CAP TULO

MODELOS PARA SIMULAO DINMICA DE REGULADORES DE

TENSO, COMPENSADORES ESTTICOS, TURBINAS E REGULADORES
DE VELOCIDADE

3.1

Reguladores de Tenso

O principal controle de um gerador atravs da tenso de excitao Efd.

Para um entendimento inicial do funcionamento de um regulador automtico de
tenso, veja esquematicamente na figura 3.1 um sistema de controle tpico (Elgerd,
1971).
Campo da excitao

Campo principal

Efd

Gerador

ist
Transformador
estabilizador

+
Vst
Amplificador
+

Sensor de
Tenso

|V| = |V0| + |V|

V1 = e - Vst
e = Vref - |V| = -|V|

Comparador
de Tenso
Vref = V0

Figura 3.1 Esquema de um sistema de controle de tenso tpico

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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63

O campo principal do gerador alimentado com tenso contnua (excitatriz). O

campo da excitatriz controlado atravs de um amplificador.
Detalhes dos elementos da figura 3.1
Comparador de tenso
Este aparelho compara a tenso nominal |V| com a tenso de referencia que
normalmente a tenso nominal do gerador |V0|.
O erro da tenso dador por e = Vref - |V| = -|V|
Amplificador
Este aparelho pode ser caracterizado por um ganho KA e uma constante de tempo
TA. A funo de transferncia do amplificador :

V2 ( s )
KA
=
V1 ( s ) 1 + sTA
Excitatriz
Este aparelho basicamente um amplificador com funo de transferncia
similar:

E fd ( s )
V2 ( s )

KE
1 + sTE

Circuito estabilizador
Em reguladores lentos, faz-se necessrio o uso de um circuito estabilizador. De
outra forma, para um aumento de ganho do regulador, o sistema torna-se instvel. Este
aparelho tem o seguinte comportamento:

Vst = M

dist
dt

Isto , produz uma tenso proporcional a variao da corrente ist e consequentemente

proporcional a tenso de campo Efd. Esta variao fornece melhores informaes ao sinal
de erro quanto da tendncia da tenso de campo, melhorando dessa forma a estabilidade
do regulador.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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64

A figura 3.2 mostra o diagrama de blocos correspondente.

Vref (s)
E(s)

V1(s)

KA

KE

V2(s)

Efd(s)

1 + sTE

1 + sTA

Gerador

V(s)

sKst
1 + sTst

Figura 3.2 Diagrama de blocos do modelo do regulador de tenso

3.1.1 Tipos de reguladores de tenso
Existem vrios tipos de sistema de excitao. Basicamente usam-se dois tipos de
reguladores de tenso bem gerais para fins de simulao digital.
1) Excitatriz rotativa, que usa uma mquina CC para excitar o campo principal
do gerador. Este tipo encontra-se funcionando em geradores mais antigos.
Veja o diagrama de blocos na figura 3.3.
2) Excitatriz esttica, que usa tenso contnua obtida de um retificador esttico.
Veja o diagrama de blocos na figura 3.4.

Equaes para simulao dinmica

Para fins de implementao e simulao obtm-se a partir dos diagramas de bloco

as equaes que descrevem o comportamento dinmico dos reguladores de tenso.
Por exemplo, para o diagrama de blocos da figura 3.3 tm-se as seguintes
equaes:

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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65

Filtro de medio
Vt

Vt

1
1 + sTsen

Vmax

Compensador

Vref
+ e

Amplificador
Vax

1 + sT1

Vax

KA

x1

1 + sTA

1 + sT2

Excitatriz

Vax
Vmin

Efd

1
Ke + sTe

Rf

A.ExpB(Efd)
Saturao

Realimentao
Transitria

ssse
1 + sTse
Figura 3.3

F
Diagrama de blocos do modelo do regulador de tenso com excitatriz
rotativa.
Vt

1
1 + sTsen

Vs

Vref
+

XVmax

Vmax
Efd

1 + sTM1

1 + sTM3

KA

1 + sTM2

1 + sTM4

1 + sTA

ssse

XVmin

Vmin

1 + sTse
YVmax
1 + sTLD1

sTQ

1 + sTLD2

1 + sTQ

KQ2

Pt

YVmin
Figura 3.4

Diagrama de blocos do modelo do regulador de tenso com excitatriz

esttica.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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Bloco do filtro de medio

Filtro de medio

Vt

Vt

1
1 + sTsen

1
V&t =
( Vt Vt )
Tsen

Condies iniciais:
Vt0 = Vt 0 (Tenso terminal do gerador em regime permanente)

Bloco amplificador
Amplificador

Vax

Vax

KA
1 + sTA

1
V&ax =
( K AVax Vax )
TA
Condies iniciais
Vax 0 =

Vax0
KA

Bloco da excitatriz
Excitatriz

Vax

x1

Rf

1
Ke + sTe
A.Exp(BEfd)
Saturao

Efd

66

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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67

1
E& fd = [ Vax K e E fd R f A.Exp( BE fd )]
Te
Condies iniciais

Efd0 (Obdido das condies iniciais do gerador)

Vax0 = K e E fd 0 + R f A.Exp( BE fd 0 )

Bloco da realimentao transitria

Neste tipo de bloco usa-se um artifcio de desdobrar o bloco afim de termos
apenas uma equao diferencial como mostrado a seguir:
realimentao transitria

s Tses

E fd

1 + sTse

1
F& = s E fd
F e
Tse

s Tse

Efd

1 + sTse

F = F&

Condies iniciais

F0 = s Tse E fd 0
e

F0 = 0
Bloco do compensador
Compensador

1 + sT1
1 + sT2

Vax

1
1 + sT2

Vax

1 + sT1

Vax

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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68

1
V&ax = ( e Vax )
T2
e

Vax = Vax + T1V&ax

com

e = Vref Vt F
Condies iniciais:

Vax 0 = Vax 0 e Vref = Vt 0 +

3.2

Vax 0
KA

Compensadores Estticos de Reativos

Dentre os equipamentos destinados compensao de reativos em sistemas de

potncia tem-se os compensadores estticos de reativos que foram desenvolvidos como
uma alternativa para os compensadores sncronos. Os tipos de compensadores estticos
mais comumente utilizados so:
-

Capacitor chaveado a tiristores.

Reator controlado a tiristores.

Combinao dos dois tipos acima.

Reator saturado - transformador de alta impedncia.

A principal vantagem de tais equipamentos que permitem o controle da tenso

da rede atravs de variao rpida da potncia reativa gerada. Alem disto, eles possuem
grande confiabilidade, projeto simples, fcil manuteno e custo global baixo.

3.2.1 Reator controlado a tiristores (RCT)

Do ponto de vista do sistema, o compensador esttico, tipo reator controlado a
tiristores, um dispositivo de controle de tenso operando atravs da variao da
admitncia de um reator, "vista" pelo sistema. Fisicamente, o efeito de uma admitncia
varivel obtido pela variao do ngulo de disparo dos tiristores (DOEL, 1984). A
figura 3.5 mostra o esquema bsico de um compensador, tipo RCT.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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69

Figura 3.5 Esquema bsico de um TCR

Os controles do ngulo de disparo dos tiristores proporcionam o aparecimento de
uma corrente nos reatores cujo valor mdio pode ser controlada desde zero ate a corrente
mxima.
Observando-se a figura 3.6 pode-se verificar o seguinte:
V

I90

I120

0.8

I150

0.6

Amplitude em p.u.

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
0.5

0.5

1.5

Tempo em ciclos

Figura 3.6 Princpio de funcionamento de um TCR

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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70

a) A corrente nominal I90 ocorre quando = 90, ou seja, os tiristores esto

conduzindo plenamente e o RCT tem o comportamento de um reator shunt
convencional;
b) A corrente zero ocorre quando = 180, ou seja, os tiristores esto
continuamente bloqueados;
c) Entre esses dois extremos de ( 90 o 180 o ) os tiristores bloquearo a
corrente somente durante uma parte do ciclo, como exemplo I120 ocorre
quando = 120o e isso provoca o aparecimento de uma corrente no
senoidal. Idem para I150 quando = 150o.
Esta tcnica de controle do ngulo de disparo dos tiristores permite uma variao
continua da potncia absorvida pelo reator, porem causa o aparecimento de correntes no
senoidais (harmnicos). Assim, o que se est controlando, efetivamente, a componente
fundamental da corrente peridica e no senoidal que atravessa os reatores, de forma
que, sob a tica de operao a freqncia de 60 Hz, tudo se passa como se a admitncia
fosse varivel. Problemas advindos da introduo de harmnicos no sistema gerados por
este tipo de compensador no ser aqui abordado.
Aqui, apresenta-se uma descrio bastante simplificada do sistema de controle do
compensador esttico, tipo RCT, de fabricao Siemens.
O sistema de controle do compensador funciona do seguinte modo: a partir das
medies de tenso e corrente obtidas dos TPs e TCs associados ao barramento de alta
tenso obtm-se sinais senoidais da tenso e da corrente terminal multiplicada pelo
estatismo ajustvel entre 0 a 10%. Estes sinais so somados, convertido em sinais DC e
comparados ao valor VREF (tenso de referencia) para formao do sinal de erro que
proporcional admitncia a ser obtida pelo disparo dos tiristores.
3.2.2 Modelo dinmico do compensador esttico
Nos estudos dinmicos, o compensador esttico visto como um elemento
dinmico capaz de variar a admitncia do barramento onde o mesmo est conectado de
modo a controlar a tenso deste barramento. O modelo dinmico utilizado para
simulao digital leva em considerao os seguintes aspectos:
-

Apropriado para simulaes de eventos equilibrados e consequentemente tem

representao monofsica.

Representou-se apenas o canal lento, observando, assim apenas o

comportamento do sistema para pequenas perturbaes.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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71

No so considerados os retardos e constantes de tempo dos circuitos de

linearizao e aqueles intrnsecos ao disparo dos tiristores, que a rigor constitui um
processo de carter descontinuam.
A figura 3.7 apresenta o diagrama de blocos correspondente ao modelo utilizado,
adequado para a implementao em um programa de estabilidade transitria para
simulao dinmica.

GKRC

YRCMA

CPRG

GMRC

1 + sTMRC
sTMRC

1
1 + sTFRC

CNRC
Figura 3.7
3.3

YRCMI

YC

YL

YCOMPENSADOR

Modelo dinmico do compensador esttico

Turbinas hidrulicas

Aqui ser desenvolvido um modelo simplificado de uma turbina hidrulica a qual

servir para simulaes de at 15 segundos.
Neste modelo, o conduto ser considerado inelstico, de comprimento pequeno L
e sem chamin de equilbrio (Figura 3.8).
A inrcia da gua fluindo no conduto d origem a uma srie de fenmenos na
turbina hidrulica. No instante de abertura da vlvula, h uma queda na altura hidrulica
na vlvula (H), a qual produz uma reduo momentnea na potncia da turbina.
Enquanto isso, a gua est sendo acelerada atravs do conduto em direo turbina no
sentido de aumentar a potncia da turbina. Como resultado, uma variao inicial na

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

_______________________________________________________________________________________________________

72

potncia da turbina oposta em direo variao final e duas vezes maior como ser
mostrado.
Mostrar-se- um modelo que relaciona potncia mecnica com a abertura da
vlvula na turbina (De Mello, 1972).
A velocidade da gua no conduto dada por (Streeter, 1982):

H
L
Turbina

Abertura da
vlvula (Y)

Figura 3.8

Esquema para deduo do modelo simplificado da turbina hidrulica

u = Y 2 gH

Em que

= Velocidade da gua

= Fator proporcional abertura da vlvula

= Altura hidrulica na vlvula

= Acelerao da gravidade

(3.1)

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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73

Para pequenas perturbaes em torno de um ponto de operao, desenvolvendo a

expresso (3.1) em serie de Taylor (veja detalhes no captulo 7), em torno do ponto de
operao u0 = f(Y0, H0), tem-se:
u = u0 +

u
u
H +
Y + ...
H 0
Y 0

em que H = H - H0 e Y = Y Y0 representam variaes destas grandezas em torno do

ponto de operao. Ento:

u =

Y0 2 g
2 H0

H + 2 gH 0 Y

Dividindo ambos os membros pela velocidade base u 0 = Y0 2 gH 0 , temos a

equao em p.u. nos nominais da turbina. Ento:

u
u0

H
2H0

Y
Y0

(3.2)

A acelerao da coluna da gua segundo a lei de Newton :

LA

d
u = AgH
dt

(3.3)

em que

= densidade da gua

= rea do conduto (corte)

= acelerao da gravidade

ou

Ld
u = H
g dt

Esta equao pode ser escrita em p.u dos nominais da turbina, dividindo-se
ambos os membros por gAH0u0, valor da potncia nominal da turbina (Visto em
detalhes mais adiante).

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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74

Ento, aps a diviso e considerando no domnio de Laplace,

H
Lu0 u
s
=
gH 0 u0
H0
ou

Tw s

u
u0

H
H0

(3.4)

em que Tw (Constante da gua) o tempo para acelerar a gua no conduto at atingir a

velocidade nominal u0 sob a ao de uma altura hidrulica nominal H0.
Substituindo-se (3.4) em (3.2) tem-se:

u
u0

Y
1
T
1 + w s Y0
2

(3.5)

Com a potncia da turbina dada por (Streeter, 1982):

Pm = gQH
em que Q (vazo) dada por uA. Sendo assim,

Pm = guAH

(3.6)

na verso linearizada

Pm = u0 gAH + H 0 gAu
ou em p.u. dividindo-se ambos os membros pela potncia nominal
tem-se

Pm
Pm0

H
H0

u
u0

Pm0 = g u0AH0 ,

(3.7)

Substituindo-se (3.6) em (3.5) vem que:

Pm
Pm0

1 sTw Y
T
1 + s w Y0
2

(3.8)

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

_______________________________________________________________________________________________________

75

Assumindo os valores em p.u o modelo est apresentado na forma de diagrama

de blocos na figura 3.9.

1 - sTw

Posio da
vlvula
Figura 3.9
3.4

1 + sTw/2

Pm
Potncia
Mecnica

Diagrama de blocos do modelo simplificado da turbina hidrulica

Reguladores de Velocidade

Os reguladores de velocidade aqui mostrados so simples e de concepo antiga.

No entanto, servem para dar uma idia do princpio de funcionamento dos reguladores
encontrados na prtica.
Os reguladores de velocidade podem ser: Iscrono, regulador com queda de
velocidade e regulador com queda de velocidade transitria.
3.4.1 Regulador Iscrono
Este regulador mantm teoricamente constante a velocidade da turbina. Qualquer
desvio na velocidade da turbina, implica diretamente num deslocamento x e num fluxo
de leo movendo o pisto principal.
Ento, conforme a figura 3.10

x = K 1 f

(3.9)

e no atuador hidrulico,
d
y = K 2 x
dt

Combinando-se (3.9) com (3.10) vem que:

d
Y = K 2 K1f
dt
ou

Y = K1 K 2 f .dt

(3.10)

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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76

Y
x

leo

Figura 3.10 Regulador iscrono simples

Na figura 3.11 o modelo est representado na forma de diagrama de blocos.

x
K1

K2
S

Figura 3.11

Y
Posio da
vlvula

Diagrama de blocos do modelo de regulador de velocidade iscrono

A resposta a um degrau de 10% na freqncia, considerando-se K1K2 = 5,

mostrada na figura 3.12. Pode-se observar que o limite de abertura da vlvula atingido
em 2s, continuando irrealmente a crescer. Neste regulador evidente que Y s atinge
um regime permanente quando f for a zero (f = f0) devido ao do integrador.
Apesar deste regulador manter teoricamente a velocidade da turbina constante
(isocronismo), independentemente da carga dentro dos limites de sua capacidade, ele no
usado em sistemas interligados de vrias mquinas, devido necessidade de uma
diviso apropriada de carga entre as mquinas do sistema. Para isso necessrio haver
regulao ou queda de velocidade no regulador. Alm disso, devido sua nica posio
de equilbrio, esse tipo de regulador apresenta tendncias de instabilidade.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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77

1.5

Posio da vlvula

0.5

Figura 3.12

0.5

1.5
Tempo em segundos

2.5

Resposta a um degrau na freqncia de um regulador de velocidade

iscrono

3.4.2 Regulador com queda de velocidade

A figura 3.13 mostra um tipo simples de regulador de velocidade que apresenta
queda de velocidade, isto , h variao de velocidade da turbina com a carga e com a
abertura da vlvula de entrada de fluido (gua ou vapor).
Neste regulador, a freqncia de referencia fornecida pelo ajuste da mola.
Sendo assim, a velocidade do turbogerador pode ser ajustada pela simples rotao de um
parafuso.
Com relao ao regulador iscrono, tem-se que adicionar uma ligao
proporcional entre as vlvulas piloto e principal.

x = K1f K 3 Y
O modelo do regulador de velocidade, com queda de velocidade, apresentado
pelo diagrama de blocos da Fig. 3.14, onde na representao alternativa, R = K3/K1 =
regulao em regime permanente e Tg = 1/(K2K3) constante de tempo do regulador.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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78

xr

Y
x

leo

Figura 3.13

Regulador de velocidade com queda de velocidade

+

K2

K1

K3
Ou,

R(1 + sTg)
Figura 3.14

Diagrama de blocos do modelo de regulador de velocidade com queda de

velocidade

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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79

Valor de regime da posio da vlvula para uma variao permanente na

freqncia.
Utilizando-se o teorema do valor final,

f
f
1
=

R
R( 1 + sTg ) s s 0

Yt = lim s

Nota-se que o valor em regime permanente da freqncia necessrio para

produzir 1 p.u. em regime permanente de variao na posio da vlvula Y R.
A figura 3.15 mostra a resposta do regulador com queda de velocidade a um
degrau de freqncia. Neste exemplo considera-se Tg = 0 ,2 s; f = R = 0 ,05 = 5% . Neste
exemplo, com R = 5% significa que um desvio na freqncia de 5% causa em regime,
100% de variao na posio da vlvula.
Este exemplo descreve o significado fsico da regulao ou estatismo permanente
de uma mquina. Se desejarmos que uma mquina de potncia alta absorva as variaes
de carga, utiliza-se um estatismo pequeno para essa mquina. Isto : pequenas variaes
na freqncia do sistema permite a abertura plena da vlvula desta mquina. Por outro
lado mquinas com alta regulao fica insensvel a pequenas variaes da freqncia.
Outra forma de representar o modelo deste regulador em diagrama de blocos
mostrada da figura 3.16 em funo de Tg e R.
1

0.9

0.8

Posio da vlvula

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

Figura 3.15

10

15
Tempo em segundos

20

25

30

Resposta a um degrau na freqncia de um regulador de velocidade com

queda de velocidade

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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Tg

80

Figura 3.16

Outra forma do diagrama de blocos do modelo de regulador com queda

de velocidade em funo de Tg e R.

3.4.3 Regulador com queda de velocidade transitria

As turbinas hidrulicas apresentam caractersticas peculiares de resposta, onde h
uma tendncia inicial do torque variar na direo oposta quele produzido no regime
final. Ento, essas turbinas necessitam de reguladores com caractersticas especiais de
queda transitria para haver um bom comportamento dinmico do controle de
velocidade. Segundo (De Mello, 72) o termo queda transitria implica em que, para
desvios rpidos na freqncia, o regulador demonstra uma alta regulao (baixo ganho),
enquanto que, para variaes lentas e no estado de equilbrio, o regulador tem uma baixa
regulao R (alto ganho). A Fig. 3.17 apresenta um regulador simples deste tipo.
O compensador um amortecedor hidrulico. O comportamento dinmico do
regulador pode ser modificado pela ajustagem da vlvula de agulha e da alavanca de
apoio ajustvel (Ajuste do estatismo transitrio). A correo de freqncia (controle
suplementar) realizada com a ajustagem da alavanca ajustvel (ajuste do estatismo
permanente).
Em adio ao regulador anterior (regulador com queda de velocidade), tem-se a
seguinte equao:

Z = K 4 Y K 5 Z
no domnio de Laplace,
K
s
Z ( s )
= 4
K5 ( 1 + s )
Y ( s )
K5

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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Vlvula de agulha
ajustvel

leo

Figura 3.17
como

Regulador de velocidade com compensador de queda transitria

x = K 1 f K 3 Y + K 6 Z ,

o diagrama de blocos do regulador fica conforme a figura 3.18. Ou na representao

alternativa (Ramey, D. G., 1970) figura 3.19 em que:
R

regulao em regime permanente

regulao transitria = K4K6

Tg

constante de tempo do regulador

Tr

constante de tempo do amortecedor hidrulico = 1/K5

T1 =

T2 =

Tg + Tr ( r + R )
R

Tr Tg
Tg + Tr ( r + R )

81

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

_______________________________________________________________________________________________________

82

K4K6 s
K5(1 + s/K5)

+
K1

K2

K3

Figura 3.18

Diagrama de blocos do modelo de regulador de velocidade com queda de

velocidade

(1 + sTr)

R(1 + sT1)(1 + sT2)

Figura 3.19

Diagrama de blocos do modelo de regulador de velocidade com queda de

velocidade (Representao alternativa).

A figura 3.20 mostra a resposta do regulador a um degrau de 5% na freqncia,

considerando R = 5%, r = 0,2s, Tg = 0,2s e Tr = 2,5s. Observa-se que o comportamento
inicial do regulador de ter um elevado valor de regulao devido a compensao
transitria. Posteriormente a regulao diminuda e em regime permanente o efeito da
compensao transitria desaparece. Compare com o caso sem regulao transitria,
mostrado na figura 3.15.
Outra forma de representar o modelo deste regulador em diagrama de blocos
mostrada da figura 3.21 em funo de R, r, Tg e Tr.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

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83

Os reguladores de velocidade mecnicos empregados na pratica so mais

complexos que os aqui estudados. Todavia, todos eles utilizam basicamente os mesmos
componentes vistos nos modelos aqui apresentados.
Reguladores de velocidade modernos podem conter componentes eltricos e
eletrnicos para realizar as funes de baixa potncia associados com o sensor de
velocidade (em substituio ao regulador de Watt) e com a compensao de queda
transitria (em substituio ao amortecedor hidrulico).
De qualquer forma, tem-se uma idia dos conceitos fundamentais e do princpio
de funcionamento dos reguladores de velocidade de turbinas hidrulicas.
Os reguladores de velocidade de usinas trmicas, por serem menos gerais, no
so aqui apresentados. Apenas um modelo tpico mostrado no captulo 4.

0.9

0.8

Posio da vlvula

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

Figura 3.20

10

20

30

40
50
60
Tempo em segundos

70

80

90

100

Resposta a um degrau na freqncia de um regulador de velocidade com

queda de velocidade e compensao transitria.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

_______________________________________________________________________________________________________

84

Tg

s r Tr
1 + sTr

Figura 3.21

Outra forma do diagrama de blocos do modelo de regulador com queda

de velocidade em funo de Tg e R.

3.4.4 Modelo sugerido pelo IEEE para simulao de reguladores de

velocidade de geradores hidrulicos
Mostra na figura 3.22 um modelo geral sugerido pelo (IEEE, 1973) para simular
reguladores de velocidade hidrulicos levando em considerao a dinmica da vlvula
piloto e limites.
Os valores tpicos dos ganhos e constantes de tempo so mostrados na tabela 3.1
que so largamente utilizadas em simulaes digitais onde considera-se parmetros
tpicos.
A sada deste modelo deve ser conectada ao modelo da turbina que pode tanto ser
o modelo linearizado desenvolvido em 3.3 como um outro modelo no linear.

Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia CAPTULO 3

_______________________________________________________________________________________________________

85

Relaes tpicas
Tr = 5Tw
r = 2 ,5

Tw
2H
Lmax

Vlvula Piloto

1 + sTp

Tg

Lmin

s r Tr

Compensao Transitria

1 + sTr
+

Compensao
Permanente
Figura 3.20

Modelo geral sugerido pelo IEEE para simular reguladores de velocidade

hidrulicos

Tabela 3.1
Grandezas

Valor tpico

Faixa de variao
Mnimo
Mximo
2.5
25.0

Tr

5.0

Tg

0.2

0.2

0.4

Tp

0.04

0.03

0.05

0.3

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