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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Reviso
Y(s)
k
(2.1)
=
U(s) s + p
A resposta analtica, no domnio da freqncia, da varivel de sada do sistema de primeira ordem
descrito por (2
2.1), Y(s), admitindo como sinal de entrada um degrau unitrio, dada pela equao (2
2.3):
G(s) =
1. Ganho DC
O ganho DC de um processo obtido atravs da relao entre o sinal de sada em regime
permanente deste processo e o seu sinal de entrada, este necessariamente uma constante. Considerando
ento a funo de transferncia de um processo dada por
1
k
Y(s) = U(s ).G(s ) =
s (s + p)
Y(s)
G (s) =
U(s )
Y(s ) =
onde Y(s) a transformada de Laplace do sinal de sada do processo e U(s) a transformada de Laplace do
sinal de entrada do mesmo processo. Admitindo que no processo representado pela funo de transferncia
G(s), quando excitado com um sinal constante, sua sada tende tambm para um valor constante em regime
permanente, pode-se formalizar o conceito associado ao ganho DC do processo empregando o teorema do
valor final, ou seja
lim y (t ) = lim sY(s)
Uma vez que o sinal de excitao do processo para anlise do ganho DC deve ser um sinal
constante escolhe-se, por convenincia, um sinal constante e de amplitude unitria, i.e.
1
U(s ) =
s
Resultando em
y () = lim G(s )
s0
Devido ao fato do sinal de entrada do processo ser constante e de amplitude unitria, tal que
u(t)=1 t > 0, e da necessidade do sinal de sada do processo y() ser um sinal constante, tem-se
Ganho DC
(2.3)
y ( ) = lim s0 sU(s )
s 0
y()
=
= y()
u( )
k
A
B
= +
s(s + p) s s + p
k k pt k
e
= 1 e pt
p p
p
(2.4)
O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (2.4) ou aplicando o
teorema do valor final em (2.3), i.e.,
s 0
(2.2)
t >0
k
1 k
k
= lim s0 s
=
s+p
s s+p p
(2.5)
1
p
(1.7)
(2.8)
Substituindo (2
2.7) em (2
2.4)
y ( ) =
) (
k
k
k
1 e p = 1 e 1 = 0.632
p
p
p
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller
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G(s) =
k
( s + p )(s + p )
(3
3.1)
n2
s + 2 n s + n2
(3
3.2)
G(s) =
onde
:= Ganho DC
:= Fator de amortecimento do sistema
k = 2n
fcil concluir que as razes do denominador de (3
3.2) sero complexas conjugadas se 1<<1.
Para o caso especfico em que 0<1, a parte real das razes complexas ser negativa e neste caso os plos
complexos conjugados estaro localizados no semiplano esquerdo do plano s, conforme ilustrado na Figura
3.1, i.e.
p1 = n + jd
p 2 = n j d
n 1 2
n 1 2
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A resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia
conforme apresentado em (3.3), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude
unitria.
Y ( s ) = U ( s ).G ( s ) =
Y ( s) =
1
n2
s ( s 2 + 2n s + n2 )
n2
s( s 2 + 2 n s + n2 )
A
Bs + C
+
s (s + n )2 + n2
(3
3.3)
Mp
(3
3.4)
y(t ) = 1 e w t cos(d t )
e w t sen (d t )
1 2
(3
3.5)
y( t ) = - e w t cos( d t )
sen ( d t )
2
(3
3.5)
ou
3.5) ou aplicando o
O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (3
teorema do valor final em (3
3.3), i.e.,
1
n2
=
Y ( ) = lim s 0 sU ( s ).G ( s ) = lim s 0 s 2
s ( s + 2 n s + n2 )
n2
=
( s + 2n s + n2 )
2
O grfico da Figura 3.2 mostra quais so as especificaes normalmente empregadas para anlise
da resposta temporal do referido sistema.
tp
ts
tr
tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema
passe de 0 a 100% do seu valor final;
tp (peak time) Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu
valor mximo;
Mp (maximum peak) Sobre-sinal mximo: valor mximo que a varivel de sada do
sistema alcana em relao ao valor de regime permanente;
ts (settling time) Tempo de estabilizao: tempo necessrio para que a varivel de sada do
sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa
normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).
Todos estes valores so deduzidos a partir de (3.5) considerando que a resposta do sistema
subamortecida, isto 0<<1. A Tabela 3..1 mostra as expresses matemticas utilizadas na determinao
de cada uma destas variveis.
t
arc cos
d
r
t
p
1
e
M
p
4
3
(2%) ou
(5%)
n
n
t
s
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Constante de erro
Tambm comum, por analogia aos sistemas mecnicos, associar as entradas do tipo degrau,
rampa e parbola aos termos posio, velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se,
independente da natureza do sistema a ser controlado, os erros de regime permanente s entradas degrau,
rampa e parbola como erros de posio, velocidade e acelerao.
E(s)
G(s)
K := lim G ( s) e() =
Y(s)
1
1+ K
K := lim sG ( s ) e( ) =
L
onde
K = lim s G ( s ) e( ) =
Tipo 1
lim e( t ) = lim sE(s) = lim s
s 0
s 0
R(s)
1 + G(s)
Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau,
rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da freqncia so apresentadas na Tabela
4.1.
1
K
Sinal de Referncia
Tipo 0
Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro,
toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir:
1
K
L
Tipo 2
Degrau
Rampa
Parbola
1
1+ K p
1
Kv
1
Ka
Tabela 4.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 4.1.
r(t) para t0
R(s)
u(t)
1
s
O erro de regime permanente de um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 4.1, pode
ser obtido atravs da anlise das constantes de erro K , K e K .
s2
1 2
t
2
1
s3
Tabela 4.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e freqncia.
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U(s)
Y(s)
N(s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
a
"
a4
a3
a2
a1
a3
a3
b1
a1
b2
b1
b1
c1
b2
0
c1
= b1
= c1
= d1
a4
a3
a0
0
a3
a3
b1
0
0
b1
b1
c1
c1
0
0
= b2
=0
=0
a4
a3
0
0
a3
a3
b1
0
0
b1
b1
c1
c1
0
0
=0
=0
=0
Constante de erro K v
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6. LGR
7. Diagrama de Bode
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R. Evans e apresentado em
um artigo publicado em 1948. Este mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros. O
mtodo do LGR muito eficiente para a anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo
concluir aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes sistemas.
+
R(s)
G(s)
Termo
1. Ganho
G(j)=K
Y(s)
40
90
20
45
-20
-45
-40
2. Zero
G(j)= (1+j/ )
Y (s)
K G (s )
T (s ) =
=
R (s ) 1 + KG (s )H (s )
90
20
45
-40
40
-20
-45
0.1
1
-90
10
-90
H(s)
0.1
10
0.1
10
3. Plo
G(j)= (1+j/ )
-
Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um nmero impar de
singularidades (plos ou zeros) localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR.
40
90
20
45
-20
-40
Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento exatamente m ramos terminam, quando
K , em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para K .
Regra 6: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os (n m) ramos tendem assitoticamente,
quando K , para uma reta que intercepta o eixo real no ponto e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde
(1 + 2h )180
=
nm
onde h = 0,1,2,
0 =
Re( p ) Re( z )
i =1
l =1
0.1
-90
10
Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema sob anlise apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor
do ganho K necessrio para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz.
11
90
20
45
nm
dG (s)H(s)
=0
ds
40
-40
5. Plo na Origem
G(j)= (1/j)
-45
o
0.1
10
100
-90
o
40
90
20
45
0.1
10
100
0.1
10
100
-20
-40
-20
Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar Geomtrico das Razes no eixo real do plano
s realizado com base na equao:
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-45
1
4. Zero na origem
G(j)= j
-45
o
0.1
10 100
-90
o
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6. Zeros Complexos
0.1<<1, G(j)=
2
j
j
+ 2
+ 1
n
n
40
180
20
90
+
R(s)
-20
-40
j 2
j
+ 2 + 1
n
n
G(s)
Y(s)
-90
0.1
1
10
/
-180
o
0.1
1
10
/
180
20
90
-90
o
0.1
1
10
/
N=Z-P
-20
H(s)
100
40
-40
7. Plos Complexos
0.1<<1, G(j)=
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-180
o
0.1
1
10
/
100
Exemplo:
G ( s).H ( s) =
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k
s( s + p ) 2
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Margem de Ganho: Define-se por Margem de Ganho G , a faixa de ganho que se pode incrementar ou
decrementar a curva de resposta em freqncia de mdulo da funo de transferncia de malha-aberta de
um sistema at que se alcance o ponto de estabilidade crtica, isto :
M
G M G(jM )H(jM ) = 1
(9.1)
Margem de Fase: Define-se por Margem de Fase - , como sendo o valor angular a ser acrescido ou
decrescido curva de fase da resposta em freqncia de um sistema operando em malha-aberta na
freqncia em que a curva de mdulo da resposta em freqncia deste mesmo sistema apresenta valor
unitrio, ou alternativamente, 0.0 dB, ou seja:
M
(9.2)
Y(s)
2n
s (s + 2 n )
2
n
G (s)
=1
=
s = j s(s + 2 n )
(10.1)
2n
+ 4 2 2n 2
=1
(10.2)
cuja soluo obtida elevando-se os dois lados da expresso (10.2) ao quadrado e, logo em seguida,
resolvendo-se a equao biquadrada resultante. A freqncia que satisfaz (10.2) a seguinte:
0
Figura 9.1: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama polar.
0dB = n 2 + 4 + 1
Determinada a freqncia
equao (9.2), resultando em
0
(10.3)
M = 180 ( 90 + arc tg
2 2 + 4 4 + 1
0dB
) = 90 - arc tg
2 n
2
(10.4)
Admitindo que o coeficiente de amortecimento do sistema apresentado na Figura 10.1 varia entre 1>>0,
a margem de fase diminuir a medida em que diminui o valor de . Uma vez que a mxima sobrepassagem
percentual do sinal de sada deste sistema calculada atravs da expresso
Mp(%) = 100e
Figura 9.2: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama de Bode.
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(105)
conclui-se tambm que conforme diminui o valor de , dentro do intervalo considerado, o valor da mxima
sobrepassagem percentual aumentar. Portanto, o aumento da margem de fase deste sistema implica menor
sobrepassagem percentual e vice-versa, estabelecendo atravs das equaes (10.4) e (10.5) uma relao
clara entre especificaes nos domnios da freqncia e do tempo. Na Figura 10.2 apresentado o grfico
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que relaciona o com a margem de fase e com o sobre-sinal para o sistema de segunda ordem mostrado na
Figura 10.1.
Adicionalmente, sabe-se que os tempos de pico e de estabilizao do sistema de segunda ordem em questo
so expressos pelas seguintes (10.9) e (10.10) apresentadas abaixo:
tp =
(10.9)
n 1 2
ts =
4
n
(10.10)
Conclui-se, com base nas equaes (10.9) e (10.10) que os tempos de pico e de estabilizao de
um sistema de segunda ordem representado na Figura 10.1 dependem da freqncia natural e do coeficiente
de amortecimento deste sistema. Contudo, admitindo-se como exemplo uma subclasse de sistemas de
segunda ordem com um mesmo coeficiente de amortecimento, percebe-se claramente que quanto maior
for a freqncia natural do sistema maior ser sua largura de banda e, consequentemente, menores
sero os tempos de pico e de estabilizao do mesmo sistema quando excitado por um sinal de entrada
do tipo degrau, implicando maior rapidez de resposta deste sistema.
Exemplos:
Magnitude [dB]
50
Figura 10.2: Grfico que relaciona com M e com M de um sistema de segunda ordem .
-50
0
10
T (s ) =
2n
+ 2 n s + 2n s= j
(10.6)
2
B
2n 2BW + 4 2 2n 2BW
Pm = 43.463
-160
-180
0
10
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10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta Mp=25 % , qsi= 0.40371, W n=100 rad/s
10
1.4
1.2
1
(10.7)
Mp = 25%
0.8
0.6
0.4
concluindo-se, pela soluo da equao biquadrada resultante de (10.7), que a largura da banda da resposta
em freqncia de malha-fechada do sistema representado na Figura 10.1 dada por
BW = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2
-140
2n
10
-120
y(t)
2
1
-80
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta -
-100
Fase [deg]
Pode-se tambm verificar a relao existente entre a velocidade de resposta da varivel de sada do
sistema apresentado na Figura 10.1, e a curva de resposta em freqncia deste sistema operando em malhafechada. Para tanto relaciona-se as medidas de desempenho temporais deste sistema quando excitado com
uma entrada do tipo degrau (tempo de subida, tempo de pico e tempo de estabilizao), com a largura de
banda da resposta em freqncia de malha-fechada do mesmo, que coincide para o caso do sistema
apresentado na Figura 10.1, com a freqncia em que o mdulo da funo de transferncia de malhafechada do sistema apresenta valor igual 1
(-3dB), i.e:
2
0.2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -
0.12
0.14
(10.8)
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20
Fase [graus]
0
WB = 68.5562
-20
Gc ( s ) =
-40
-60
1
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 %,
1.5
tp=0.068677 rad/s
z
p
(11.1)
com > 1. A denominao deste tipo de estrutura de compensao explica-se pelo efeito caracterstico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 11.1. Nesta figura so representadas as curvas de
mdulo e de fase de um compensador de atraso de fase com o plo localizado em 1 e com o zero
localizado em 10, com =10. Observa-se que a contribuio em fase deste tipo de compensador negativa
e, uma vez que tal contribuio ser acrescentada a curva de fase original do sistema, torna-se direto
concluir porque este um compensador de atraso de fase.
10
ts=0.19816 rad/s
1
y(t)
s+z
s+ p
ts = 0.19816
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -
0.3
W B = 137.1125
-10
-20
-30
-40
1
10
10
Freqncia [rad/s ] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 % ,
10
De acordo com a equao (11.1), pode-se determinar analiticamente a freqncia em que ocorre o
maior atraso de fase do compensador. O procedimento diretamente obtido calculando-se o ponto de
mnimo da equao de fase de (11.1), ou seja:
1.2
1
y(t)
ts = 0.09908
0.6
resultando em
0.4
d
arc tan arc tan = 0
d
z
p
min =
0.2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -
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Figura 11.1: Diagrama de Bode de um compensador de atraso de fase com o plo em 1 e o zero em 10.
ts =0.09908 rad/s
1.4
0.8
0.12
0.14
19
(11.2)
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relao
O compensador de avano de fase empregado em situaes em que o projetista tem por objetivo
alterar as caractersticas de resposta transitria de um dado sistema. Com a incluso do compensador de
avano pode-se alterar por exemplo o sobrepasso percentual da varivel de sada do sistema M (%) bem
como os tempos de subida t , de pico t e de estabilizao t . A funo de transferncia do
compensador de avano de fase apresentada na equao
1-
1+
(12.4)
Gc ( s ) =
s+z
s+ p
z
p
G c ( j) =
Gc ( j )
(12.1)
com < 1. A denominao deste tipo de estrutura de compensao explica-se pelo efeito caracterstico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 12.1. Nesta figura so representadas as curvas de
mdulo e de fase de um compensador de avano de fase com o zero localizado em 1 e com o plo
localizado em 10, com =0.1. Com base na Figura 12.1, observa-se que a contribuio em fase deste tipo
de compensador sempre positiva e, uma vez que tal contribuio ser acrescida a curva de fase original do
sistema, conclui-se que trata-se de uma estrutura de compensao de avano de fase. Adicionalmente, pela
anlise de (12.1), conclui-se que o ganho DC deste tipo de compensador unitrio e portanto, sua incluso
no ir alterar o erro de regime permanente do sistema.
A freqncia em que ocorre a mxima contribuio de fase do compensador obtida pela soluo
da equao (12.2), isto :
d
(12.2)
arc tan arc tan = 0
d
z
p
resultando em
max =
depender apenas do
=
m
(12.5)
Gc ( s ) =
s+z
.
s+ p
(12.6)
(12.3)
max
max
Figura 12.2: Diagrama de Bode de um compensador de avano de fase com ganho nulo em =
m
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Com base nos mtodos de modelagem de processos industriais atravs da anlise do comportamento
da varivel de sada do processo operando em malha-aberta, empregando como sinal de referncia um
valor constante em sua entrada, apresenta-se nesta seo o procedimento para determinao dos parmetros
de sintonia de controladores PID baseado na funo de transferncia aproximada obtida por mtodos de
modelagem no-paramtrica de um processo dada pela equao 7.13.
K e s
Gp(s) = c
s + 1
Tabela 13.1: Determinao das constantes para cada tipo de controlador para o Mtodo de Ziegler-Nichols
de Malha-Aberta
O objetivo destas constantes dos controladores obter uma resposta de Quarto de Amplitude. O PID
implementado segue o formato srie com derivador modificado e tem a seguinte funo de controle:
Passo 2: Estenda uma linha que inicia no tempo onde ocorreu o sinal degrau e tangencie a curva de
resposta.
PV
.
t
CV(t ) = K P E +
KP
TI
E.dt K
TD
dPV
+ CV(t = 0 )
dt
Figura 13.3: Diagrama de blocos de um controlador PID srie: padro e com derivativo modificado.
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Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller
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CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
1
PID(s) = K 1 +
+ Td s
T
s
i
G(s)
K CR
PCR
H(s)
Figura 14.1: Diagrama de blocos para identificar o ganho crtico e o perodo critico.
Tipo Controlador
K
p
0.5*K
PI
0.45*K
PID
0.6*K
(1/1.2)*P
c
0.5*P
c
0
0.125*P
c
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