CONTROL

AVANZADO

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRONICA

Laboratorio N2 IDENTIFICACIN DE PARMETROS DE UN

MOTOR DC USANDO TCNICAS NO
PARAMTRICAS
Informe Control Avanzado
Profesor: M.SC., Ing. RAL BENITES SARAVIA
Integrante:
LUIGI HANS PASCUAL GERONIMO

LIMA-PERU
2014

100749d

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AVANZADO

OBJETIVOS:
a) Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de datos
de velocidad de un motor DC.
b) Usar una tarjeta de adquisicin de datos NI-USB 6008.
c) Aplicar tcnicas de identificacin no paramtrica para obtener los parmetros de un
motor DC y el modelo lineal correspondiente.

PROCEDIMIENTO

ETAPA DE SENSADO CONVERSOR DE FRECUENCIA VOLTAJE

En esta etapa mostramos nuestro esquema donde convertiremos la frecuencia que
nos genera el encoder para poder convertirlo en voltaje para poder adquirir datos del
motor DC. Primero mostraremos el motor a usar.

Figura N1.-Motor DC con Encoder

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Ahora mostremos nuestro esquema de la etapa con el conversor de F-V

Figura N2.-Esquema Conversor Frecuencia Voltaje

Figura N3.-Diseo en PCB de esquema

Nuestro Diseo tiene una voltaje de referencia de 12 Voltios con el que trabaja el
motor y un voltaje de salida de 3.3 voltios ideal para el ARM | Stellaris Launchpad que
servir para la parte de control.

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ETAPA DE POTENCIA

Esta etapa es la que permite proporcionar el voltaje adecuado al motor y separa tanto
la parte de la maquina con la parte electrnica.

Figura N4.- Esquema de etapa de potencia.

Figura N5.-PCB etapa de potencia.

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ETAPA DE CONTROL Y ADQUISICION

En esta etapa utilizaremos tanto el Stellaris Launchpad como Labview para poder
adquirir los datos del motor y encontra la funcin de transferencia.

+
Stellaris Launchpad

LabVIEW

Figura N6.-Etapa de Control Lgico

Primero mostraremos la etapa de cdigo de Stellaris.

La etapa de programacin es en lenguaje de alto nivel, ahora la parte de LabVIEW que

nos permitir adquirir los datos y exportarlo en un documento Excel.

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Y nuestra etapa que ser para poder manipular el momento donde se lograra adquirir
los datos.

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Ahora es momento de adquirir los datos del motor y luego exportar las muestras en un
archivo Excel para poder usarlo en Matlab.

Hemos adquirido los datos, ahora utilizamos Matlab para poder usar los resultados del
encoger y poder encontrar la funcin de transferencia.
En Matlab usaremos ident para poder trabajar con los datos del encoder

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El resultado de nuestro diseo se muestra en esta grafica

Ahora mostraremos la funcin de transferencia del sistema y el diseo PID utilizando

pidtunel

Utilizaremos pidtunel para encontrar Ki,Kp,Kd para nuestro diseo PID

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Y nuestra Grafica de nuestra respuesta PID.

Diseo PID de nuestro Sistema.

Comentarios y Conclusiones.

Trabajar con Labview y ARM tiene un tiempo de trabajo limitado debido a que
no se utiliza hardware de national instruments.
El tema de Matlab para poder realizar la manipulacin de datos y encontrar la
funcin de transferencia es de gran ayuda.
Tener cuidado con el voltaje de salida del conversor F/V ya que si pasa del
rango del ARM puede daarlo.