figura siguiente:

Velocidad de los ejes, capacidad de carga y amplitud de movimientos

De la misma tabla mencionada anteriormente, se tomaron como referencia los

valores de velocidades de giro, capacidad de carga y amplitud de giro para cada
eje, para determinar que valores seran necesarios para que el modelo a
desarrollar resultase competitivo en un entorno de alta productividad, estas
velocidades que se tomaron como mximas son para la carga mxima pudindose
estas superar al trabajar con una carga menor.
Los valores de las velocidades, como as tambin la capacidad de carga
mxima y amplitud de giro para cada eje aparecen al final de la tabla comparativa.
Cabe aclarar que existe una interrelacin entre los valores mximos adoptados de
las velocidades de giro y la capacidad de carga mxima, a menor carga pueden
utilizarse mayores velocidades y a menores velocidades se puede mover mayores
cargas. Las limitaciones de velocidad y carga se estudiarn una vez terminado el
clculo estructural.

Exactitud de posicionamiento

Es un requisito sumamente importante al tratarse de un sistema empleado

generalmente para tareas exactas como ser ensamble de piezas o como asistente
de las mquinas herramientas en la fabricacin de piezas.
Los valores de la exactitud esperada se encuentran tambin al final de la
tabla.
Se aclara que la tabla comparativa siguiente es para robots de 6 grados de
libertad y coordenadas angulares.
Fabricante

Modelo

Capa
cidad
de
carga

Acma

Robot
De
pintura

15 kg

Alcance Coor.
Hor
izontal /
vertical
2.7

Mixto

m/
3.4
m

AOIP
KREMLIN
ASEACES

AOIP
15 kg
KREMLIN
IRb-60
60kg

angular

ACMA
CRIBIER

Vertical
80kg

80kg

COMAU

Polar 600

angular

Cincin
ati
MIlacron

HT3

60kg/
2.9
120kg 8m/
2.6
6m
102kg 2.59m/
3.6m

Cincin
ati
Milacron

T3

45kg

angular

2.2
88m/
2.1
5m
2.1
83m/
3.5
98m

2.46m/
3.91m

angular

angular

Movim
veloc
mx
de la
estruc.
=240
=80
=90

Movim
veloc
max
de la
mano
180
180
rot 340
2m/s

Tipo de
Precisi
accionami n o
ento
repetitibi
lidad
Hidrulico

2m/s,
300/s
para 3kg
195,
=330
vel 90/s 90/s
rot 360
150/s
335
=270
210
=120
=120 344
3rad/s
1rad/s
360
=210
240
=50
rot 360

Hidrulico 2 mm

=240
vel herr
890mm/
s
=240
vel herr
1270mm
/s

H=180
V=180
R=270

Hidrulico 1.27m
m

H=180
V=180
R=270

Hidrulico 1.27m
m

Elctrico

0.4mm

Hidrulico 0.5mm

Hidrulico 1mm

El modelo a desarrollar cuenta con las siguientes caractersticas:

Capacidad de carga 60Kg
Alcance horizontal 3500 mm

Alcance vertical 5000mm

Sistema de coordenadas angulares
Tipo de accionamiento hidrulico
Precisin 1mm
Amplitud de giro de los ejes:
Eje N1 vertical
340, 170
Eje N2 horizontal
120, +90, -30
Eje N3 horizontal
180,90
Eje N4 segn posicin 180, 90
Eje N5 segn posicin 180,90
Eje N6 segn posicin 340170
Velocidad mxima de giro de los ejes:
Eje N1,
Eje N2,
Eje N3,
Eje N4,
Eje N5,
Eje N6,

75/s
37/s
75/s
90/s
180/s
300/s

Discusin
Un primer inconveniente que se encontr al desarrollar el proyecto, fue que
este escapa al marco tradicional de clculos, que generalmente se utiliza, la
flexibilidad de movimientos y la posibilidad de realizar trayectorias espaciales
utilizando los seis ejes, genera la aparicin de esfuerzos dinmicos y como es de
esperarse los clculos para la obtencin de estos esfuerzos entran en un rea
especial que es la dinmica del robot.
Bsicamente los esfuerzos dinmicos dependen de los siguientes factores:

Geometra de los segmentos del brazo robot, se entiende por segmento el

conjunto de partes que se mueven en forma relativa respecto del mismo punto,
para su ms fcil entendimiento un segmento es el ensamble de piezas existente
entre dos ejes geomtricos del robot.

Propiedades fsicas de los segmentos, como propiedades fsicas se

entienden a las dimensiones, masas, centros de gravedad, momentos de inercia y
momentos centrfugos.

Las magnitudes cinemticas con que estn animados los ejes, estas
magnitudes son, la velocidad angular y la aceleracin angular.
Como se ve son muy diversos los factores que intervienen en los clculos de
los esfuerzos generados por el movimiento de los ejes, para poder resolver esta
situacin es que se recurre a las ecuaciones de NEWTON EULER, la explicacin
terica y la fundamentacin de estas ecuaciones se presentan en el anexo A.
Un segundo inconveniente es que la misma flexibilidad de movimientos que
posee el brazo robot genera una infinita posibilidad de posiciones que puede
adoptar, sin considerar adems todos los posibles valores cinemticos de cada
uno de los ejes, as es que para poder dimensionar es necesario el encontrar
aquella situacin en la que el brazo robot se encuentra frente a los valores
mximos de las solicitaciones dinmicas, o sea encontrar la peor situacin, esta
situacin se da para cuando el brazo se encuentra totalmente extendido o sea
cuando presenta su mayor momento de inercia y se presenta con el brazo
totalmente extendido el posicin horizontal, si adems se considera a los ejes
animados de su mxima velocidad y aceleracin posible al trabajar con la carga
mxima, la situacin que se encuentra es todava peor, si adems la aceleracin
de los ejes horizontales esta en contra de la gravedad los torques generados
sern los mximos posibles de encontrar como as tambin los valores de las
fuerzas y momentos flectores que han de soportar las diferentes partes del brazo
robot.
El caso enunciado es un caso hipottico de diseo pues nunca durante un
funcionamiento normal del mismo se presentarn todas estas situaciones a la vez,
un robot por lo general no acelera todos sus ejes a la vez, y mucho menos en la
situacin geomtrica expuesta.

Pero an as se toman los valores obtenidos y se dimensiona con ellos los

diferente elementos, cubriendo de esta manera cualquier posibilidad geomtrica o
cinemtica que se pueda presentar.
Delimitacin del problema
El proyecto diseo de un brazo robot, compete a muchas reas de la tcnica
como ser Ing Mecnica, Ing Electrnica, Ing en Sistema Informticos, y debido a la
falta de recursos humanos por tratarse de un estudio unipersonal, el proyecto se
abocar al rea de diseo de los diferentes elementos mecnicos que componen
al brazo robot, como ser piezas estructurales, sistemas de transmisin de potencia
y elementos generadores de la misma, dejndose de lado los tecnicismos
referentes a las dems reas.
Clculos estructurales
Para comenzar a dimensionar es indispensable contar con una idea
aproximada de lo que ser el brazo robot, por lo que primeramente se realizaron
esquemas y bocetos localizando los diferentes componentes de acuerdo a su
funcin, teniendo ya as una idea de lo que sern las proporciones finales del
brazo robot una vez que este totalmente calculado, adems resulta necesario el
hipotetizar acerca de las dems caractersticas fsicas del robot, como ser masa
centro de gravedad de cada uno de los segmentos, para usar estos en las
ecuaciones de Newton Euler.
Estas ecuaciones relacionan cada segmento del robot con un sistema de
coordenadas que le es propio y a su vez con los valores de las velocidades y
aceleraciones con que est animado, por ultimo encuentra las solicitaciones que
se dan en los acoples existentes entre
los segmento orientadas estas
solicitaciones segn los sistemas de coordenadas propias de cada segmento, se
ve aqu la utilidad del uso de este tipo de ecuaciones.
En un ejemplo los, valores de los momentos y las fuerzas que debe soportar el
segmento N4 estando el brazo
1.169 10 13 en reposo son: 5.1684981

R40f4

2.928 10

R40n4

3
3.33869 10

Los valores en los vectores son:

Fx
Mx

R40f4 Fy

Fz

R40n4 My

Mz

10

Si se observa el esquema cada segmento del brazo robot tiene ligado a su

geometra un sistema de coordenadas que se encuentra fijo a este y se mueve
con el segmento, a su vez todos los valores dinmicos estn referidos a estos
sistemas de coordenadas

Figura: robot completo, los segmentos con sus respectivos sistemas de

coordenadas.
Analizando el siguiente esquema se observa como acta el conjunto de
fuerzas accin reaccin en la unin entre los segmentos, tomando como ejemplo
el valor arriba expuesto del segmento N4.

11

Figura: fuerzas de accin y reaccin en la unin de los segmentos N4 y N3

Como se observa el valor numrico de las fuerzas de accin sobre el segmento
i-1, que en este caso es el segmento N3, es el mismo que el valor de las
fuerzas de reaccin actuantes en el segmento i, en este caso segmento N4,
siendo la diferencia entre ambos grupos su orientacin, debido justamente a que
se trata de un conjunto de fuerzas accin- reaccin.
Las fuerzas de accin estn orientadas segn el sistema de coordenadas del
segmento i-1, en este caso
segmento N3, y es: 3
13
F3 1.1692218 10
0 2.9279225 10 N

M3 5.1684981 3.33869 10

0 J

Los valores en estos vectores son:

F3 ( Fx Fy Fz )
M3 ( Mx My Mz )

12

En las siguientes figuras se obtiene una vista ms cercana de cada segmento

con su respectivo sistema de coordenadas.

Figura: segmento, actuador y sistema de coordenadas, tambin denominado

segmento N7.

Figura: segmentos, desde el actuador hasta el segmento N5.

13

Figura: segmento N4 y su sistema de coordenadas.

Figura: segmento N3, y su sistema de coordenadas.

14

Figura: segmento N2 y su sistema de coordenadas.

Figura anterior: desde segmento N2 hasta el segmento N0 o base.

15

Para poder continuar con el diseo es necesario adoptar una serie de valores
para las caractersticas fsicas de los segmentos, estas caractersticas son,
longitud, masa e inercia y los valores tomados son:
- Masas de los distintos elementos:
M1=250 kg
M2=280 kg
M3=190 kg
M4=170 kg
M5=140 kg
M6=136 kg
Masa de la carga 60 kg
-Longitud de los diferentes elementos:
d1=650 mm
a2= 900 mm
a3=750 mm
a4=610 mm
a5=600 mm
a6=730 mm
-Momento de inercia de los diferentes elementos:
(estos se encuentran en Kg mm2)
2 10

2 10

7
1.2 10

7
1.2 10

3 010

3 010

2 10

2 10

7
1.2 10

7
1.2 10

3 010

3 010

I1

I4

6
0.48310
I6

2
2.10310

2
6
2.103 10 0.805 10
3
2.357 10

1
3.83 10

I2
7

I5
7

2 10

1.2 10

3 010

I3
7

0
7

3
2.357 10

3.83 10
6
0.448 10

Para mayor seguridad se exploraron los valores de las solicitaciones y

momentos que se presentan para otras configuraciones geomtricas.
Y el resultado confirmo que la configuracin antes explicada resulta ser la
adecuada para tomar los valores mximos con los que se realizar el diseo de
las diferentes partes

16

A medida que se avance en el diseo de los diferentes elementos se

recalcularan los diferentes valores obtenidos con las ecuaciones de Newton Euler,
para as ajustar los valores de las solicitaciones para los clculos de los
segmentos siguientes.
Conf Vel. Ang
Geo. 1,2,3,
#caso 4,5,6 rad/seg
1#1
0,0,0,0,0,0
1#2
0,0,0,0,0,1.5
1#3
0,0,0,0,1.5,1.5
1#4
0,0,0,1,1.5,1.5
1#5
0,0,0.75,0.75,1.51
.
1#6
0,0.75,0.75
0.75,1.5,1.5
1#7
0.75,0.75,0.75,
0.75,1.5,1.5
1#8
-0.75,-0.75,0.75,
0.75,1.5,1.5
1#9
-0.75,-0.75,-0.75,
-0.75,1.5,1.5
1#10 -0.75,-0.75,-0.75,
-0.75,-1.5,-1.5
1#11 0,-0.750,
-0.75,-1.5,-1.5
2#12 -1,-1,-0.75,-0.75,
-1.5,1.5
2#13 -3,0,0,0,0,0
2#14 0,0,0,0,0,0
2#15 0,-1.25,0,0,0
2#16 0,0,-1.5,-0.75,
-2,-2
2#17 -0.75,0,-1.5,-0.75,
-2,-2
3#18 0,0,0,0,0,0
3#19 -2,0,0,0,0,0
3#20 0,-1.25,0,0,0,0
3#21 0,-1.25,-0.75,0,0,0
3#22 0,0,-1.25,-0.75,0,
-2,-2
3#23 -0.75,-1,-0.75,
-0.75,-1.5,-2
Conf. Torque
Geo. Eje
1#1
1#2
312
1#3
4.79*10^3
1#4
8.98*10^3
1#5
8.9*10^4

Acel.Ang.1,
2,3,4,5,
6rad/seg2
0,0,0,0,0,0
0,0,0,0,0,3
0,0,0,0,3,6
0,0,0,3,6,6
0,0,3,3,6,6

Fuerza
Fuerza
Fuerza
Fuerza
Fuerza
Fuerza
Max lem Max elem Max elem Max elem Max elem Max elem
1
2
3
4
5
6
9.4*10^5
-5.2*10^3
8.4*10^3
-6.9*10^3
-5.1*10^3

-8.2*10^3
-7.8*10^3
-7.7*10^3
-5.6*10^3
-3.3*10^3

-6.3*10^3
-6.3*10^3
-5.8*10^3
-3.2*10^3
-3.2*10^3

-4.6*10^3
-4.3*10^3
-4.2*10^3
-3.1*10^3
-3.1*10^3

-3.2*10^3
-2.9*10^3
-2.8*10^3
-2.7*10^3
-2.6*10^3

0,3,3,3,6,6

-7.9*10^3 -6.1*10^3

-7.2*10^3

-7.2*10^3

-6.4*10^3

-5.2*10^3

3,3,3,3,6,6

-1.0*10^4 -8.1*10^3

-1*10^4

-9*10^3

-8*10^3

-7*10^3

-3,-3,3,3,6,6

-1.3*10^4 8.9*10^3

-7.7*10^3

-54.*10^3

-3.4*10^3

-2.0*10^3

-3,-3,-3,
-3,1.5,1.5
-3,-3,-3,-3,-6,
-6
-3,-3,-3,-3,-6,
-6
-4,-4,-3,-3,
-6,-6
-10,0,0,0,0,0
0,0,0,0,0,0
0,-5,0,0,0,0
0,0,-6,-3,-8,
-8
-3,0,-6,-3,-8,-

-2.4*10^7 -1.6*10^4

1.9*10^4

-5.7*10^3

-1.3*10^4

-9.7^10^3

-2.6*10^4 -1.4*10^4

-2.0*10^4

-1.7*10^4

-1.4*10^4

-1.1*10^4

-2.6*10^4 -1.4*10^4

-2.0*10^4

-1.7*10^4

-1.4*10^4

-1.1*10^4

-2.2*10^4 -2.0*10^4

-1.7*10^4

-1.4*10^4

-1.2*10^4

-9.8*10^3

-1.3*10^4
-1.3*10^4
-1.7*10^4
-2.1*10^4

-8.2*10^3
-8.2*10^3
-1.1*10^4
-1.6*10^4

-6.3*10^3
-6.3*10^3
9.4*10^3
-1.4*10^4

-4.6*10^3
-4.7*10^3
-7.2*10^3
-1.1*10^4

-3.2*10^3
-3.2*10^3
-5.5*10^3
-9.4*10^3

-2.1*10^4 1.8*10^4

-1.6*10^4

-1.4*10^4

-1.2*10^4

-9.4*10^3

0,0,0,0,0,
-8,0,0,0,,0
0,-5,0,00,0
0,-5,-0,0,0
0,-5,3,0,-8,
8
-3,5,-3,-3,-6,8
Torq
Eje 2
-2*10^4
-1.9*10^4
-1.8*10^4
-1.10*10^4
147

-1.3*10`4
-1.3*10^4
-2.6*10^4
-2.4*10^4
-2.4*10^4

-1.0*104
-1.0*10^4
-1.8*10^4
-2.2*10^4
-2.1*10^4

-7.1*10^3
-8.9*10^3
1.1*1
-1.5*10^4
-1.1*10^4

-6.3*10^3
-8.0*10^3
1.2*1
-1.6*10^4
-1.6*10^4

-4.6*10^3
-7.1*10^3
1.0*10^4
-1.3*10^4
-1.3*!0^4

-3.2*10^3
-5.3*10^3
-7.5*10^4
-9.9*10^3
-1.0*104

-2.6*10^4 -2.3*10^4

-1.8*10^4

-1.8*10^4

-1.5*10^4

-1.1*10^4

1.3*10^4
-1.3*10^4
-1.2*10^4
-1.8*10^4
-6.9*10^3

-1.0*10^4
-1.0*10^4
-1.4*10^4
1.0*10^4

Torque
Eje 3
-1.2*10^4
-1.18*10^4
-1.1*10^4
-7.16*10^3
961

Torque
Eje
-72*10^3
6.75*10^3
-6.8*10^3
-3,70*10^3
1.5*10^3

Toque
EJe 5
123
1.8*10^3
3.41*10^3
3.4*10^3

Torque Eje 6
-44
-367.04
-4.35
475
846

17

1#6
1#7
1#8
1#9
1#10
1#11
2#12
2#13
2#14
2#15
2#16
2#17
3#18
3#19
3#20
3#21
3#22
3#23

9.3*10^3
2.4*10^4
-8.07*10^3
-6.5*10^3
-2.5*!0^4
-2.5*10^4
-3.4*10^3
-1.3*10^3
0
-830
-2.17*10^3
-2.9*10^3
0
-1.4*10^4
-175
12,28
-8.7*103
-1.4*104

1.7*10^4
1.7*10^4
-1.68*10^4
-4.9*10^4
-5.2*10^4
-5.4*10^4
-4*10^4
-240
-659
-2.9*10^4
-3.3-*10^4
-2.8*10^4
-9.9*10^3
-4.8*10^3
-2.7*10^4
-3.29*10^4
-3.1*10^4
-3.07*10^4

1.1*10^4
1.1*10^4
-1.0*10^4
-3.5*10^4
-3.9*10^4
-3.8*10^4
-2.7*10^4
-330
-659
-2.01*10^4
-2.4*10^4
-2.0*10^4
-9.9*10^3
-8.1*10^3
-2.3*10^4
-3*10^4
-2.9*10^4
-3.2*10^4

7.8*10^3
7.4*10^3
-5.18*10^3
-2.2*10^4
-2.4*10^4
-2.4*10^4
-1.8*10^4
-406
-659
-1.2*10^4
-1.6*10^4
-1.4*10^4
-7.2*10^3
-7-7*10^3
-1.6*10^4
-2.1*10^4
-2.1*01^4
-2.5*10^4

3.7*10^3
7.9*10^3
1.04*10^3
-161.7
-6.5*10^3
-7.0*10^3
-7.8*10^3
-830
494
809.5
-3.3*10^3
-6.8*10^3
0
-6.7*10^3
-175
12.28
-4.5*10^3
-6.7*10^4

1.3*10^3
2.6*10^3
-387
-1.3*10^3
-3.0*10^3
-3.1*10^3
-3.0*10^3
-424
0
830.2
-2.0*10^3
-2.5*10^3
-494
-1.7*10^3
-1.12*10^3
-1.49*10^3
-2.5*10^3
-3.1*10^3

*configuracin 1: 1=/2;2=-/3;3=/3;4=0;5=/2;6=0.
*configuracin 2: 1=/2;2=0;3=/2;4=0;5=/2;6=0
*configuracin 3: 1=/2;2=0;3=/3;4=-/3;5=/2;6=0
No se coloca la totalidad de valores encontrados al tratarse de una gran
cantidad de ellos
Lo antes expuesto resulta valido para realizar un dimensionado y as resolver
el problema, pero una cuestin importante es que los valores finales de las
caractersticas fsicas de los segmentos son diferentes a aquellos tomados como
base para comenzar el dimensionado con los consiguientes cambios en los
valores de las solicitaciones que se presentan sobre los segmentos, para resolver
este problema se realiz, una vez terminado el dimensionado, un reclculo
completo de la estructura y se determinaron de esta forma los valores reales de
los coeficientes de seguridad para cada parte; las siguientes exposiciones se
refieren al recalculo final de la estructura.
Los valores de las caractersticas fsicas como as tambin los valores de las
velocidades, aceleraciones, fuerzas y momentos que deben de soportar cada uno
de los segmentos se exponen en el anexo A, dinmica del robot.

Actuador

18

Dimensionado de las pinzas

Las pinzas de sujecin tendrn 300mm de longitud tenemos que tener
presente que la pinza estar diseada especficamente para una pieza o grupo de
piezas en particular, para que al asir coincida con algn resalte o punto de fijacin
favoreciendo as la seguridad en el agarre.
Para piezas de menor masa se podra aplicar un sistema basado en la fuerza
de roce creada por las pinzas al asir la pieza, este sistema es ms genrico, pero
de menor seguridad.
Esquema de las pinzas

19

Si consideramos las fuerzas de inercia de la pieza y de las pinzas y sabiendo

que esta acta sobre el centro de gravedad del conjunto (punto en rojo), al no
encontrarse este centro de gravedad en la zona entre pinzas o cerca a ella, se
crea un momento que debe ser contrarrestado por la fuerza de reaccin Fr,
aplicada en el punto o` (en rojo), el brazo de palanca para la fuerza de inercia es la
distancia del centro de gravedad al primer punto de contacto con la pinza (d2),
mientras el brazo de palanca para la fuerza Fr es el ancho de la zona de agarre
(d1).

Fr

d1 Finer
d2

20

Si la fuerza de reaccin Fr es mayor a la fuerza prensil F, las pinzas se abrirn

soltando a la pieza, pues el momento generado se transforma por el mecanismo
en presin en el circuito hidrulico y si esta presin excede el valor mximo
adoptado en la vlvula limitadora de presin el motor hidrulico invertir el sentido
de rotacin y el fluido escapar por la vlvula limitadora de presin, permitiendo
as que las pinzas se abran, por consiguiente se deben tomar las siguientes
precauciones:
Al asir una pieza con momentos de inercia muy dispares entre ejes, (pieza
alargada), asegurarse de sostenerla de un punto cercano al centro de gravedad de
la misma.
En caso de no ser as, se puede regular la vlvula limitadora de presin, a
la mxima presin posible de acuerdo al dimensionado del circuito y de los
elementos mecnicos.
Como ultima medida podemos reducir las velocidades y aceleraciones
angulares, para obtener un valor ms bajo de las fuerzas actuantes.
Por oto lado se tiene que hacer una aclaracin, como todo el mecanismo
desde el motor hidrulico de la mano a las pinzas es reversible, cualquier cambio
del valor en la carga se hace sensible en el motor y por lo tanto en la presin
presente en el sistema especficamente en la rama para este actuador, cuando la
presin alcanza el valor adoptado para la vlvula limitadora de presin esta
descarga el fluido hacia el tanque manteniendo constante la presin y por lo tanto
la carga mxima que soportar la transmisin y el motor.
As cualquier valor del momento creado que sea mayor que el momento
correspondiente a la mxima presin tarada en ese momento en la vlvula queda
descartada, por ello el mecanismo nunca se vera expuesto a sobre exigencias.
Por otro lado considerando que esta vlvula posee la caracterstica de poder
regularse a distancia la presin mxima de servicio podr variar desde 0 hasta la
presin mxima posible en la vlvula, que es de 315 bar, as la fuerza prensil de
las pinzas variar desde 0 hasta el valor mximo que se determinar ms
adelante.
Realizando un anlisis, si consideramos los diferentes sentidos que puede
tomar la fuerza de inercia, se presentan las siguientes posibilidades:

21

Caso 1

Caso 2

Caso 3

22

Con respecto a este ultimo caso, por lo anterior expuesto se ve que la fuerza
mxima que se da en el sentido del eje y, es igual a la fuerza de prensin.
En cuanto a los casos 1 y 2, en ambos el valor de la fuerza es el mismo con la
nica diferencia de la orientacin de la misma, as tenemos que el caso 2 engloba
a todos los dems con la fuerza de prensin y la fuerza de inercia a 90 grados
una con respecto otra.
Teniendo en cuenta el momento torsor necesario para hacer girar la pieza en
torno al eje z6, se recuerda que este eje es colineal con el eje fsico N6.

Se toma aquel caso que considero como uno de los peores, una barra
sostenida excntricamente a 1/3 de su longitud.

23

7.8

gm
cm3

Para 60Kg de masa con la densidad el acero de

longitud de la barra
l 500 mm
, los dems valores sern:

, y tomando una

masa

d
l

60 kg

masa
4 601000

507.8

d2

mm d 0.014 m

Para los diferentes clculos se adopta como valor para la masa de la pinza
mp=5Kg, luego este valor se reconsiderar si es necesario.
Para el clculo del momento de inercia, se utiliza el teorema de Steinner,
sumando el valor de la masa correspondiente a las pinzas la masa total es de
70kg.

Icg mdist2

masa 2
(3 d

48

Icg

4 l

2
m
3

1
2

( l)

2
2 I 1.945 kg m
l
masa

36

As el valor del momento torsor para 6=6rad/s2 ser:

Mt

I 6

Mt=11.672 Nm

Este momento torsor debe ser soportado por las pinzas as que:

Mt

Ft d

Ft

11.6721N m
0.14

Ft 83.372N

con d como el dimetro de la pieza.

Para comenzar lo primero por conocer es el valor de la aceleracin soportada
por la pieza y el actuador, en este caso pinza, el valor tomado es el mximo
encontrado para las diferentes configuraciones geomtricas y valores mximos de
velocidad y aceleracin angular.

24

 16.7977608

R70a7 14.2674279 m s

-2

11.4808105

R70a7 24.8502168 m s

-2

Estos valores para 60Kg de masa, con mxima velocidad, vemos que si
tomamos el valor
de la aceleracin de la gravedad
m
g 9.807
R70a7
s2
2.5340169
g
,
la relacin de aceleraciones es de,
As tenemos que la fuerza de inercia resultante es
R70a7
2.5340169
g
Por lo tanto el valor de la fuerza que debe
3 aplicar la pinza sobre la pieza es:
3
Fp Finer k
Fp 1.7892156 10 N
Finer R70a7 60kg
Finer 1.491013 10 N
, k coeficiente de seguridad y valor
k=1.2, as el valor
Para las diferentes secciones de la pinza se tiene:

Fuerzas en direccin de y

Una consideracin importante que se realiza es el considerar a la pinza como

de seccin recta, por ser el ngulo de descomposicin muy pequeo
(aproximadamente de 15), por lo que la componente normal es pequea, y por
otro lado al considerar la componente transversal y el esfuerzo de flexin que esta
provoca, compensa y sobrepasa las tensiones provocadas por la componente
normal.
Fuerza de prensin
3

Fp 1.7892156 10 N

25

El(momento
M
z) Fp z creado
Momento

1 10
5
8.33 10
Nmm

M ( z)

6.67 10
5
5 10
5

3.33 10
5
1.67 10
0

50

100

150

200

250

300

z
mm

Fuerzas en direccin de x

Aqu se considera las fuerzas en direccin de y, las cuales son, la fuerza de

torsin necesaria para hacer girar la pieza en torno al eje z6 (ya calculada), y la
fuerza de inercia dividida en dos, pues se reparte entre las dos pinzas, viendo la
figura se nota que la nica solicitacin que se crea es la de momento, as la fuerza
y el momento son:

26

Fx=Fine/2+Ft
El(momento
M
z) Fx z creado:
Momento

3 10
5
2.5 10
Nmm

M ( z)

2 10
5
1.5 10
5

1 10
4
5 10
0

50

100

150

200

250

300

z
mm

Como las tensiones ms importantes se deben a los esfuerzos de flexin, para

analizar se toman los elementos que se encuentran ms alejados del eje neutro
(secciones en rojo, elementos remarcados en azul), all las tensiones cortantes
debido a las fuerzas transversales son nulas.

27

Un punto importante para tener en cuenta es el efecto de la fatiga, como el

brazo robot realiza repetitivamente determinados ciclos esto lleva a que todas las
cargas y tensiones en el brazo varen segn un ciclo, en una estimacin, para un
promedio de 15 seg por ciclo de funcionamiento en un lapso de 10 aos se
supera el milln de ciclos por lo que es necesario considerar el efecto de la fatiga
de materiales.
Teniendo en cuenta este efecto el dimensionado se realiza segn el criterio de
Sodenberg (Mott, cap. 5, pag.133)
Para el dimensionado por fatiga se debe considerar, el valor mximo de la
carga y el valor mnimo de ella, as para el caso de las pinzas, si se tiene en
cuenta que el actuador esta posibilitado a girar 360, respecto al eje z6, el
resultado de esto en cuanto a los valores de las cargas es el siguiente:
En un caso la fuerza de inercia Finer es colineal con la fuerza de prensin Fp,
y por lo ya expuesto el valor mximo en esta direccin no puede ser mayor a Fp y
perpendicular a las anteriores a est la fuerza de torque, Ft, necesaria para hacer
girar a la pieza en torno al eje z6.
En otro caso Finer es colineal con la fuerza de torque necesaria Ft, y a su vez
perpendicular a Fp.
As se tiene que:
La tensin mxima tenindose en cuenta las cargas de flexin, se debe al
momento en el eje x7 generado por la fuerza Fp, al momento en el eje y7
generado por la suma de las fuerzas Ft y Finer.
La tensin mnima se dar al estar el brazo en reposo actuando nicamente la
aceleracin de la gravedad en la direccin del eje y7, as la nica fuerza actuante
es Fp, y el momento en el eje y generado por esta, la nica solicitacin.
Para los tres elementos las solicitaciones son las mismas variando en cada
caso los valores del momento de flexin y del momento de inercia de las
secciones.
Para la determinacin de `n (resistencia por durabilidad estimada) considero:

El material a usar, aluminio 5052H34

r=262 MPa, 0.2=214 MPa, Sn=124 MPa

Tomo como coeficiente de forma Cs=0.84

El valor de la resistencia a la durabilidad reducida S`n=0.83*124

Mpa=104.2 Mpa.

28

Clculo para los lementos1, 2, 3

Fuerzas
Ft 83.372N
Finer 1.491013 10 3 N
Fp 1.7892156 10 3 N
Fx

Finer
Ft
2

Fx 828.878 N

Momentos
MFx Fx lc

MFp Fp lc

Las tensiones creadas:

MFx
MFp
cyb cxb
Iyb
Ixb
Las tensiones media y alterna:

zmin

zmax

( zmax zmin)

MFp
cxa
Ixb

zmax zmin
2

Aplicando la ecuacin de Sodenberg, el coeficiente de seguridad es:

N'

1
m

fl

'n

Los diferentes valores obtenidos con el software mechanical desktop son:

29

Seccin A
2

Aa

1936 mm

Ixa

1.5959 10 mm

Iya

7
4
1.1556 10 mm

cxa
cya

88.29 mm
38.44 mm

cxb

88 mm

cyb

20.33 mm

la

285.56 mm

Seccin B
2

Ab

1793 mm

Ixb

2.4837 10 mm

Iyb

1.07067 10 mm

lb

167.56 mm

Seccin C
2

Ac

1152 mm

Ixc

1.0045 10 mm

Iyc

1.9568 10 mm

cxc
cyc

49.79 mm
16.16 mm

lc

61.56 mm

Aplicando estos datos para el clculo de las tensiones en los elementos 1, 2, 3

Seccin
A
MFx 236.695
J

MFp 510.928 J

zmax 2.905 10 7 Pa

zmin 2.827 10 7 Pa

m 2.866 10 7 Pa

a 3.937 10 5 Pa

El coeficiente de seguridad N' 7.262

Seccin B
MFx 138.887 J

MFp 299.801 J

zmax 1.326 10 6 Pa

zmin 1.062 10 6 Pa

m 1.194 10 6 Pa

a 1.319 10 5 Pa

El coeficiente de seguridad N' 146.076

30

Seccin C
MFx 51.026 J

MFp 110.144 J

zmax 5.502 10 7 Pa

zmin 5.46 10 7 Pa

m 5.481 10 7 Pa

a 2.107 10 5 Pa

El coeficiente de seguridad N' 3.874

Por lo que se concluye que las pinzas resistirn
*Nota: las dimensiones que aparecen en el momento J(joule) equivalen a la
dimensin Nm, el software toma a estas como equivalentes, por ello el resultado.
Clculo de los ejes para las pinzas
El momento MFx, genera dos fuerzas de reaccin Fm, necesarias para
contrarrestar
el momento, segn los datos anteriores para la seccin A el momento
Fx 828.878N
MFx 236.695J

As el valor de la fuerza Fm,

d1 154mm
Fm

MFx
d1

Fm 1.537 10 3 N

31

Ahora viendo un esquema con las solicitaciones en el eje

se toma el elemento diferencial que aparece en rojo, y se realiza el anlisis de

tensiones para este elemento, las tensiones que debe soportar son:
* El rea encontrada es de 907.92 mm2 con un dimetro de 34mm.
Tensiones mximas
Generadas al aplicarse todas las fuerzas ya consideradas
Fp 1.7892156 10 3 N MFp 510.928J
Fx 828.878N
Fm

MFx
d1

MFx 236.695J

d1 154mm

Fm 1.537 10 3 N

Tensiones mnimas
Se considera que este caso se aplica para cuando el brazo robot se mueve
con velocidad constante o est en reposo, por lo tanto la nica solicitacin es la
fuerza de prensin Fp. 3
Fp 1.7892156 10 N MFp 510.928J

32

**El procedimiento que se utiliza en este caso y que ser aplicado de aqu en
ms, es el siguiente
Con los valores mximos y mnimos de cada tensin se determina la
componente media y alternativa de cada una de las tensiones, por ejemplo:
xm

xmax xmin

xa

xmax xmin
2

Lo mismo para todas las tensiones y, z, xz, zy, xy.

* valor encontrado despus de mltiples iteraciones.
Con estos valores y con la ayuda del circulo de Morh se determinan por
separado para las componentes medias y alternas de las tensiones, sus

2
( x y z)

2
2
2
x y y z z x xy yz xz

2
2
2
x y z 2 xy yz xz xy z yz x xz y

componentes principales, se aplica la ecuacin de tercer grado:

Las races de esta ecuacin son los valores de las tensiones principales 1,
2, 3.(Guzmn, resistencia de materiales pag II-79).
As con los valores 1m, 2m, 3m y 1a, 2a, 3a, se aplica alguna
hiptesis de rotura, se considera como la ms acertada por acercarse ms a los
valores determinados por ensayos, a la hiptesis de la mxima distorsin o
hiptesis de Huber-Mises-Hencky, la cual para tensiones en espacio toma la
forma de:

( ( 1m 2m) 2

( 1m 3m) 2

( 2m 3m) 2 )

( ( 1a

2a ) 2

3a ) 2

( 1a

( 2a

3a ) 2 )

Por ltimo con estos valores

perdicin de la falla por fatiga:

se aplica la teora de Sodenberg para la

33

Siendo N`1 el coeficiente de seguridad, el procedimiento consiste en variar las

dimensiones fsicas de entrada en un software hasta que el valor del coeficiente
de seguridad concuerde con el adoptado.
Determinacin de las caractersticas mecnicas del material:
Se selecciona el material a usar:
Acero AISI 4140
Se determina la resistencia a la durabilidad estimada, (si no se poseen datos
concretos)
Obtenindose los siguientes datos:
r=1590 MPa
fl=1460 MPa
De la figura 5-9 Mott, para superficie maquinada n=450 MPa
Se adoptan los siguientes coeficientes:
-

Factor de tamao Cs=0.85 10<d<50 mm

Factor de material Cm=0.9 acero forjado o laminado en fro
Factor de tensin Cst=0.9 combinada axial-torsin
Factor concentracin de tensiones Ck=1/1.5=0.66

As el valor de la resistencia a la durabilidad8estimada es:

'n n Cs Cm Cst Ck
'n 2.045 10 Pa
Tensiones mximas
xmax 9.129 10 5 Pa
ymax 0 Pa
zmax 0 Pa

Tensiones mnimas
xmin 0 Pa
ymin 0 Pa
zmin 0 Pa

xymax 9.853 10 5 Pa
yzmax 6.621 10 7 Pa
xzmax 1.693 10 6 Pa

xymin 0 Pa
yzmin 6.621 10 7 Pa

N1

xzmin 0 Pa

fl

34

Las componentes medias y alternativas de las tensiones son: 5

xm 4.565 10 5 Pa
xa 4.565 10 Pa
ym 0 Pa
ya 0 Pa
zm 0 Pa
za 0 Pa
xya 4.927 10 5 Pa
yza 0 Pa

xym 4.927 10 5 Pa
yzm 6.621 10 7 Pa
xzm 8.464 10 5 Pa

xza 8.464 10 5 Pa

Las tensiones principales son:

Medias.

Alternativas.

6.620629 10 7

7.7737727 10 5

m 4.437757 10 5

7
6.621898 10

6
1.2338481 10

Las tensiones que se obtienen por medio de la hiptesis de Huber-MisesHencky son:

m 1.147 10 8 Pa
a 1.757 10 6 Pa

Por ultimo el coeficiente de seguridad es:

N1 11.476
Se asegura que la pieza no fallar.
Grfico de los crculos de Morh

35

Tensiones
medias
8
1 10

tensin corte

5 10

1 10

5 10

5 10

1 10

5 10

1 10

tensin normal

Tensiones alternativas
6

tensin corte

1 10

1 10

1 10

1 10

tensin normal

Para la transmisin del torque desde el eje a la pinza, se adopta un sistema de

encaje con perfil estriado, en el cual tanto el eje como la pieza a montar sobre
este, son mecanizados, generando un perfil de dientes de engrane, luego las
piezas son montadas a presin (presin muy inferior a la necesaria para la
transmisin del torque por unin fuerte a presin).
Perfil estriado segn norma DIN 5481

36

La ecuacin que se aplican es:

Mt'

0.75 p h' L1 j rm'

i= nmero de estras
p= presin de contacto
rm`= radio medio
rm'

( d1'

d3' )
4

h'

( d3'

d1' )
2

h= altura efectiva del diente

( d1' d3' )
( d3' d1' )
rm'
h'
4

Con un dimetro nominal d=30 mm, de

la tabla 18/8, pag 394 Niemann se obtiene:
d1=30.5 mm, d3=34 mm (concuerda con el valor ya adoptado), d5=32 mm,
paso t=2.513 ,
=4942`52``.
Nmero de estras (dientes), i=35, con l=21.4 mm (valor de la seccin A, en la
direccin de x).
El resultado es:
rm=16.13 mm, h`=1.75 mm
con p=100N/mm2
El valor del momento torsor posible de transmitir es:
3
Mt' 1.58510 J

Mientras que el momento necesario para generar la fuerza de prensin (ya

calculado), es de
MFp 510.928J
Segn el texto consultado las tolerancias para los ejes son d=H7-g6; D=H13a11, error en el hueco de los dientes
H10. DIN 5481.
Como el dimetro externo es d3=34 mm, el dimetro del eje antes del
maquinado debe ser de por lo menos 35mm.

37

Clculo del tornillo sinfn y coronas del actuador

El torque necesario para sostener la carga de 60 kg de masa, se determin en:
MFp 510.928J
Segn el esquema el motor hidrulico que acciona al actuador se encuentra
del lado del brazo con respecto al acople que une, al brazo con el actuador.
La transmisin de la potencia se realiza por medio de un dentado o estriado
como el ya visto, las ventajas de este sistema son las siguientes:
Sencillez en el acople.
Seguridad de funcionamiento.
Posibilidad de manejar un amplio rango de potencias.
Se necesita de un solo motor hidrulico para todos los actuadores.
Para obtener el torque necesario con una reduccin i=10 es necesario un
torque del motor
MFp
Mm
Mm 51.093 J
10

El mecanismo de reduccin se compone de un tornillo sinfn, con dos coronas

que transmiten el torque a los ejes de las pinzas.
Para una velocidad de cierre de las pinzas de n=20 rpm=2.094 rad/seg, para

t
t 0.75 s
2 el tiempo sera:
un recorrido de

Calculando as la potencia necesaria:

P 140.534 W
P Mn
Dimensionado del sinfn
Para el dimensionado del sinfn se utiliza el mtodo expuesto en el texto
Diseo de Elementos de Mquinas, Mott.
Se utiliza dos criterios segn AGMA, el primer criterio determina la resistencia a
la flexin en la base del diente, el segundo calcula basndose en la durabilidad de
la superficie o resistencia al Pitting tambin reconocido en algunos textos como
resistencia al desgaste u oxidacin.

38

En cuanto al uso de estas ecuaciones, se debe hacer una salvedad, estn

orientadas a situaciones estables de funcionamiento sin detenciones, cosa que
aqu no ocurre, las cargas mximas se registran solo por un instante y se dan
momentos de detencin total e incluso inversin del sentido de giro.
Cmo compensar estas dos situaciones que son antagnicas?, para ello se
toma un factor de servicio Ka=1.0, para condiciones ideales sin golpes y
sacudidas, mientras que para compensar el hecho de la detencin e incluso la
inversin de marcha se toma un factor Kr=1.4
El dimensionado del mecanismo sinfn se realiza de la siguiente manera:
Se toma la relacin de transmisin i=10, y los valores de:
Dw=120 mm
Nw=2
Dg=100 mm

dimetro de paso del sinfn.

nmero de filetes, o nmero de entradas del sinfn.
dimetro de paso del engrane.

Estos valores son el resultado de mltiples iteraciones.

El nmero
es:
Ngde
dientes
i Nw de
Ngla corona
20
Una consideracin importante para tener en cuenta es que el paso axial del
tornillo debe ser igual al paso circunferencial del engrane, as:
p

Dg
Ng

p 0.015708 m el mdulo es de m'

Dg
3
m' 5 10 m
Ng

m=5 mm es uno de los valores de mdulo preferido.

El desplazamiento L, es el avance del tornillo en una revolucin:
L' Nw p
L' 0.03142 m

El ngulo de desplazamiento es:

L' 0.0831412
atan

Dw
'

180

vtw Dw nw

' 4.7636417
vtw 1.2566371

m
s
39

Con ` en grados, ahora como el lmite de auto retensin es de

aproximadamente 3.5, aqu se da que el motor estar sometido en todo momento
a la accin de al carga externa y el sistema hidrulico ser el que limitar las
fuerzas y las cargas.
El ngulo de presin transversal es el ngulo formado por el flanco y un plano
diametral que pase por la raz del diente, tomo un ngulo n=20 por ser el de
mayor uso.
El ngulo de presin transversal es:

atan

tan( n)
cos( )

en grados
La velocidad en
t' gusano
20.0638027
es:
180la lnea de paso del
'

m
vtw Dw nw
vtw 1.2566371
La velocidad en la lnea de paso de lamscorona o engrane es:
vtg Dg ng
vtg 0.1047198
s

El clculo del coeficiente de friccin se basa en la velocidad de deslizamientos

Vs
Velocidad
vtg relativa entre superficies
m es:
vs
vs 1.2609928
s
sin

vs'

vs
s

0.0051 m

en pies/min
vs' 247.2534972

vtg es la velocidad tangencial del engrane o corona, la ecuacin para el

coeficiente de friccin es:0.645
0.074 vs'
3
0.124 e
9.3297581 10

Conocido el valor del torque entregado por las coronas o engranes To=510.98
Nm, se calcula las fuerzas que actan en el mecanismo:

40

La fuerza tangencial es:

To 510.928J
Wtg 2

To
Dg

Wtg 1.021856 10 N

La fuerza axialcos
es: n sin cos
Wxg Wtg
Wxg 7.9238374 N
cos n cos sin
La fuerza radial es:
Wrg

Wtg sin n
cos n cos sin

Wrg 3.7352338 10 N

Estas designaciones se aplican para el engrane (subindice g).

La fuerza de
friccin
Wtg es:
Wf
Wf 101.8068553 N
cos cos n

El rendimiento del mecanismo es de: 3

Po To ng 2 Po 1.0700851 10 W
Pf vs Wf

Po Pf
Po

Pf 128.3777151 W
0.8800304

Po es la potencia entregada
Pf es la potencia perdida por friccin
Clculo de los dientes de la corona o engrane:
Mediante resistencia en la base del diente
Primero basndose en la carga tangencial se determina la carga dinmica
1200
Kv
Kv 0.9831117
1200 vtg1
vtg1 es la velocidad tangencial del engrane en pies/min.

41

vtg1
Wd

vtg s
0.00508m
Wtg
Kv

vtg1 20.614125
4

Wd 1.0394099 10 N

en pies/min.

El factor de forma de Lewis modificado para engranajes sinfn es para y

n=20 ,
Tomndose un ancho de cara F1=58 mm*
*lmite segn Mott F1max=0.67Dw=80.4 mm

0.125

Aplicndose la frmula:
Wd Ka Kr

y F1 p
8

1.2777827 10 Pa
Wd, carga dinmica
Ka, factor de aplicacin Ka=1.4
F1, ancho de cara
p, paso
y, factor de forma de Lewis
Kr, factor aplicable al ser un mecanismo reversible
Los datos de los materiales para engranajes sinfn son:
8
para el bronce
17000psi 1.1721087 10 Pa
8

24000psi 1.6547418 10 Pa

bronce al fosforo

350 106 0.8 0.7 Pa 1.96 108 Pa

6

r 3.4 10 Pa

0.35r 1.19 10 Pa

acero 4135
para fundicin

El material seleccionado para la corona es bronce fosforoso.

Clculo mediante resistencia a la durabilidad de la superficie

Todas las ecuaciones estn hechas para el sistema ingles, por ello se deben
convertir todos los valores antes de aplicar las ecuaciones.

42

F2

F1
Dg
Dg2
25.4mm
25.4mm

F2 2.2834646

Dg2 3.9370079

F2 y Dg2 en pulg.
Los diferentes coeficientes adoptados son:
Cs 1000

factor de materiales de la figura 12-24

Cm 0.76

factor de correcin de engrane

Cv 0.65

factor de velocidad

La carga radial0.8
lmite para una vida til satisfactoria es:
Wtr Cs Dg2 F2 Cm Cv
Wtr 3.3764028 10

en libras.
4

Wtr1 1.5018988 10 N
en Newton.
Mientras que la carga radial multiplicada por el factor Kr de reversin de la
carga es:
4

Wtg Kr 1.4305984 10 N
Por lo que queda cubierto.
Al ser en el diseo dos engranajes sobre el sinfn se podra concluir que el
caso no es aplicable, pero detenindose a pensar:
La tensin por flexin debido a los engranes se da en zonas diferentes del
tornillo sinfn, la carga axial en el eje del sinfn (tangencial del engrane) aun
cuando es la suma de ambas cargas axiales debidas a las coronas, la seccin del
tornillo sinfn es lo suficientemente grande como para no tenerla en cuenta, en
cuanto a la resistencia del tornillo al desgaste, al tener este una dureza superficial
de HRC=58 como mnima no es un factor para tener en cuenta, pues el engrane o
corona es mucho mas blanda.
Datos surgidos del dimensionado:

43

rm' 0.021 m

Dimensiones finales
Del diente
3

Mdulo

m' 5 10

Paso

p 0.015708 m

Cabeza

a m'

Raiz

b 1.25 m'

Espaciamiento

c 0.25 m'

Profundidad total

ht a b

Profundidad de trabajo

hk 2a

Espesor del diente

a 5 10

m'
2

b 6.25 10

c 1.25 10

ht 0.01125 m
hk 0.01 m
t 7.853982 10

Del engrane
Dimetro de paso

Dg 0.1 m

Dimetro exterior o
de la garganta Dt

Dog m' ( Ng 2)

Dimetro de raiz

Drg Dg 2 b

Dog 0.11 m
Drg 0.0875 m

Del sin fin

Dimetro de paso del sin fin

Dw 0.12 m
Nw 2

Nmero de entradas del sin fin

Diametro exterior

Dow Dw 2 m'

Diametro de raiz

Drw Dw 2 b

Dow 0.13 m
Drw 0.1075 m

Dimensionado del acople entre el eje y la corona

Por el sistema ya expuesto:
Mt'

0.75 p h' L1 j rm'

h' 2 10

rm'

( d1'

d3' )
4

h'

( d3'

d1' )
2

44

De la tabla 18/8 pag 394 Niemann.

d`1=40 mm
d`3=45 mm

d1=40 mm
d3=44 mm
d5=42 mm

paso t=3.472
h=2 mm
ang=5032`50``
nmero de estras i=38
tomo l1=55 mm
3
Mt' 2.359 10 J

mientras que el mximo torque ya calculado To=510.98 Nm

Clculo de los rodamientos

Para el clculo de los rodamientos, se considera la teora SKF, que segn el
tipo de carga se subdivide:
- Cargas dinmicas, aquellos casos donde se establecen regmenes continuos
de funcionamiento, la adopcin del rodamiento se basa en la teora de la carga
dinmica nominal.
- Cargas estticas, son aquellos casos de bajas revoluciones y
detenciones, la adopcin del rodamiento se realiza sobre la base de la teora de la
carga esttica nominal

Rodamientos de los ejes de las pinzas

45

Las cargas mximas que surgieron del clculo son:

Fuerza axial Fa y radial Fr
Fa Fx Wag

Wrg
Fr

Fa 836.802 N
1
2 2

Fp Wtg

2
2

Fr 6.288 10 N

La adopcin ms conveniente para el tipo de cargas es el rodamiento de bolas

de contacto angular, para el caso las cargas axiales son soportadas por un
rodamiento en el montaje frente a frente, adems el coeficiente de seguridad para
funcionamiento silencioso con servicio normal sin choques es So=2.
La carga esttica equivalente para este tipo de rodamientos es:
Po Fr 0.52 Fa
La carga esttica es:
Co Po So

Po 6.723 10 N
4

Co 1.345 10 N

El rodamiento seleccionado es 7207 BE, Co=20800 N

46

- Datos: D=72 mm, d=35 mm, H=17 mm, masa=0.28 Kg.

- Datos de montaje: damin=42 mm, Damax=65 mm, ra=1 mm.
Pgina 294 catlogo SKF.
Rodamiento para el sinfn
Teniendo en cuenta la figura anterior y la siguiente se concluye que, las fuerzas
Wrg, como as tambin las fuerzas Wag correspondientes a los dos engranes o
coronas se anulan mutuamente al tratarse de un sistema simtrico respecto al eje
del sinfn, mientras que las fuerzas Wtg de ambos engranes se trasladan
sumndose al sinfn, estas fuerzas en el sinfn estn orientadas en el sentido axial,
por lo tanto, se obtiene una fuerza axial respecto del sinfn de valor Waw=2Wtg.
Otro punto que se debe considerar es que el mecanismo al ser reversible la
carga puede presentarse en ambas direcciones por lo que es necesario tomar
ambos rodamientos del mismo tamao.
En el caso del engranaje sinfn las cargas radiales son menores y el nmero de
revoluciones mayores por lo que para seleccionarlo se aplica la teora SKF para
cargas dinmicas.

Cargas dinmicas
Para la determinar la vida estimada de duracin, se recurre a la tabla N4, pag
34 del catalogo SKF.
Para maquinarias que funcionan por cortos
perodos con alta fiabilidad de funcionamiento.
(Ascensores, Gras).
Ln10=8000 a 12000 hs.
Se Toma Ln10=9000 hs, as para conocer la
vida estimada por duracin en millones de
revoluciones L10ser para N=200 r.p.m.
L10 ser

9000 60 200
6

L10 ser 108

1 10
En
millones de revoluciones
Al ser el rodamiento sometido a cargas
variables y al no poseer estas un ciclo definido. Es necesario adoptar el mtodo
estndar de clculo, tomando las mximas cargas y proyectando el rodamiento
para estas condiciones que se dan espordicamente, as la confiabilidad del

47

rodamiento ser superior al 90%, sin necesidad de tomar otros valores del
coeficiente a2 en la frmula para la vida til modificada, como el nmero de
revoluciones es variable hasta un mximo de 200 r.p.m., en un ciclo no consider
el efecto trmico y al estar protegido de cualquier agente externo (contaminacin),
tomo el factor a23=1, quedando as la frmula de la vida del rodamiento:

a1 a23

Lna

C carga dinmica nominal.

P carga dinmica equivalente.
p coeficiente que depende del tipo de rodamiento.

Debido al tipo de carga, nicamente axial, se adopta un rodamiento axial de

rodillo cilndrico y para las cargas radiales que eventualmente puedan presentarse,
o solamente para mantener al eje en posicin un rodamiento de agujas.
Para los rodamientos axiales de agujas la carga dinmica equivalente es:
P=Fa
4

P Fa

P 2.044 10 N

C
a1 a23

Lna L10ser

108

a1 a23

1
p

108

C 1.093 10 N

Se adopta un rodamiento axial de rodillos cilndricos 81211, C=122000 N.

- Datos: d=55 mm, D=90 mm, H=25 mm, masa=0.57 Kg.
- Datos de montaje: damin=85 mm, Damax=59 mm, ramax=1 mm.
Pgina 624 catlogo SKF.
El Rodamiento de agujas es:
Rodamiento de agujas NKI 50/25
- Datos: d=50 mm, D=68 mm, H=25 mm, masa=0.27 Kg.
- Datos de montaje: damin=54 mm, Damax=64 mm, ramax=0.6 mm.
Pgina 448 catlogo SKF.

Esquemas de los rodamientos:

48

Rodamientos de contacto angular

Rodamiento axial a rodillos y rodamiento de agujas

Dimensionado de los apoyos de los rodamientos

Tenindose la carga axial respecto del eje de la pinza:

49

Fa Fx Wag

Fa 836.802 N

Como los resaltes soportan solicitaciones de corte solamente la ecuacin para

la determinacin de la tensin es:

Fxmax
xzmax 1.5
Area
El rea es la
determinada por el dimetro mayor D del rodamiento multiplicada
por el espesor h, se tiene en cuenta que siendo dos los rodamientos se realiza
una cierta distribucin de la carga, que en uno de los peores casos sera de 25%,
75 %. Por ello se multiplica la tensin resultante por 1.5.
Con los datos del dimetro del rodamiento y adoptadose un espesor h=5mm, el
valor del rea es:
Area

D 72 mm
Area 1.5 Dh

5 mm

Area 1.69610

Y calculando se obtiene el valor de la tensin de corte, el cual es:

xzmax 3.699 10 5 Pa
Siendo esta la nica solicitacin mediante un clculo rpido:
La tensin de corte mnima es:
xzmin 0 Pa
Las tensiones media y alternativa son:

xzmax xzmin
xzm
2
xzm 1.85 10 5 Pa

xzmax xzmin
xza
2
xza 1.85 10 5 Pa

Las tensiones principales medias y alternativas son:

50

 1.849739 10 5

1.8497385 10 5

5
1.849739 10

5
1.8497385 10

Que concuerda con el circulo de Morh, una tensin de corte pura, genera dos
tensiones principales del mismo valor numrico en las direcciones
correspondientes al subndice de la tensin.
Aplicando la hiptesis de rotura y la ecuacin de Sodenberg, los valor de las
tensiones equivalentes y del coeficiente de seguridad son de:
m 3.204 10 5 Pa

a 3.204 10 5 Pa

1
N1
m a

fl n

N1 172.314

Circulo de Morh:
Tensin Media

3 10

2 10

y1 ( I)

tensin corte

y2 ( I)
y3 ( I)
y4 ( I)

2 10

y5 ( I)

2 10

y6 ( I)
5

2 10
5

3 10

3 10

x( I)
tensin normal

3 10

51

Tensin Alternativa

3 10

2 10

y'1 ( I)

tensin corte

y'2 ( I)
y'3 ( I)
y'4 ( I)

2 10

y'5 ( I)

2 10

y'6 ( I)
5

2 10
5

3 10

x( I)
tensin normal

3 10

3 10

Calculando el apoyo del rodamiento axial del sinfn, la carga tangencial en uno
de las coronas es de:
4

Wtg 1.021856 10 N
Esta carga radial en la corona, es una carga axial en el sinfn, y tenindose en
cuenta
quese2 trata
Fxmax
Wtg de dos coronas, la carga axial total es de:
4

Fxmax 2.044 10 N
es:

Con el dimetro del rodamiento, y adoptndote un espesor de h=10mm, el rea

h 10mm
D 72mm
Area 1.5 D h

Area 3.393 10

Mediante un clculo rpido se obtiene:

La tensin de corte mxima:

Fxmax

xzmax

Area

La tensin de corte mnima:

xzmin 0Pa

52

Las componentes 6medias y alternas de las tensiones son: 6

xzm 3.012 10 Pa
xza 3.012 10 Pa

Las tensiones principales son:

3.01173 10 6

3.0117303 10 6

6
3.01173 10

6
3.0117303 10

Utilizando la teora de Huber-Mises-Hencky de la distorsin mxima, las

tensiones equivalentes
6 encontradas son:
6
m 5.216 10 Pa
a 5.216 10 Pa
Utilizando la ecuacin de Sodenberg, el valor encontrado del coeficiente de
seguridad es:
N1 10.583
Circulo de Morh
3 10

Tensin Media

2 10

y1 ( I)

tensin corte

y2 ( I)
y3 ( I)
y4 ( I)
2 10

y5 ( I)

2 10

y6 ( I)
2 10
3 10

3 10

x( I)
tensin normal

3 10

53

3 10

Tensin Alternativa

2 10

y'1 ( I)

tensin corte

y'2 ( I)
y'3 ( I)
y'4 ( I)
2 10

y'5 ( I)

2 10

y'6 ( I)
2 10
3 10

3 10

x( I)
tensin normal

3 10

Clculo del espesor del cuerpo

La aceleracin soportada por el actuador o pinza sera prcticamente igual a la
soportada por la pieza:
14.5079138

R60a6 11.3161511 m s

8.6755603

-2

R60a6 20.3420792 m s

-2

Con respecto al momento torsor necesario para hacer girar la pieza y el

actuador respecto al eje z6, se toma en consideracin el momento necesario
para hacer girar la pieza que era: Mt= 11.672 Nm.
Por ello se adopta un momento torsor de 18 Nm para hacer girar a la pieza y
al actuador.
Tomndose como referencia aquella zona donde el actuador presenta menor
momento de inercia en su seccin, seccin A-A

54

Mediante una aproximacin a lo que ser la masa del actuador se selecciona el

valor de mact=50 Kg.
El valor de la aceleracin es el mximo encontrado para todas las posiciones
del brazo que fueron estudiadas, o lo que es lo mismo para todas las
configuraciones geomtricas estudiadas y este valor es:
R60a6 20.3420792 m s

-2

El valor de las fuerzas actuantes en el acople entre el actuador y el segmento

N6 da un valor aproximado de las solicitaciones a las que se somete la carcasa
del actuador, por lo que se toman estos valores para su dimensionado;
considerndose el diseo para cargas variables, la carga mnima se dar para
cuando el brazo se encuentre detenido o en movimiento con velocidad constante.
El valor de las fuerzas y momentos obtenidos con las ecuaciones de Newton
Euler son:
1.801 10 3
476.9064509

R70f7 1.53 10

R70n7 487.299919 J

136.1228806

1.231 10

Mientras que las solicitaciones

mnimas son:
1.052 10 3
1.95484 10 15

R70f7
0
R70n7
N
323.475013 J

13
4.446 10

4.6236406

55

Se debe tener en cuenta que estas solicitaciones son las fuerzas y momentos
que debe soportar el segmento N6, para poder soportar al actuador y a la carga,
el centro del sistema de coordenadas del segmento N6 se encuentra donde lo
muestra la figura anterior, punto en amarillo.
Tanto el sistema de coordenadas ligado al segmento 6 como el ligado al
actuador, estn orientados de tal manera que el eje z de ambos es colineal con el
eje geomtrico N6, en forma sencilla el eje z concuerda con el eje de simetra del
conjunto.
La fuerza Fz, genera una tensin normal, mientras que las fuerzas Fx, Fy,
generan un momento flector y una tensin de corte por carga transversal, dado
que la distancia existente entre el centro de gravedad del conjunto a la seccin
mencionada es muy pequea, es de esperarse que el valor de la tensin de corte
por carga transversal sea el determinativo para el diseo.
He aqu una serie de consideraciones que se han de tomar como validas, para
determinar las tensiones por corte debido a cargas transversales es necesario que
se calcule el momento de primer orden y el momento de segundo orden o
momento de inercia de la seccin considerada, con respecto de su centro de
gravedad, pero de hecho la complejidad de las piezas torna prcticamente
imposible el clculo de estos valores por la forma resultante de las secciones, si
bien puedo conocer con ayuda del CAD, el momento de inercia o de segundo
orden no me es posible calcular el momento de primer orden, por lo que se
recurre a una serie de consideraciones, tomo que las fuerzas transversales
generan un estado de tensin de corte simple, pero como ya se sabe en este caso
la distribucin es constante, mientras que en las tensiones de corte generadas por
fuerzas transversales, las tensiones toman su mayor valor en aquellas fibras que
se encuentran ms cercanas al eje central, ( centro de gravedad de la seccin),
por lo que se tomara un coeficiente K=1.5 para el corte puro, considerndose que
este sera aproximadamente el valor de la tensin encontrada por el otro mtodo.
La segunda consideracin necesaria es para conocer o estimar el momento de
inercia polar de la seccin, por definicin el momento de inercia polar es:
Jp

r dm

Si tenemos en cuenta r2

x2

y2 que

el momento de inercia polar me queda,

Jp

( x2

y2 ) d m

Esta ultima igualdad no es ms que la suma de, el momento de inercia con

respecto al eje x ms el momento de inercia con respecto al eje y.
Jp

Ix

Iy

Jp

x2 d m

y2 d m
56

Y teniendo la posibilidad de conocer estos valores por medio del CAD, el

problema se encuentra solucionado.
Los datos encontrados por medio del CAD de la seccin son:
Area 9.783 10

con respecto del centro de gravedad del a misma

5

Ix 5.237 10 m
5 4
Iy 1.112 10 m
Tomando dos elementos en la seccin

El esquema de tensiones para los elementos 1 y 2 es:

Para el elemento 1:

57

Se tiene que la fuerza Fz, genera una tensin normal, mientras que el
momento torsor provoca un tensin de corte yx, la fuerza Fy, genera una tensin
de corte zy, mientras la fuerza Fx genera una tensin de corte zx.
Todo esto para las mximas solicitaciones.
Para la mnima solicitacin, se tiene una tensin de corte Tzx min generada por
Fxmin.
Las tensiones
normales mximas son: 5
Fzmax
zmax
zmax 1.258 10 Pa
Area

las tensiones de corte mximas son:

Fxmax K'
5
xzmax
xzmax 2.301 10 Pa

Area

Fymax K'

yzmax

xymax

Area
Mt c2
Jp

yzmax 2.346 10 Pa

xymax 9.647 10 Pa

c2=45mm
Las tensiones mnimas son:
Fxmin K'
5
xzmin
xzmin 1.613 10 Pa
Area

xmax 0 Pa

Las tensiones
xm
0 Pa medias y alternativas son:
ym 0 Pa
4
zm 6.292 10 Pa

xa 0 Pa
ya 0 Pa
4
za 6.292 10 Pa

xya 4.823 10 Pa
4
yza 9.775 10 Pa
4
xza 4.785 10 Pa

xym 4.823 10 Pa
4
yzm 9.775 10 Pa
5
xzm 1.823 10 Pa

58

Las componentes principales medias y alternativas son:

2.598079 10 5

1.6200203 10 5

m 3.811537 10 4

a 2.5608306 10 4

5
1.587773 10

4
7.3478463 10

Aplicando la teora
son
5 de Huber-Mises-Hencky las tensiones
5
m 3.732 10 Pa
a 2.156 10 Pa
Por ultimo el material elegido para la fabricacin de la carcasa es, aluminio
5052-H34 que posee las siguientes caractersticas.
Aleado y templado,
r=262 MPa, fl =214 MPa, n=124 MPa.
Para determinar la resistencia a la durabilidad reducida tono un factor 0.6 para
la resistencia a la durabilidad, que engloba factor de forma y tipo de tensin. As
`n=74.4 Mpa.
Conocido ya el material aplico la ecuacin de Sodenberg, y el factor de
seguridad resultante es de:

N1

fl n

N1 215.458

Un factor de seguridad bastante alto, pero no hay que olvidar que dada la
complejidad de la carcasa, se generar en algn punto concentracin de
tensiones, adems como se ver ms adelante la masa final del conjunto resulta
ser baja, por lo que es no resulta imperativo la disminucin de los espesores.
Los crculos de Morh para las tensiones medias y alternativas son:

59

3 10

Tensiones medias

2 10

y1 ( I)

tensin corte

y2 ( I)
y3 ( I)
y4 ( I)
2 10

y5 ( I)

2 10

y6 ( I)
2 10
3 10

3 10

1.5 10

x( I)
tensin normal

3 10

Tensiones alternativas

1 10

y'1 ( I)

tensin corte

y'2 ( I)
y'3 ( I)
y'4 ( I)
2 10

y'5 ( I)

1 10

1 10

y'6 ( I)
1 10
1.5 10

2 10

x( I)
tensin normal

1 10

Para el elemento 2, realizando las mismas consideraciones que para el

elemento anterior, se ve que las solicitaciones son similares, con un clculo
rpido, se obtiene:
Las tensiones mximas normales:

60

zmax

Fzmax
Area

zmax 1.258 10 Pa

Las tensiones
mximas
de corte:
Fxmax
K'
5
xzmax
xzmax 2.761 10 Pa
Area

Fymax K'

yzmax

xymax

c2

Area

yzmax 2.346 10 Pa

Mt c2
Jp

xymax 2.248 10 Pa

( 243.93 2 17.081)mm
2

Tensiones mnimas:
Fxmin K'
xzmin
Area

c2 0.105 m

xzmin 1.613 10 Pa

Los valores de las tensiones medias y alternativas principales son:

3.318139 10 5

2.1589012 10 5

m 7.887477 10 4

1.900239 10

2.629799 10

5
1.2667686 10

Aplicando la hiptesis
de rotura, el valor encontrado es:
5
5
m 4.761 10 Pa
a 3.05 10 Pa

El valor obtenido para el coeficiente de seguridad es:

61

N1

N1 158.113

fl n
m

Nuevamente se ve que es un coeficiente bastante elevado.

Los crculos de Morh de las tensiones medias y alternativas para este caso
son:
3 10

Tensiones medias

2 10

y1 ( I)

tensin corte

y2 ( I)
y3 ( I)
y4 ( I)
4 10

y5 ( I)

2 10

2 10

y6 ( I)
2 10
3 10

4 10

2 10

x( I)
tensin normal

Tensiones alternativas
5
2 10

y'1 ( I)
1 10

y'2 ( I)
tensin corte

3 10

y'3 ( I)
y'4 ( I)
3 10

y'5 ( I)

2 10

y'6 ( I)

2 10

1 10

1 10

2 10

1 10

2 10

3 10

x( I)
tensin normal

2 10

62

Una vez calculadas las diferentes piezas, es necesario conocer las

caractersticas fsicas del conjunto resultante, peso, centro de gravedad,
momentos de inercia y con estos nuevos valores actualizar al clculo por medio
de las ecuaciones de Newton Euler.
Para hacer esto se separa las diferentes piezas en grupo de acuerdo con el
material con el que estn hechas, y luego con ayuda del CAD, se averiguan sus
datos fsicos, para luego considerar todo el conjunto.
Conjunto

Mater
ial

Masa
(Kg.)

(gm/
3
cm )
Alumin
Carcasa,
io
tapas,
=2.8
pinzas,
tapas de la
carcasa.

Coronas

Sinfn,
ejes
delas
pinzas,
rodamientos,
tutore,
tornillos,
cobertura
para la pieza
N1
Carga

Caracter
stica final

Bronce
=8.8

Acero
=7.8

Acero
=7.8

19.281

6.85

20.85

60

106.981

Centro
de
Gravedad
(mm)

Momento
Momentos
de Inercia
Centrfugos
(Kg.mm2)
(Kg.mm2)

X = 0.01
Ix
Y = 0.51 1128771.88
Z
=Iy
165.26
=1093064.11
Iz
294974.56

X = 0.07
Ix
Y=0
256561.34
Z
=
Iy
-137.5
=196272.92
Iz
116584.64
X
=
Ix
-0.02
951702.15
Y
=
Iy
-0.07
984659.72
z
=
Iz
-164.29
195150.04

X
=
Ix
110.3
1239351.69
Y = 7.7
Iy
Z
= 6163151.01
155.49
Iz
5000498.92
X
=
Ix
61.86
3.57638706
Y = 4.39 m2
Z
=
Iy
16.59
8.43714776
m2
Iz
5.60720816
m2

Ixy = 4627.25
Izx = 216829.97
Iyz =15771.88

Ixy =1863.35
Izx = 65264.09
Iyz = 4641.28

=
=
=

Ixy = 5778.58
Izx = 233251.09
Iyz = 16628.46

Ixy = 9649.93
Izx = 405727.94
Iyz =27668.46

=
=
Ixy = 0.02191911
kg kg m2
Izx
=
= 0.92107309 kg m2
kg
Iyz
=
0.06471008 kg m2
=
kg

63

Como se ve en la tabla la masa total del conjunto, incluida la pieza es de:

M = 106.981kg
El centro de gravedad del conjunto con respecto al sistema de coordenadas,
x6, y6, z6 se encuentra en:
X = 61.86 mm, Y = 4.39 mm, Z = 16.59 mm.
La matriz de inercia resultante es:

3.57638706 0.02191911 0.92107309

I7 0.02191911 8.43714776 0.06471008 kg m

0.92107309 0.06471008 5.60720816

El centro de coordenadas a partir del cual se calcularon las propiedades del

actuador, (x7, y7, z7), est ubicado en el centro de la tapa para el rodamiento del
sinfn, mientras el centro de coordenadas del sistema ligado al segmento N6 se
encuentra en el centro de la pieza N1, en su punto ms distante, esta descripcin
queda plasmada en el grfico siguiente:

Para mantener estanca las cavidades donde se encuentran los rodamientos,

como as tambin el tornillo sinfn, se utilizan retenes de vitn fabricados por la
empresa Argensold, estos retenes son normados a la serie mtrica internacional.
Para los ejes de las pinzas los retenes son:

64

RTV-A061diseo GR, dimetro interior 35, dimetro exterior 50,altura 7.

Diseo GR goma armada simple labio con resorte.
Para el eje del sinfn:
RTV-A091 diseo Gr, dimetro interior 50, dimetro exterior 65, altura 8.

65